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圖1展示了一個典型的三維空間避障路徑規劃問題。 圖2 三維空間避障路徑規劃問題描述1.2 粒子群優化算法求解粒子群優化算法（Particle Swarm Optimization, PSO）是一種基于群體智能的優化算法，模擬了鳥群覓食等自然現象，通過個體間的信息共享來尋找最優解。

在本推文中介紹四類常用參數自動標定方案，分別是單純形方案，粒子群方案，遺傳算法方案，以及貝葉斯優化ego方案。單純形方案實現最簡單，適用于少參數，更窄的初始區間粒子群方案，遺傳算法方案適用于多參數更大的空間適合全局搜索ego方案相比于其余三類方案的優勢體現為EGO使用代理模型（如高斯過程回歸）來預測目標函數，極大減少了實際函數評估次數。

本節構造人工勢場進行機器人平動的在線運動規劃，利用一種沿墻行走法對基本的人工勢場法進行改進。

江鴻懷提出基于粒子群優化算法的五自由度機械臂軌跡規劃 [15]，該算法對機械臂運動軌跡的長度及角度進行優化，但是粒子群算法容易陷入局部最優，所求解并非最優解。綜上所述，上述均為對存在多種形狀的障礙物的環境進行有效的避障軌跡規劃。本論文提出一種基于精確碰撞檢測的機械臂避障軌跡規劃。該方法能夠完成在不同形狀障礙物下的避障要求，并且可以在避開障礙物的同時對機械臂運動軌跡進行最大限度的優化。

基于matlab的全局路徑規劃算法中的快速擴展隨機樹RRT路徑規劃算法及其改進方法RRT Star、RRT_Conncet是一種具有狀態約束的非線性系統生成開環軌跡的技術，相比于其他算法可以輕松處理障礙物的問題。程序中的各參數已進行詳細說明，起點坐標，終點坐標，步長，迭代數等均可根據需求進行更改，程序已調通。

基于matlab的多目標遺傳算法的無人機航路規劃。在三維航路中進行航路代價估計，綜合考慮路徑長度、隱蔽性、危險度，規劃出最優路徑。輸出3D規劃路徑。程序已調通，可直接運行。

基于matlab的動態粒子群算法。普通粒子群算法無法感知外界環境的變化，在外界環境發生改變時無法實時進行響應，因而缺乏動態環境尋優能力。在普通粒子群算法基本上通過增加敏感粒子得到一種動態粒子群算法，該算法通過實時計算敏感粒子的適應度值從而感知外界環境的變化，當外界環境的變化超過一定的閾值時算法以按一定比例更新速度和粒子的方式進行相應，從而具有動態環境尋優的功能。

求解多目標問題目前常見的算法有帕累托差分進化算法(Pareto-based differential evolution，PDE)、多目標差分進化算法(multi-objective differential evolution，MODEA)、多目標粒子群優化算法(multi-objective particle swarm optimization，MOPSO)及多目標遺傳算法(multi-objective

基于matlab的改進的量子遺傳算法對多變量函數尋優完整代碼，內容詳細，包含運行說明，該代碼在量子旋轉門調整中做了一些改進，在“Qgate1”中可以看到，旋轉角度并不是固定不變的，而是將其與適應度以及根的值聯系起來，使得計算更為精確。程序已調通，可直接運行。

蜂巢航宇無人機集群技術的核心就是集群智能，那么集群智能是什么呢？簡單的說，就是無人機群在人工智能的控制下，可以自動起飛降落、自主作業、多機自主協同、自主判斷等能力，?“智能”作業任務協同效率高，靈活性強，這種集群智能化的應用已顛覆傳統作業模式。

基于matlab的無人機路徑規劃，包括2D路徑和3D路徑，三種優化算法，分別是蝙蝠算法（BA）、蝙蝠算法融合差分進化算法(DEBA)、結合人工勢場方法的改進混沌蝙蝠算法(CPFIBA)。輸出距離迭代曲線和規劃的路徑。程序已調通，可直接運行。