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坐標系的關聯方式有set reference和set displacement兩種，set reference是指定位置參考坐標系，節點坐標會轉變至參考坐標系下；set displacement是指定節點自由度坐標系，一般用于約束節點的自由度，節點坐標不變。

robot.teach; %畫出模型并進行調控 robot.display(); %顯示建立的機器人的DH參數 運行上述程序，即可得到機器人模型如圖 3-3 圖 33機器臂模型 運動空間分析 依據機器人三個自由度的運動范圍，采用三自由度機器人模型進行計算

2、HyperMesh中定義局部坐標系是在Analysis菜單中的systems選項中，可以采用多種方式定義笛卡爾坐標系、柱坐標系和球坐標系。set reference將節點的坐標轉到局部坐標系下，set displacement將節點的自由度轉到局部坐標系下（坐標信息不變），假如要建立軸承內外圈的約束（釋放繞圓心的旋轉自由度），需要采用set displacement。

空間中的剛體有六個自由度。這是因為一個剛體在三維空間中可以進行平移運動（沿x、y、z軸方向），同時還可以繞這三個軸進行轉動。假設A點位于某條線上，則A點有幾個自由度？假設A點位于某條線上，除了可以在該線上進行平移運動外，還可以繞該線旋轉。這意味著A點除了有兩個平移自由度（沿線的兩個方向），還有一個旋轉自由度（繞該線旋轉的角度）。

說到這里，看官可能會看出來了，哎我懂了，我的末端機構有6個自由度（三維位置，三維旋轉），而胳膊作為一個機械手，有7個自由度，這兩個自由度好像說的不是一回事，但是數量上7-6=1，所以這1個自由度我能拿來擰鑰匙?！　∪绻系郯盐覀兊母觳苍O計成6個自由度的話，人擰鑰匙的動作一定會非常浮夸。大家可以在擰鑰匙的時候不要轉手腕，感受一下。那么為什么不再多給我們一些自由度呢？　　

圖2銷與兩側門建立連接關系時，與紫色門建立6自由度耦合關系，紫色門為固定側加固定約束，與綠色門建立連接關系時建立5自由度耦合關系，釋放繞銷軸的旋轉自由度。連接效果圖如圖3所示。圖3圖4釋放旋轉自由度圖5第一階模態振型圖5是建立裝配模型后進行模態分析得到的第一階模態振型，振型為活動門繞銷旋轉。

在hypermesh中可以為combin14單元設置3個關鍵字，如圖2分別是：KeyOpt1，求解類型，默認為線性求解，但是當CV2阻尼參數不為零時必須設置為非線性求解類型；KeyOpt2和KeyOpt3，設置不同維度時的自由度，默認下為3-D彈簧，根據選項可以分別設置為不同維度下的軸彈簧或旋轉彈簧。

相對而言，旋轉對稱表面子午斜率對于自由曲面而言，沿不同的徑向截面具有不同的分布。 另一個參數是 “弧矢斜率” 角度。當我們在三軸金剛石車床上加工自由曲面時，刀具在工件的每一圈都沿 Z 軸來回移動，以加工非旋轉對稱形狀的透鏡。在這種情況下，刀具的后角限制了表面沿鏡頭上每個圓圈變化的速度，這稱為弧矢斜率。

[4]張俊,池長城,湯騰飛,等.五自由度混聯3D打印機設計與運動學分析[J].中南大學學報(自然科學版),2020,51(10):2822G2833.[5]曾達幸,張星,樊明洲,等.3GCUR解耦并聯3D打印機結構優化與動力學分析[J].中國機械工程,2017,28(12):1413G1420.

因為輪轂承受的是反復的徑向載荷，因此在模擬中，作用力的給定方式是通過RBE3單元在等間隔角度依次施加在輪輞的圓周上，取角度為60°，共分成6個等份，一周期需要6次完整作用力，此時固定輪轂螺栓的全部自由度。圖6所示為徑向工況模擬結果。

，兩個部件之間只有一個旋轉自由度。

相對而言，旋轉對稱表面子午斜率對于自由曲面而言，沿不同的徑向截面具有不同的分布。另一個參數是 “弧矢斜率” 角度。當我們在三軸金剛石車床上加工自由曲面時，刀具在工件的每一圈都沿 Z 軸來回移動，以加工非旋轉對稱形狀的透鏡。在這種情況下，刀具的后角限制了表面沿鏡頭上每個圓圈變化的速度，這稱為弧矢斜率。

相對而言，旋轉對稱表面子午斜率對于自由曲面而言，沿不同的徑向截面具有不同的分布。另一個參數是 “弧矢斜率” 角度。當我們在三軸金剛石車床上加工自由曲面時，刀具在工件的每一圈都沿 Z 軸來回移動，以加工非旋轉對稱形狀的透鏡。在這種情況下，刀具的后角限制了表面沿鏡頭上每個圓圈變化的速度，這稱為弧矢斜率。

旋轉，選擇z軸為旋轉軸，具體的設置如下圖所示：將所有的葉片與垂直軸進行動網格設置，具體的設置如下圖所示：對旋轉域內部的流體域進行動網格設置，與壁面的設置不同，此處要勾選6自由度隨動，主要設置如下圖所示：4.5 邊界條件設置此處僅需要對入口條件進行設置，設置入口速為10m/s，模擬10m/s的來風，具體設置如下圖：4.6 初始化設置

因此無限多自由度就變為有限多自由度系統。當滿足線性定常系統要求時，系統通用運動數學模型可表示為式中，M、C、K分別為質量、阻尼和剛度矩陣，X為結構振動位移向量。單自由度系統自由振動方程簡化為式中，m為單自由度系統質量，c為系統阻尼，k為系統剛度，x為系統振動位移。舵系統各階模態頻率參數與該自由度的結構剛度有關。

5.選擇6自由度運動模型要激活6自由度運動求解器，可創建相關的DFBI運動對象，然后將該對象指定給流體區域。在本例中，需要DFBI旋轉和平移運動。要選擇6自由度運動模型：1. 打開工具 > 運動節點。默認的固定運動隨即顯示出來。2. 右鍵單擊運動節點，然后選擇新建 > DFBI 旋轉和平移，如下圖所示。3.

，兩孔中心線分別能在Ф0.2的范圍內變化；因為C基準帶有 “><”符號，C基準只約束方向自由度不約束位置自由度，所以兩黃色圓的圓心的連線必須與C基準保持平行，兩黃色圓可以圓心保持理論正確尺寸作為一個整體在藍色圓范圍內平移但不能旋轉，公差帶相對于ABC基準的位置是浮動的。

1 計算方法白車身近似為多自由度線性無阻尼振動系統，其振動方程為[3]式中，M 為白車身質量矩陣；K 為白車身剛度矩陣； X?? 和 X 分別為節點加速度、位移矢量。由式（1）及微分方程理論推導式（2）：通過對此方程進行計算，得到結構的固有頻率和振型。