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再根據(jù)前 面進(jìn)行仿真的相關(guān)設(shè)置在 ABAQUS 中進(jìn)行線性攝動(dòng) 的分析步驟后提交作業(yè)，在有限元模型中進(jìn)行后處 理，得出桁架機(jī)器人的前十階固有頻率及振型[9]。固 有頻率如表 2 所示，振型云圖如圖 6 所示。 觀察圖 6 可知，在大多數(shù)固有頻率作用下，桁 架機(jī)器人的末端執(zhí)行器振動(dòng)都比較明顯，而末端執(zhí) 行器正是桁架機(jī)器人在整個(gè)運(yùn)輸碼垛工作過(guò)程中 最為關(guān)鍵的部件。

由于它描述材料拉壓 性能的同時(shí)能展現(xiàn)損傷引起的不可逆的材料退 化［１６］ ， 尤其在材料宏觀屬性的拉壓屈服強(qiáng)度不同、 拉伸屈服后材料表現(xiàn)為軟化及壓縮屈服后材料先硬 化后軟化、 拉伸和壓縮采用不同的損傷和剛度折減因子、 在循環(huán)載荷下剛度可以部分的恢復(fù)等方面具 有科學(xué)的理論推導(dǎo)， 因此本文采用該模型揭示鋼 － 混凝土組合結(jié)構(gòu)受力特性和損傷演化規(guī)律。

一方面黏滯阻尼器設(shè)計(jì)是由其強(qiáng)度來(lái)控制的，在土木工程領(lǐng)域的抗震阻尼器，在設(shè)計(jì)荷載的基礎(chǔ)上，考慮足夠的安全儲(chǔ)備后，通過(guò)強(qiáng)度確定阻尼器各部分零部件的尺寸。 另一方面是阻尼器的單位時(shí)間需消耗的能量很大，阻尼器需要足夠的內(nèi)部腔體和外部尺寸來(lái)實(shí)現(xiàn)能量轉(zhuǎn)換 ，在這類(lèi)設(shè)計(jì)中功率是起到?jīng)Q定作用的控制因素。