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這說(shuō)明利用ADAMS軟件反解機(jī)器人手臂各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)據(jù)是可行的。5 結(jié)論(1）運(yùn)用ADAMS軟件的運(yùn)動(dòng)仿真功能，設(shè)定合理正確的仿真步驟和驅(qū)動(dòng)函數(shù)，能夠模擬機(jī)器人手臂點(diǎn)按法運(yùn)動(dòng)形態(tài)和工作過(guò)程。(2）利用ADAMS中的工具得到了機(jī)器人手臂各個(gè)關(guān)節(jié)角的角度隨時(shí)間變化曲線，以及具體的角度數(shù)值值，可為以后在物理樣機(jī)上控制機(jī)器人手臂實(shí)現(xiàn)點(diǎn)按手法提供數(shù)據(jù)支持。

2．4 仿真設(shè)置 最后進(jìn)入 Simulation 模塊，根據(jù)模型的實(shí)際運(yùn)動(dòng) 情況對(duì)仿真時(shí)長(zhǎng)及步數(shù)進(jìn)行設(shè)置，進(jìn)而得到相關(guān)運(yùn)動(dòng) 參數(shù)曲線，自此完成 ADAMS 環(huán)境下模型的設(shè)置，如 圖 4 所示。

01概 述在應(yīng)用Adams處理工程問(wèn)題時(shí)，尤其面對(duì)復(fù)雜工況條件下，需要對(duì)求解器在仿真過(guò)程中進(jìn)行更為細(xì)致和靈活的設(shè)置，此時(shí)，基于軟件界面上的功能已經(jīng)很難滿(mǎn)足實(shí)際需求。CBKSUB子程序作為Adams的回調(diào)函數(shù)，其主要作用是幫助用戶(hù)優(yōu)化仿真的執(zhí)行，可以對(duì)仿真進(jìn)行控制和相應(yīng)內(nèi)存分配，還可以緩存仿真過(guò)程中計(jì)算的數(shù)值。

圖1行星齒輪機(jī)構(gòu)圖 2 行星齒輪運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真過(guò)程 2.1 模型的簡(jiǎn)化及導(dǎo)入 ADAMS軟件對(duì)減速器仿真時(shí)需要將一些對(duì)仿真結(jié)果影響不大的零件進(jìn)行簡(jiǎn)化，例如螺栓、軸承、螺栓孔、擋圈、鍵等這些零件對(duì)仿真結(jié)果不會(huì)產(chǎn)生較大影響。為了提高仿真的效率，就有必要對(duì)這些對(duì)仿真影響不大的零件進(jìn)行簡(jiǎn)化處理，提高仿真的效率。

圖1 Adams2023.1建模設(shè)置界面這里采用Adams最新版本2023.1完成實(shí)例說(shuō)明，但是AO函數(shù)已經(jīng)存在較長(zhǎng)時(shí)間，前面的版本也適用。

在Adams-View-Simulation 工具菜單中設(shè)置終止時(shí)間t=15 s、步長(zhǎng)Step=200，進(jìn)行機(jī)構(gòu)模型運(yùn)動(dòng)仿真。

圖5-11 導(dǎo)入ADAMS的部件選擇 圖5-12 導(dǎo)入ADAMS的樣機(jī)模型 5.4 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真 5.4.1 軌跡規(guī)劃 軌跡規(guī)劃即為求解機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解的過(guò)程。將機(jī)器人模型導(dǎo)入ADAMS后，首先是為機(jī)器人添加材料，本機(jī)器人結(jié)構(gòu)為鋁合金。

本文主要描述用于實(shí)現(xiàn)仿真過(guò)程中不同腳本命令調(diào)用的回調(diào)函數(shù)子程序的內(nèi)容。圖 1回調(diào)子程序源代碼本程序的基本邏輯是，當(dāng)回調(diào)函數(shù)遇到傳感器觸發(fā)事件發(fā)生時(shí)，首先會(huì)進(jìn)行命令字符串的構(gòu)建，然后將命令傳遞給Modify函數(shù)，Consub可以調(diào)用Modify，在執(zhí)行了Modify發(fā)出的命令后，程序控制返回到Consub，關(guān)于Consub調(diào)用Modify的機(jī)制這里不展開(kāi)。

動(dòng)力學(xué)模型構(gòu)建 同時(shí)在在曲柄與底面之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副添加驅(qū)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)函數(shù)為1d*Time。

