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圖 7仿真計算流程中回調函數調用04總 結回調函數作為Adams用戶子程序中的一種常用功能，主要是利用了其與求解器更緊密的關聯以及衍生出的多種操作方法，可以深入到一個仿真流程中的各種細微階段，直到每個迭代的開始和結束都可作為其響應的事件，極大地拓展了對仿真流程控制的應用廣度和深度。

03「常用函數接口」Abaqus二次開發常用的函數接口包括Python和C++接口。?Python接口：?定義材料和截面：?使用myModel.Material和myModel.HomogeneousShellSection等函數定義材料和截面屬性。?定義負荷：?使用myModel.ConcentratedForce定義點力荷載。?

圖1 Adams2023.1建模設置界面這里采用Adams最新版本2023.1完成實例說明，但是AO函數已經存在較長時間，前面的版本也適用。

01文章背景變拓撲分析的相關內容在前期文章，點擊可查看《Adams變拓撲分析之傳感器》中已有描述，通過Adams/Sensor可以有效地完成眾多變拓撲分析的工程需求。本文將進一步挖掘Adams進行變拓撲分析的相關功能，方便大家的工程應用。子程序作為Adams一種常用的高級功能，由眾多熟悉Adams的工程師展開應用，實現了很多貌似不可能完成的任務。

01文章背景變拓撲分析的相關內容在前期文章，點擊可查看《Adams變拓撲分析之傳感器 》中已有描述，通過Adams/Sensor可以有效地完成眾多變拓撲分析的工程需求。本文將進一步挖掘Adams進行變拓撲分析的相關功能，方便大家的工程應用。子程序作為Adams一種常用的高級功能，由眾多熟悉Adams的工程師展開應用，實現了很多貌似不可能完成的任務。

Adams/View導入幾何時新增“忽略密度”選項；支持在質心處自動創建marker點；增強函數編輯功能：支持括號高亮顯示，增加搜索功能。Adams/Solver新增子程序識別柔性體接觸中的節點（N_NODE_INCIDENTS)及詳細的接觸信息（FLEX_CONTACT_DATA）；新增內部描述角度的方法；新增斜坡函數RAMP。

體現Adams中step函數作為換向及方向判斷的用途。Bouc-Wen作為常用的表示遲滯的模型，Adams中已有使用（如Ride插件中的general bushing就用到了此方法），本文借助此模型，體現Adams中微分方程的用法，對于模型中的參數辨識及其應用未做細致研究。

end do end do end do end do return end sgn函數

具體實例可參見公眾號“海克斯康工業軟件”中的《Adams線性化分析子程序應用》。 2）接觸函數中的摩擦以前僅支持滑動的摩擦，即兩者之間必須存在相對運動。22.2版本中引入了靜摩擦（stiction），兩者之間無相對運動也可以產生摩擦力，此功能早已在約束副上實現。

這說明利用ADAMS軟件反解機器人手臂各個關節的運動學數據是可行的。5 結論(1）運用ADAMS軟件的運動仿真功能，設定合理正確的仿真步驟和驅動函數，能夠模擬機器人手臂點按法運動形態和工作過程。(2）利用ADAMS中的工具得到了機器人手臂各個關節角的角度隨時間變化曲線，以及具體的角度數值值，可為以后在物理樣機上控制機器人手臂實現點按手法提供數據支持。

具體實例可參見公眾號“海克斯康工業軟件”中的《Adams線性化分析子程序應用》。 2）接觸函數中的摩擦以前僅支持滑動的摩擦，即兩者之間必須存在相對運動。22.2版本中引入了靜摩擦（stiction），兩者之間無相對運動也可以產生摩擦力，此功能早已在約束副上實現。

計算2*2矩陣的跡： subroutine trace2x2(a,aii) implicit none real(8), intent(in) :: a(2,2) real(8), intent(out) :: aii aii = a(1,1)+a(2,2) return end subroutine

計算3*3矩陣的逆矩陣 subroutine inv3x3(A,invA,det) implicit none real(8), intent(in) :: A(3,3) real(8), intent(out) :: invA(3,3), det integer :: i,j call deter3x3(A,det)

⑤查看頻響函數曲線 小結：Adams/Vibration振動模塊比較適合剛柔耦合模型、含柔性連接Flexible Connections（阻尼、彈簧、梁等）的模型，其操作步驟比較簡單，除了基礎建模部分以外，有三個關鍵步驟：①建立輸入通道為系統設立激勵條件，②建立輸出通道作為觀測點，③建立分析條件與掃頻范圍。掌握以上三個步驟，就可以輕松實現ADAMS振動分析了。

對于多體動力學中的線性化分析，其實是非常重要的一塊內容，尤其在獲取系統頻率特性與控制系統耦合時非常有用，為此，在新版Adams中，提供了專門的c_get_mat_states函數，方便高級用戶在調用CONSUB子程序時進行關聯調用實現更為靈活高效的使用。

Adams/Vibration首先對系統進行線性化分析，計算特征值和特征向量，然后計算在強迫激勵作用下的傳遞函數和功率譜密度函數等頻域特性，這一過程非常快捷，可以得到頻域的精確解。同時可以考慮系統中液壓和控制對整個系統的影響。

3*1向量叉乘： subroutine vecprod(dvin1,dvin2,dvout) implicit none real(8), intent(in) :: dvin1(3), dvin2(3) real(8), intent(out) :: dvout(3) dvout(1)=dvin1(2)*dvin2(