主體思路：MapleSim 軟件可以在仿真中考慮繩索彈性、滑輪、阻尼、質量,因此可以建立高保真仿真模型，基于Simulink實現繩力、繩索運動學等算法，輸出FMU文件。將FMU導入到MapleSim中，即可實現繩驅并聯機器人的高保真仿真，實現動力學的分析和運動學驗證工作。

繩索仿真實現辦法

Simulink 中繩力分布算法：

將其生成FMU文件

Mapplesim 導入繩力分布算法 FMU 模塊

該模塊可直接在mapplesim中引用

Mapplesim 計算結果

、

Mapplesim 是目前商用軟件仿真繩索很成熟的軟件

輸出仿真動畫：直接顯示末端平臺軌跡

繩力傳感器采集張力

逐漸增大繩索彈性時的繩力仿真計算結果

復雜繩驅并聯機器人動力學/運動學仿真結果