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象鼻機器人是一種模仿象鼻行為的具有無限自由度的機械手臂，目前正在研發中。這種機械臂機器人是由一組圓盤，通過中心連接到一個柔性軸上，由一組穿過圓盤的電纜控制。電纜的末端直接連接到電機上。手臂具有連續運動，可針對特定的應用場景進行定制，例如，探查危險區域。為了優化這種柔性機械臂的設計，需要研究幾個參數：纜繩張力、纜繩末端隨時間變化的力、驅動機構所需的力、機器人的工作體積。

中國天宮空間站上的機械臂轉移貨運飛船載荷中國空間站除了核心艙配備的大臂外，在實驗艙上還有一個小型機械臂，兩個機械臂可以連接起來組合開展艙外作業，兼顧大范圍、大負荷移動和高精度移動需求。毫不夸張地說，中國空間站機械臂雖然尺寸略小，但已經實現了加拿大臂2的大部分功能，只不過沒有航天飛機需要照料，因而設計的負荷能力比加拿大臂2要小。

▍生成一個輕量化的機械臂 該項目的第一步是優化機械臂的幾何形狀。利用拓撲優化軟件，該團隊將零件的重量減少了40%--從 240 磅減少到 165 磅--同時仍然滿足規定負載條件的功能要求。 拓撲優化是一種仿真驅動的設計技術，該技術通常用于航空航天和汽車工程領域，優化目標通常是剛度最大化和重量最小化。

首先，設計視覺刺激界面，構建基于SSVEP的AR-BCI系統；接著，設計基于投票策略和差值預測的動態窗口，實現刺激時間長度的靈活調整；然后，利用偽密鑰構建狀態選擇界面，實現機械臂系統的異步控制；最后，設計腦控機械臂拼圖試驗，驗證此控制系統的有效性和可行性。

與硬性的關節機械臂相比，柔性機械臂更難操作，尤其是用手動來塑形可能會產生誤差。通常，培訓柔性機械臂的時候需要先手動將它塑造成任務所需的形狀，而在沒有指導的情況下，實驗員很難將機器人配置成準確的形狀?？蒲腥藛T表示：多自由度機器人在設計、軌跡規劃和方向控制等方面都存在難度，而這也是許多圍繞機器人設計的實驗中普遍面臨的問題。

因此，在許多機器人 3D 打印機上找到 KUKA 品牌也就不足為奇了，無論是用于設計金屬、塑料甚至是混凝土部件。一個例子是KR QUANTEC 系列機械臂，它提供的機器范圍為2,671—3,904mm，負載能力為120—300公斤。

隨著技術的融合與發展，協作機械臂正以其與生俱來的柔性、安全與智能特性，成為構建新一代測試自動化系統的核心裝備，重塑測試設備的形態與邊界。一、 傳統測試設備的局限與協作機械臂的破局傳統測試設備，如功能測試臺、老化測試架等，通常是“專機專用”的。其核心局限在于： 柔性差：產品迭代或新增測試項目需重新設計工裝，耗時耗力。

以 Actor-Critic 算法為主體結構搭建了機械臂強化學習模型，結合設計的獎賞函數學習優化技能策略。 圖2 強化學習部分訓練過程 最后，針對上述方法搭建了相應的實驗平臺。實驗平臺的硬件系統包括 UR5 機械臂、氣動二指手抓、Kinect V2 深度攝像頭等；軟件系統由ROS 機器人操作系統、MoveIt!

*本文投稿自汽車行業用戶范會超1工程背景近幾年，Simsolid 作為一款高效的仿真分析軟件，在機械結構設計領域獨樹一幟，發揮的作用也日益顯著。本文章重點和大家分享 Simsolid 在起重機副臂托架設計中的應用。

二次枝晶臂，影響四大機械性能的直接指標二次枝晶臂，直接影響了鑄件的機械性能，包括了延伸率、抗拉強度、屈服強度和硬度。能否在鑄件生產之前，就預測到二次枝晶臂間距和相關的機械性能呢？這將是接下來幾期的內容。本期，先來普及一下，什么是枝晶。C3P一分鐘精講，初衷是用最短的時間，分享一些鑄造工藝設計與分析的經驗。

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結合遺傳優化算法，可以將避障軌跡規劃問題轉化為多目標優化問題，根基機械臂避障軌跡要求，約束條件為：機械臂不能與障礙物發生碰撞，角速度和角加速度連續；優化目標為：機械臂末端執行器移動位移長度和關節轉動角度。算法設計主要分為以下幾步：1、機械臂與障礙物幾何模型簡化2、碰撞檢測算法設計3、軌跡規劃方案4、遺傳優化算法設計，根據以上幾點通過matlab進行仿真驗證。2.

摘要：本研究旨在解決機械臂在復雜環境中避障路徑規劃的問題。本文提出了一種利用粒子群優化算法（PSO）進行機械臂避障規劃的方法，通過建立機械臂的運動模型，將避障問題轉化為優化問題。PSO算法通過模擬群體中個體的社會行為和個體行為來尋找到最佳路徑，確保機械臂在避開障礙物的同時，能夠高效地到達目標位置。

1、Adams的運動學建模 在Adams中建立機械臂模型，如圖1所示，箭頭為機械臂末端執行器的初始位置。

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1、建立機械臂模型 工作臺、貨物clearclose allclcL(1)=Link('d', 0.33, 'a',0 , 'alpha', pi/2,'offset',pi);L(2)=Link('d', 0, 'a', 0.26, 'alpha',0,'offset',pi/2);L(3)=Link('d', 0, 'a', 0.02, 'alpha',pi

“由于協作式機器人的機械臂必須提舉自身的重量，因此每一克都很重要。任何重量減輕都有助于我們提高性能或增加協作式機器人的有效載荷能力，”Taber說道，“這就是重量優化對我們來說非常重要的原因。”

1正運動學分析采用標準的D-h法進行機械腿模型分析：D-h表如下（2）通過（1）求解出機器人各位姿變換矩陣后，求解機器人手臂變換矩陣。通過matlab 計算，寫出機器人末端位置。

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4）提出了基于架構項目的后懸架下控制臂設計思路和方法，可拓展應用于其他底盤結構件。 參考文獻 [1]陳虹.上汽自主品牌產品開發的架構策略[J].汽車工程，2010，32（6）：461-465. [2]張志飛，陳仁，徐中明，等.面向多目標的汽車懸架控制臂拓撲優化研究[J].機械工程學報，2017，53（4）：114-121.