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再根據前 面進行仿真的相關設置在 ABAQUS 中進行線性攝動 的分析步驟后提交作業，在有限元模型中進行后處 理，得出桁架機器人的前十階固有頻率及振型[9]。固 有頻率如表 2 所示，振型云圖如圖 6 所示。 觀察圖 6 可知，在大多數固有頻率作用下，桁 架機器人的末端執行器振動都比較明顯，而末端執 行器正是桁架機器人在整個運輸碼垛工作過程中 最為關鍵的部件。

為了揭示靶板層裂 現象出現的機理，提取層裂區域的失效單元，通過應力三軸度歷程曲線發現，失效單元的應力三軸度 在 4 μs 之前為負值，4 μs 之后為正值，如圖 10b 所 示。而這是由于當彈體剛接觸靶板時，立刻會產生 一個壓縮應力波(應力三軸度為負值)，當應力波到 達靶板背部的自由表面時，壓縮應力波會反射為拉 伸應力波(應力三軸度為正值)。