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關于多體動力學的剛柔耦合分析，很多有限元軟件都可以實現，如Hyperworks、Adams、ANSYS等，但是這些有限元軟件在進行模型建模時，有些缺少必要的運動副，有些需要借助別的軟件才可以進行柔性體轉化，使用不夠便利。

多體系統的瞬態動力學分析包含下列內容： 1. 第一個分析假設連接桿為柔性的，其他所有部分為剛體，柔性部分使用三維有限元建模。 2. 第二個分析是第一個分析的變化，柔性連接桿現在建模為CMS超單元。

RecurDyn不僅可以探究由若干個構件（柔性體和/或剛性體）相互連接、支承所組成的多體系統的運動學/動力學規律，還可以進行多學科集成仿真，實現機電液一體化。它采用相對坐標系運動方程理論和完全遞歸算法，具備令人震撼的求解速度與穩定性，非常適合用于求解大規模及復雜接觸的多體系統動力學問題。RecurDyn擁有強大的接觸建模及求解功能，在解決工程中機構接觸碰撞問題方面有其獨到之處。

▎仿真過程 ?大部分主體結構都是采用實體建模（例如，夾具、吸嘴、噴嘴和蓋子） ?包裝袋采用可變形的柔性體建模 ?模擬包括打開、填充、封口和晃動的全過程 ?為了在短時間內制作多種類型的包裝袋，利用RecurDyn/ProcessNet實現了柔性體包裝袋的自動化建模 ?基于RecurDyn和ParticleWorks實現流固耦合分析（FSI）

特點：剛柔耦合分析快速建立離散量柔性體；與主流有限元軟件(包括Abaqus、Ansys、Nastran等)的雙向數據傳遞功能;基于優化的柔性體積分技術， 實現高效、穩定、精準的仿真分析;直接與Abaqus進行聯合仿真，實現在運動過程中非線性柔性體與多體動力學的相互耦合。

圖3 啟動界面 3.3 壓桿幾何模型建立 PERA SIM提供了豐富的幾何建模功能，可以完成線體、面體以及實體的幾何建模。通過草圖編輯、幾何編輯等操作，可迅速完成壓桿(線體)的建模。

、螺紋副、平面副、耦合副等，還包括用于索驅機構建模所需的纜索滑輪約束、用于柔性體的MPC約束及節點固定約束等。

更多情況下，需要考慮部件的柔性特征，例如翼面變形、起落架緩沖支柱外筒變形、航天機構中的繩索懸吊系統、艙門機構的運動與密封等。剛柔耦合分析技術的發展為解決這類問題提供了解決方案，其應用范圍涵蓋小變形線性柔性體、梁桿等細長類結構、大變形非線性柔性體，以及橡膠等材料非線性柔性體與剛體機構的耦合。

更多情況下，需要考慮部件的柔性特征，例如翼面變形、起落架緩沖支柱外筒變形、航天機構中的繩索懸吊系統、艙門機構的運動與密封等。剛柔耦合分析技術的發展為解決這類問題提供了解決方案，其應用范圍涵蓋小變形線性柔性體、梁桿等細長類結構、大變形非線性柔性體，以及橡膠等材料非線性柔性體與剛體機構的耦合。

或者將部分或所有組件建模為剛性。最后，作為一個加載序列，為了模擬將變速箱換到一檔，將換擋桿向后和向上分兩步進行移動。 換檔機構的幾何形狀，由一系列柔性連接裝置構成。左側圖像顯示了獨立的部件，右側圖像顯示了整體組裝。 柔性多體分析 為了研究換擋機構的運動，即運動學，我們進行了一個瞬態分析。

柔性鋼彈簧浮置板建模：介紹鋼彈簧浮置板的建模方法及其在Abaqus中的實現 2.Simpack中柔性軌道和柔性體的編寫與生成方法 柔性軌道.Ftr文件編寫：講解如何在Simpack中編寫柔性軌道的.Ftr文件。 柔性體.Fbi文件的生成：介紹通過Abaqus-Simpack接口生成柔性體.Fbi文件的方法。

圖4 基于Geometry方式生成的柔性體部件模態振型創建一個測量，描述柔性體變形程度，其中13240為upper_link上部與作動桿相連的節點，13238為upper_link下部與綠色下連桿相連的節點，54.5為兩個節點初始時的距離。因此，當兩個測量點產生不同于初始54.5的位移時，其差值可以簡單看成其變形量。

提供剛體-剛體面接觸，剛體-柔性體面接觸和柔性體-柔性體面接觸，高效的接觸探測算法可以更快速地計算復雜接觸問題 Ansys Motion 標準包支持模態柔性體和節點柔性，并可自由選擇。

現在多體系統動力學的柔性多體系統可以很好的解決這個問題，我國的材料工程技術也在不斷地發展，所以越來越多的能滿足柔性多體系統的材料應用在機器人領域。通過對柔性多體系統的建模和求解，優化機器人的設計方案，現在的很多機器人的動作靈敏度大大提升。3.

因此，若將減速器區段的鋼軌當成剛體處理，將導致計算結果不準確，所以鋼軌應建立柔性體模型。ADAMS中建立柔性體分為離散式和模態式2種方法[10]。離散式柔性是將剛體構件離散為多個實體塊，各實體之間通過柔性梁連接，只適用于簡單結構；模態式柔性體是由外部有限元軟件生成模態中性文件，再通過接口將其導入[11]。

柔性體的幾何自動從MNF文件中獲取，接觸探測通過“bounding box”技術，從而不用用戶考慮哪里可能會發生接觸，這樣使得建模非常簡單。應用案例包括滾動及滑動接觸（齒輪、支柱、臂架等）。汽車里面可以考慮制動系統（全柔的制動盤、墊、爪）及板簧的建模。用戶可以進行“what-if”研究。

我們可以通過柔性建模中的識別陣列，將相同孔識別成一個陣列組，在裝配體里先安裝一個零件，然后使用參考陣列，從而可以實現快速裝配。我們通過下面的例子進行介紹。方法：1.如下圖所示，該零件上的所有螺栓孔都是通過拉伸創建的，而沒有采用陣列。2.裝配一個螺栓，如下圖所示，此時我們是無法通過“參考陣列”對其他螺栓進行裝配的。3.我們可以點擊柔性建模中的“陣列”，如下圖所示。

圖1 基于模態綜合法的剛柔耦合建模流程以圖2所示的三軸機械臂運動平臺為例，將其按照相對運動關系劃分為底座、懸臂、滑臺和工作軸部件，通過自由模態分析進行各部件剛柔耦合判別，將底座、懸臂和工作軸部件建模為柔性體，滑臺部件建模為剛性體。 圖2 三軸機械臂運動平臺模型圖在此基礎上，采用模塊化建模方式在Simulink環境中構建三軸運動平臺的剛柔耦合仿真模型。