本文主要描述用于實(shí)現(xiàn)仿真過(guò)程中不同腳本命令調(diào)用的回調(diào)函數(shù)子程序的內(nèi)容。圖 1回調(diào)子程序源代碼本程序的基本邏輯是，當(dāng)回調(diào)函數(shù)遇到傳感器觸發(fā)事件發(fā)生時(shí)，首先會(huì)進(jìn)行命令字符串的構(gòu)建，然后將命令傳遞給Modify函數(shù)，Consub可以調(diào)用Modify，在執(zhí)行了Modify發(fā)出的命令后，程序控制返回到Consub，關(guān)于Consub調(diào)用Modify的機(jī)制這里不展開(kāi)。

Adams/Vibration首先對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行線性化分析，計(jì)算特征值和特征向量，然后計(jì)算在強(qiáng)迫激勵(lì)作用下的傳遞函數(shù)和功率譜密度函數(shù)等頻域特性，這一過(guò)程非?？旖?，可以得到頻域的精確解。同時(shí)可以考慮系統(tǒng)中液壓和控制對(duì)整個(gè)系統(tǒng)的影響。

校核虛擬樣機(jī)的方法應(yīng)是定性的,可從以下三個(gè)方面來(lái)考察:利用ADAMS中的模型校核命令,來(lái)檢查運(yùn)動(dòng)幅連接是否正確或模型建立的是否合理;從虛擬樣機(jī)的仿真動(dòng)畫(huà)演示,觀察各機(jī)構(gòu)的動(dòng)作順序、方式及運(yùn)動(dòng)軌跡是否與物理樣機(jī)一致;采用專(zhuān)家評(píng)估的方法,觀察樣機(jī)中構(gòu)件的受力與運(yùn)動(dòng)是否符合工程實(shí)際,運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)分析結(jié)果是否可信。

?？怂箍倒こ處煂arc和Adams耦合在一起，使得Adams的運(yùn)動(dòng)行為與Marc的非線性行為之間相互耦合，系統(tǒng)和部件級(jí)別的仿真在每個(gè)時(shí)間步上均被考慮。 通過(guò)Adams計(jì)算得到的變形結(jié)果在每一時(shí)間步上被Marc所應(yīng)用，動(dòng)力學(xué)載荷又通過(guò)Marc軟件傳遞到Adams上被應(yīng)用。

Adams/Car通過(guò)繪圖模板文件（.plt）和報(bào)告模板（.rtp）生成標(biāo)準(zhǔn)的繪圖及報(bào)告；現(xiàn)在可以在Adams Car首選項(xiàng)中指定模板，在仿真結(jié)束后直接生成。 自定義繪圖及報(bào)告模板5. 伸張的板簧。板簧生成功能進(jìn)行了增強(qiáng)，可以創(chuàng)建伸張的板簧，且可以選擇是否包含吊耳。 伸張的無(wú)吊耳板簧6. 仿真事件可以增加前置或后置動(dòng)作。

摘 要：針對(duì)目前3D打印機(jī)打印回轉(zhuǎn)體類(lèi)型零件速度慢、插補(bǔ)復(fù)雜、效率低等缺陷，設(shè)計(jì)一種3D打印機(jī)，由底座、行星齒輪組、Z軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、橫向絲杠機(jī)構(gòu)和料架等組成。通過(guò)ADAMS仿真軟件進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)虛擬仿真分析。3D打印機(jī)可通過(guò)增加打印噴頭數(shù)量來(lái)提高打印速度。通過(guò)對(duì)多噴頭的協(xié)作打印方案進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真模擬計(jì)算，得到運(yùn)動(dòng)學(xué)特性。

Adams是多體動(dòng)力學(xué)仿真領(lǐng)域的黃金標(biāo)準(zhǔn)軟件，可幫助工程師研究運(yùn)動(dòng)部件的動(dòng)力學(xué)以及載荷和力在整個(gè)機(jī)械系統(tǒng)中的分布。作為使用廣泛且屢獲殊榮的多體動(dòng)力學(xué)軟件，Adams通過(guò)支持早期的系統(tǒng)級(jí)設(shè)計(jì)驗(yàn)證來(lái)提高工程效率并降低產(chǎn)品開(kāi)發(fā)成本。工程師可以評(píng)估和管理各個(gè)學(xué)科之間復(fù)雜的相互作用，包括運(yùn)動(dòng)，結(jié)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)和控制，以更好地優(yōu)化產(chǎn)品設(shè)計(jì)的性能，安全性和舒適性。

解決方案“海克斯康工業(yè)軟件旗下的Marc是的非線性分析領(lǐng)域的知名軟件，Adams在MBD軟件領(lǐng)域同樣也是，提供的解決方案是按照我們的要求來(lái)整合這兩種技術(shù)?！辟Z博士說(shuō)。海克斯康工程師將Marc和Adams耦合在一起，使得Adams的運(yùn)動(dòng)行為與Marc的非線性行為之間相互耦合，系統(tǒng)和部件級(jí)別的仿真在每個(gè)時(shí)間步上均被考慮。