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再根據前 面進行仿真的相關設置在 ABAQUS 中進行線性攝動 的分析步驟后提交作業，在有限元模型中進行后處 理，得出桁架機器人的前十階固有頻率及振型[9]。固 有頻率如表 2 所示，振型云圖如圖 6 所示。 觀察圖 6 可知，在大多數固有頻率作用下，桁 架機器人的末端執行器振動都比較明顯，而末端執 行器正是桁架機器人在整個運輸碼垛工作過程中 最為關鍵的部件。

WMJC 斷裂準則表達式如下式中，C1、C2、C3為材料性能參數，θ 為正交標準 化后的 Lode 角[20](后文簡稱為 Lode 角)，定義為由于 WMJC 斷裂準則考慮了 Lode 角的影響， 所以需要在缺口圓棒拉伸試樣的基礎上，再加上平 面應變和平面剪切拉伸試樣，以獲得材料在不同應 力三軸度和不同 Lode 角下的斷裂應變，最終擬合得 到參數 C1～C3 的值，詳細過程參考文獻