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最后一步，就是點擊下圖中的Build按鈕完成這個過程，生成所需的FMU文件。Adams導入FMU及計算完成了FMU的生成，轉入Adams中，啟動多體模型，然后利用Adams/Controls中的Import功能，將改FMU文件導入，當然，其本質是導入其中的DLL文件。

在之前的兩篇文章中（文末往期回顧中可查看），我們主要介紹了功能模型接口FMI的主要組成部分和一些使用場景，今天就以康謀自動駕駛仿真軟件aiSim為例，來展示一下如何建立一個FMU并實現基于UDP和FMI聯合仿真（co-simulation）數據通信。

我們這里以Adams的角度看，展示的是Cosim中的Slave的模型，因此，通過Adams將模型導出為FMU后，再將其導入Matlab中，在后者環境中提交仿真。另外，在生成FMU時，Adams支持FMI1.0和2.0兩個版本，兩者對編譯環境的依賴有所區別，為了方便，這里使用了FMI2.0版本生成FMU。

優飛迪數學模型生成器：簡化部署流程優飛迪數學模型生成器提供三種高效的方式將算法以FMU文件的格式進行部署。生成的FMU文件可在Ansys、Matlab、Altair、MSC、Siemens等商業軟件中使用。

2、FMU文件結構FMU作為模型的容器能夠自由的進行分發，通常來說是一個以".fmu"結尾的zip文件。 在一個FMU文件中，至少包含了一個模型描述文件，其描述了模型變量、接口、能力以及模型架構擴展限制的元數據信息。

<p class="ql-align-justify">FMU中時間概念的連續性和離散性實際上是變量的屬性。并且FMU都能夠包含連續時間的變量或是離散時間的變量。在模型交換類型和聯合仿真類的FMU通信中可以看到這一點。</p><p class="ql-align-justify">在FMI2.0中通過通信點來進行數據交換的通信結構是離散的。

我們采用Cmake來進行編譯，除了定義源文件、添加庫、指定目錄、鏈接庫（主要是glm和fmi2_interface）以外，我們還需要針對FMI平臺進行配置： 以上就是基于FMI2.0構建FMU的全部內容，在下一期中我們將介紹在仿真軟件aiSim中通過車輛動力學API來實現和FMU的聯合仿真。

或是ego自己的asset包中確認所定義的車輛動力學模型</p><p>（3）實例化專屬的VDI來處理FMU，定義必須的輸入/輸出數據</p><p>（4）通過socket和pyfmi處理FMU</p><p>在實例化VDI時，我們將會遵循以下四個部分來獲取車輛動力學的相關數據</p><h3>2、通過UDP實現FMU的讀取</h3><p>在實例化VDI的同時，初始化一個UDP接口來處理收到的數據。

電池管理系統FMU模型計算電池包充電過程中的生熱并根據電池包溫度控制充電電流；電池熱管理系統FMU模型對電池包進行溫度控制，輸出電池包水冷板入口溫度給電池包熱模型，再將水冷板出口溫度反饋給熱管理系統；三個系統之間的耦合關系和數據傳遞如下圖所示。 圖16 電池管理系統FMU應用案例 ?? 結果分析 低溫充電工況下，初始溫度越低，加熱功率對充電效率影響越大。

然后將Adams實時模型作為功能模型單元（FMU）導出，并移植到 HIL 平臺上執行計算。在將來的實施過程中，建模參數（例如，硬點、襯套特性等）將在 FMU 中公開，以便運行時可以調節參數。這將使福特工程師可以無需更改原始的 Adams 模型并導出新的 FMU，即可更改參數和調整模型響應。 變速箱輸出端的物理扭矩被測量出，并作為輸入施加到Adams 模型中。

主體思路：MapleSim 軟件可以在仿真中考慮繩索彈性、滑輪、阻尼、質量,因此可以建立高保真仿真模型，基于Simulink實現繩力、繩索運動學等算法，輸出FMU文件。將FMU導入到MapleSim中，即可實現繩驅并聯機器人的高保真仿真，實現動力學的分析和運動學驗證工作。

我們正在做的是，不是僅僅依靠電阻數據來計算電氣化傳動系統所做的任何事情，我們現在創建一個接口，將Simcenter Amesim連接到STAR-CCM+，現在我們通過該FMU接口將系統模型導出到STAR-CCM+。然后，FMU接口有來自CFD仿真的關鍵參數，并通過將CFD模型中的參數鏈接到該系統模型中而被送入該系統模型。

ODYSSEE中訓練完成的機器學習預測模型可以導出成為FMU格式的文件，供其他軟件使用。目前ODYSSEE支持導出FMU 2.0和FMU 3.0，用戶可以根據實際需求進行導出。這里我們將生成的FMU模型導入到Adams整車模型中，作為CDC系統部件進行使用和測試。

通過MotionView建立該產品行走機構的多體動力學模型，通過多體動力學仿真分析，獲得了關鍵部件的工作載荷歷程，確定了部件的最大載荷。通過在HyperMesh中建立關鍵部件的有限元模型，加載MotionView輸出的載荷信息，通過OptiStruct計算分析，找到了結構的主要受力位置，分析結果與結構的實際破壞完全吻合。

多學科聯合仿真與多軟件協同仿真 熱流體、動力學、電氣、液壓、控制多學科模型集成與聯合仿真； 不同軟件的模型可以采用FMU、C代碼等形式集成進來進行聯合仿真； FMI/FMU支持范圍廣，支持超過100種軟件的FMU格式。

AdamsControls導出的FMU支持對柔性體進行加密。選擇加密后，FMU中不包含MNF文件，使用加密的mtx文件表示柔性體的信息。FMU加密選項2. Adams Real Time支持即將到來的CDTire/RealTime，CDTire的這個版本將會在2025年釋放。3.

圖：導入FMU選項 2）22.3版本中支持Hexagon SmartFMU。SmartFMU是Hexagon在FMU v.2的基礎上進行的擴展，可實現對FMU的查看、編輯及更新。

圖：導入FMU選項 2）22.3版本中支持Hexagon SmartFMU。SmartFMU是Hexagon在FMU v.2的基礎上進行的擴展，可實現對FMU的查看、編輯及更新。

?? 黑白盒測試?? Debugging、Code Coverage & Profiling?? 支持FMI/FMU標準的聯合仿真，通過將軟件架構實現導出成標準的FMU，用于AUTOSAR功能和被控對象或非AUTOSAR功能之間的跨學科仿真 圖 9-AUTOSAR Builder支持FMI/FMU標準的聯合仿真 圖 10－AUTOSAR