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導入后的ADAMS模型如圖5-12。 圖5-11 導入ADAMS的部件選擇 圖5-12 導入ADAMS的樣機模型 5.4 機器人運動學仿真 5.4.1 軌跡規劃 軌跡規劃即為求解機器人運動學逆解的過程。將機器人模型導入ADAMS后，首先是為機器人添加材料，本機器人結構為鋁合金。

仿真結果與理論運動學分析結果一致，lHJ 擺動角范圍可達45.5°，可通過改變lHJ延伸桿lJK的長度和曲柄lOF桿長度來調節機體步幅大小。4 原型樣機搭建及行走試驗圖9 所示為雙電機驅動的六足直立式步行機器人。根據單側步行腿連桿機構運動仿真模型，構建另一側步行腿機構模型進行運動學仿真，結果表明，兩側步行腿連桿機構的運動軌跡和測量曲線變化一致，仿真結果與理論運動學分析結果一致。

海克斯康工業軟件在人形機器人的主要應用點如下：01運動學、動力學仿真及載荷計算Adams軟件能夠對人形機器人進行精確的運動學仿真，包括關節運動、步態規劃及平衡控制仿真等。通過建立人形機器人的多體動力學模型，研發人員可以詳細分析各關節的運動軌跡、速度和加速度，優化機器人的行走步態和動作流程，確保其運動的平穩性和靈活性。

機器人動力學仿真按照運動學仿真的類似步驟為機器人添加材料、運動副和關節驅動，給機器人手腕末端施加50N最大負載，仿真模型如圖5-17。

? 利用 CoLink 對控制機器人動作的控制器進行建模，并進行 RecurDyn 的剛體模型和 CoLink 的聯合仿真? 將部分體模型柔性化變為柔性體，對主體變形引起的振動進行仿真? 利用包含Eigen Analysis在內的Scenario Analysis，預測機器人運動過程中各種姿態下的固有振動模態 ▎關鍵仿真技術

正運動學的目標是：利用逆運動學得到的關節角度作為輸入，進一步計算機器人各關節運動所需的力。

? 利用 CoLink 對控制機器人動作的控制器進行建模，并進行 RecurDyn 的剛體模型和 CoLink 的聯合仿真? 將部分體模型柔性化變為柔性體，對主體變形引起的振動進行仿真? 利用包含Eigen Analysis在內的Scenario Analysis，預測機器人運動過程中各種姿態下的固有振動模態 ▎關鍵仿真技術

1正運動學分析采用標準的D-h法進行機械腿模型分析：D-h表如下（2）通過（1）求解出機器人各位姿變換矩陣后，求解機器人手臂變換矩陣。通過matlab 計算，寫出機器人末端位置。

解決方案n基于運動學數據構建數值模型，并與多體動力學（MBD）結果對標，完成夾持力驗證；n采用MFBD技術，分析目標負載抓取及機器人運行過程中的應力與應變；n運用應力導向型耐久性分析方法，通過調整缺口系數實現精準壽命預測。

為了讓機器人的工作表現達到預期目標，在設計階段就需要建立機器人的多體動力學數字樣機，來評估機器人的動力學、運動學特性。對于機器人整體，可以評估不同的控制策略；對于關鍵的承力部件，可以結合有限元仿真軟件完成剛-柔耦合分析。甚至還可以做一些拓撲優化，讓機器手臂的樣子更具未來感。 3、多體動力學仿真在機器人設計中起什么作用？

Adams管路機器人仿真 本文通過Adams完成管路機器人建模及仿真，使其可以沿不同管徑的管路運動前進，從而實現管路的檢查及清理。

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首先，利用SolidWorks建立四足機器人的三維模型，在Adams中建立虛擬樣機，設置環境模擬量模擬四足機器人在現實環境中的運動和狀態。然后，為實現四足機器人穩定行走，需要實時地對四足機器人狀態進行分析和控制。Adams和Matlab的聯合仿真可實現這一過程。整個過程中Adams虛擬樣機作為被控制對象，需要從Matlab中獲得驅動數據。

4、Italian Institute of Technology（意大利技術研究所） 采用MSC Adams和Nastran搭建爬行機器人虛擬模型進行研究，比傳統分析方法節約了80%的時間，且剛柔耦合模型仿真分析的位移、力與實際測試高度吻合。經過驗證的機器人模型便于研究機器人復雜工況的運動性能。

Adams管路機器人仿真 本文通過Adams完成管路機器人建模及仿真，使其可以沿不同管徑的管路運動前進，從而實現管路的檢查及清理。

摘要: 應用多體動力學仿真分析軟件 RecurDyn 對四履帶足機器人進行全三維建模及越障過程仿真,并分析了履帶機器人行走過 程 中 的 力 學 模 型,仿真 結 果 動 態,準確的反映了四履帶足機器人行走機構的越障過程,驗證了四履帶足機器人行走機構較之雙履帶結構形式出色的越障能力,體現 了 RecurDyn 軟件在履帶機器人的動力學仿真分析方面的有效性和優越性 。1. 引言2.

系統級建模的本質 需要系統級模型 機器?中的系統 機器??系統建模 Ansys運動概述 Ansys Motion簡介

其最終建立的虛擬樣機模型如下圖2-3所示： 機器人虛擬樣機建立完成之后還無法實現正常的運動，因為各個模塊之間相對獨立，還需要根據機器人實際運行狀況對各機構之間施加正確的約束關系以保證各機構之間的正確運動。

%軌跡規劃%第一機械臂第一段軌跡robot.plot([0,0,0,0,0,0])%繪制機器人模型q1=[0,0,0,0,0,0];T1=transl(gx,gy,gz+0.1)*trotx(pi)%起點q2=robot.ikunc(T1);% qt=robot1.fkine(qt1)% robot1.plot(q1)[qt1,qt2,qt3]=

6、課程收獲 ●了解焊接機器人可進行有限元模擬仿真的分析工況，以及具體使用哪些分析模塊來進行相應的工況模擬； ●基本掌握機器人整機和工裝夾具靜態受力變形分析、振動分析以及多體機構運動仿真分析流程