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4.3 結(jié)果分析仿真結(jié)果得到的減速度略低于理論值及站場實際統(tǒng)計值，經(jīng)分析造成這種差異的原因如下：1）動力學模型是以新安裝減速器的位置參數(shù)建立的，開口尺寸接近于調(diào)整量的上限，因此制動過程基本軌的浮起量較小；而現(xiàn)場實際應(yīng)用過程中，為保證長鉤重車不超速，開口通常偏小，基本軌的浮起量則較大。

首先基于機械原理完成核心機構(gòu)和裝置的設(shè)計，然后利用 CＲE O完成三維模型的建立，再在多體動力學 ADAMS 軟件中建立該虛擬樣機的運動學模型，通過測量指定點的位移、速度、加速度等運動學參數(shù)的變化曲線完成仿真 分析，最后在實驗室制造出物理樣機進行實際驗證，該研究結(jié)果為后續(xù)批量生產(chǎn)提供理論研究依據(jù)。

可見，利用ADAMS虛擬建模仿真的方法能夠方便有效地得出在機器人手臂上實現(xiàn)某種運動的相關(guān)數(shù)據(jù)，可為物理樣機上的控制策略提供數(shù)據(jù)支持和驗證。關(guān)鍵詞：ADAMS;運動學;機器人手臂;按摩;仿真;中醫(yī)按摩的歷史悠久，在經(jīng)過長期實踐后，成為自覺的醫(yī)療活動，以后逐步發(fā)展形成了中醫(yī)的推拿學科。點按法是中醫(yī)按摩手法中最基本的一種方式。

a.行星支架運動角速度 b.太陽輪運動角速度 圖4.輸入軸和輸出軸角速度 2）結(jié)果對比 行星齒輪減速機構(gòu)太陽輪和行星支架理論上的減速比為： 其中為傳動比 為行星輪齒數(shù)，40 為太陽輪齒數(shù)，120 計算得到理論傳動比為2.67 由太陽輪和行星支架角速度曲線計算得到仿真減速比為，可以看出在行星齒輪機構(gòu)運動學仿真中，仿真結(jié)果和理論計算結(jié)果高度一致

李秋生等對重型刮板機在不同工作條件下產(chǎn)生的不同阻力進行了研究、分析和總結(jié)，并針對各種情況選擇符合條件的理論支撐，最后在適宜理論的基礎(chǔ)上研究了確保重型刮板輸送機能夠正常工作的有效措施。焦宏章等在MSC.ADAMS軟件上構(gòu)建了刮板輸送機鏈輪虛擬樣機的傳動系統(tǒng)模型，主要分析了頭部和尾部驅(qū)動扭矩和合力扭矩的變化規(guī)律。

仿真，得到結(jié)果如下所示（質(zhì)心沿x方向的運動）： 經(jīng)過對比理論計算與Adams仿真一致，驗證了單自由度系統(tǒng)的強迫振動。

培訓(xùn)目標：?了解MSC Nastran軟件的優(yōu)化基本理論和相關(guān)術(shù)語，以及優(yōu)化模型的組成；?能夠在有限元模型的基礎(chǔ)上獨自創(chuàng)建優(yōu)化，進行線性靜力學、模態(tài)和屈曲分析、瞬態(tài)、頻響等多模型、多工況聯(lián)接優(yōu)化；?通過實例了解MSC Nastran的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)、建模實例、模型驗證，以及提高求解效率的方法；?了解Patran作為建模工具如何創(chuàng)建和顯示MSC Nastran優(yōu)化模型并提交計算和顯示結(jié)果

圖1 接觸的定義接觸彈簧力和阻尼力的快速繪圖Adams01基本輸入海克斯康的Adams技術(shù)專家為了方便用戶繪制接觸的彈簧力和阻尼力，根據(jù)彈簧力和阻尼力的基本原理，建立了接觸彈簧力和接觸阻尼力顯示的相關(guān)宏命令，同時也創(chuàng)建了導(dǎo)入宏命令和創(chuàng)建插件的腳本cmd文件。

通過培訓(xùn)，使得參加培訓(xùn)的人員了解MSC Nastran軟件高級非線性分析部分的基本理論和操作；學會使用MSC Nastran進行定義材料非線性、接觸的方法并進行基本的非線性分析。

由于打印機在工作過程中,在其動臂承受一定的負載的情況下,往往導(dǎo)致其動平臺的質(zhì)心會偏移其理論位置,從而導(dǎo)致其打印精度受到一定的影響,導(dǎo)致零部件精度誤差較大[9G10].其Delta并聯(lián)機構(gòu)3D打印機具有一定的承載能力,其打印精度往往相對其理論設(shè)定打印位移偏差較小,這里主要借助Hypermesh軟件對關(guān)鍵承載部件的主動臂和從動臂進行柔性化處理.劃分結(jié)果如圖9所示,使其生成Adams軟件可識別的mnf網(wǎng)格文件

下載地址：ADAMS 2016虛擬樣機技術(shù)從入門到精通

Chace教授和Calahan教授在ASME會議上向大家介紹了ADAMS，之后，Edward Haug教授邀請我在愛荷華大學教ADAMS理論。我去了，并且推薦Roger做了ED的學生，教完ADAMS的課后，ED也開始在愛荷華大學進行多體系統(tǒng)計算研究，Roger和ED開發(fā)了DADS程序，之后從愛荷華大學出來了很多研究人員，像R. Wehage, A. Shabana, A.

ADAMS支持多個激勵，同樣，也可以輸出多個位置的響應(yīng)情況。 本文先簡單介紹Vibration模塊的使用步驟，之后選擇兩個實例（變速器齒輪Gear、衛(wèi)星試驗臺Satellite）進行詳細介紹并結(jié)合ADAMS振動理論，通過實例操作，更好的理解ADAMS振動模塊。

產(chǎn)品功能及特點- 基礎(chǔ)模塊采用 Adams 軟件基本模塊，可快速建立或?qū)雲(yún)?shù)化幾何模型，支持系統(tǒng)運動學、靜力學和非線性動力學分析。- 擴展模塊Adams 提供多學科軟件接口，包括與 CAD、FEA、控制及疲勞分析軟件之間的接口。

穩(wěn)態(tài)后的轉(zhuǎn)動半徑為289.75，經(jīng)過計算289.75*197.7/57.3=999.8基本與設(shè)定的1000一致。