圖13 帶有干擾補償?shù)母┭鼋穷A(yù)測控制流程Fig.13 Pitch angle prediction control process with interference compensation 4.3 可傾轉(zhuǎn)螺旋槳無人機過渡狀態(tài)的高度控制 可傾轉(zhuǎn)旋翼無人機在整個傾轉(zhuǎn)過渡過程中,旋翼為主維持升力狀態(tài)飛行時,旋翼傾轉(zhuǎn)角度小但前飛速度小;而機翼為主維持升力狀態(tài)飛行時,旋翼傾轉(zhuǎn)角度大,在前飛速度不足的情況下則機翼升力