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在設(shè)備吊裝以及桁架、纜索等結(jié)構(gòu)中經(jīng)常使用link180桿單元，link180單元是一種3D單元，具有軸向上的拉壓但不具備承受彎矩的功能。需要輸入實常數(shù)為截面面積及單位長度上的質(zhì)量。可以通過設(shè)置KEYOPT(2)關(guān)鍵字來設(shè)置桿保持截面不變或剛性，通過KEYOPT(10)=1允許用戶輸入初始應(yīng)力子程序。下面主要介紹link180在設(shè)備吊裝中的使用。

1、建立機械臂模型 工作臺、貨物clearclose allclcL(1)=Link('d', 0.33, 'a',0 , 'alpha', pi/2,'offset',pi);L(2)=Link('d', 0, 'a', 0.26, 'alpha',0,'offset',pi/2);L(3)=Link('d', 0, 'a', 0.02, 'alpha',pi

; %關(guān)節(jié)1限制 theta2=(limitmin_2+(limitmax_2-limitmin_2)*rand(N,1))*pi/180; %關(guān)節(jié)2限制 theta3=(limitmin_3+(limitmax_3-limitmin_3)*rand(N,1))*pi/180; %關(guān)節(jié)3限制 qq=[theta1,theta2,theta3]; Mricx

LINK180單元介紹Link180是一個在各種工程應(yīng)用中有用的3-d spar。該單元可用于模擬桁架、下垂的纜索、連接件、彈簧等。這個單元是一個單軸拉壓單元，每個節(jié)點有三個自由度: 節(jié)點 x、 y 和 z 方向的平移。只支持張力(電纜)和只壓縮(間隙)選項。在鉸接結(jié)構(gòu)中，不考慮單元的彎曲。塑性，蠕變，旋轉(zhuǎn)，大撓度和大應(yīng)變能力都包括在內(nèi)。

主梁和塔柱等承重結(jié)構(gòu)采用 BEAM188 單元；吊索采用 LINK180 單元，承受軸向拉力，能有效提高計算穩(wěn)定性。模型引入了幾何非線性求解設(shè)置，確保在大跨和大變形條件下結(jié)果的合理性和物理一致性。 整個模型結(jié)構(gòu)清晰，單元劃分合理，節(jié)點耦合關(guān)系明確。1.3.

LINK180 單元：用于模擬吊桿，該單元為三維桿單元，僅承受軸向拉力，符合吊桿的受力特性。模型中吊桿兩端與拱肋及主梁剛性連接，通過實常數(shù)定義截面面積及彈性模量，精確模擬吊桿的張拉效應(yīng)。幾何參數(shù)化：拱軸線采用懸鏈線方程生成，如有需要可以給出懸鏈線計算的python代碼，評論回復(fù)可分享討論。

'a' , 0 , 'alpha',0,'offset',0);robot = SerialLink(L,'name','六軸機械臂'); %建立連桿機器robot.display;%定義圓弧軌跡x=-0.75;y=-0.25;z=0;%中心點r=0.28;%q1=-50*(pi/180);q2=60*(pi/180);i=q1:(q2-q1)/50:q2;y1=x+

模型采用經(jīng)典單元類型（Beam188、Link180），跨徑布置為100m+220m+100m，包含完整的命令流文件（.mac）與模型數(shù)據(jù)庫文件（.cdb），用戶可直接運行或基于現(xiàn)有框架快速擴展功能。1.2. 核心內(nèi)容與文件說明1.2.1.

只支持與link180單元一同使用，鋼筋與混凝土單元需要共節(jié)點，因此復(fù)雜結(jié)構(gòu)，網(wǎng)格劃分存在一些難度。 4、粘結(jié)滑移的模擬，鋼筋采用link單元，混凝土采用solid185單元，在梁截面的兩個方向只須耦合其自由度，在縱向（縱筋方向）添加非線性彈簧Combin39即可，難度在于本構(gòu)。

WB目前只支持新單元的導(dǎo)入，部分老舊單元不予支持，同時也不支持部分單元實常數(shù)的導(dǎo)入，例如Link10，很多時候我們用于單向受拉的模擬，然而WB不支持Link10的導(dǎo)入，也即導(dǎo)入后一片空白，出現(xiàn)單元消失的情況。解決方法：將舊單元換為新單元導(dǎo)入，例如Link10可換為Link180或者Cable280, Beam4可換為Beam188，Solid45可換為Solid185等。

利用ANSYS Workbench2024R2建立塔吊模型的靜力分析用到link180和beam188單元，

主拱肋及桁架部分采用 BEAM188 單元，用以模擬具有彎曲和剪切變形能力的空間桿件；吊索采用 LINK180 單元，主要承受軸向拉力，計算效率高且穩(wěn)定性好；橋面采用 SHELL181 單元，用以反映組合橋面的彎曲與剪切剛度，實現(xiàn)橋面與主拱的合理協(xié)同。材料部分采用彈性模型，鋼管混凝土雙單元法理，既保證了分析的合理性，又避免了復(fù)雜的非線性求解過程。

得到機械臂軌跡仿真圖如下所示:2、代碼clear;clc,close all;%% 給定三個末端的空間位置 ，三組參考值m=0.001;p1=[-100,150,180]*m;p2=[-150,0,150]*m;p3=[0,-139,131]*m;StepSize=30; %定義空間三個點，用于圓弧插值%% 圓弧插補%輸入?yún)?shù) p1, p2,

</p><div contenteditable="false" width="100%"><figure class="figure-link" data-title="b站視頻" data-link="https://space.bilibili.com/347789015/lists/4459221?