毫米波雷達的案例
聚焦移動和固定業務毫米波雷達干擾等關鍵性問題，毫米波雷達無線電研究（內江）外場試驗即將開展
一、背景概述
隨著ADAS產業和無人駕駛行業的快速發展，毫米波雷達作為智能汽車核心傳感器之一，在推動自動駕駛、主動安全和無人駕駛過程中發揮著不可或缺的作用，同時毫米波雷達也在農業、民航、安防、邊防、軍事、醫療等領域存在著廣泛用途，是物聯網時代極其重要的基礎器件。根據相關信息統計，未來僅僅智能汽車領域的毫米波雷達年出貨數量將達到2億臺/年，產值達數十億美元。為此，毫米波雷達成為世界發達國家、資本和產業關注的領域，紛紛投入巨資開展毫米波雷達的創新和應用工作。
但是在毫米波雷達應用過程中，大量的整車和零部件產商發現毫米波雷達在同頻、鄰頻工作時，存在著不同程度的干擾和串擾等電磁兼容性問題。部分研究試驗甚至發現在飽和使用的條件下，嚴重的干擾甚至導致毫米波雷達的功能性能嚴重衰減，無法有效感知外部環境，對車輛、行人安全造成嚴重影響，因此世界各國和相關國際技術組織關注毫米波雷達的干擾串擾問題，并采取各種積極手段以保證毫米波雷達的安全可靠使用。
在歐洲，汽車雷達傳感器的輸出功率由歐洲電子通訊委員會（ECC）指定，基于ECC（04）03 決議授權“頻段77 至81 GHz 至被指定用于汽車短程雷達”，歐洲郵電電信管理局（CEPT）指定了79 GHz 頻段用于不受干擾和保護的短程雷達（SRR）設備。而且，平均功率密度限定為-3 dBm / MHz EIRP，峰值功率密度限制為55 dBm EIRP，并且SRR 設備產生的車外平均功率密度不得超過 –9 dBm / MHz EIRP。
展開 一文了解毫米波雷達行業發展現狀
毫米波雷達是使用工作頻段為30~300GHz、毫米波波長為1~10mm的雷達。與激光雷達相比，目前毫米波雷達技術更加成熟、應用更加廣泛、成本更加低廉；與可見光攝像頭相比，毫米波雷達的準確性和穩定性更好，價格差距也在不斷縮小。
毫米波雷達成本相對低廉、穩定好，適應全天候工作
毫米波雷達是使用工作頻段為30~300GHz、毫米波波長為1~10mm的雷達。毫米波的波長介于厘米波和光波之間，因此毫米波兼有微波制導和光電制導的優點。與激光雷達相比，目前毫米波雷達技術更加成熟、應用更加廣泛、成本更加低廉；與可見光攝像頭相比，毫米波雷達的準確性和穩定性更好，價格差距也在不斷縮小。尤其是毫米波雷達具有全天候全天時工作特點，無懼雨雪、霧霾、黑夜等惡劣天氣，已成為汽車高級輔助駕駛系統（ADAS）可靠性保障不可或缺的傳感器。全球毫米波雷達出貨量已經超過千萬級。
毫米波雷達工作原理
毫米波雷達發出和接收的實質上是電磁波，毫米波的頻段比較特殊，高于無線電，低于可見光和紅外線，頻率范圍在10GHz~200GHz之間，屬于微波的范疇，波長在1mm~1cm之間，毫米波的這個頻段和波長范圍及特性適合車載雷達的應用。
根據波的傳播理論，頻率越低，波長越長，繞射能力越強，傳輸距離越遠。所以與微波相比，毫米波的分辨率高、指向性好、抗干擾能力強和探測性能好。與紅外相比，毫米波的大氣衰減小、對煙霧灰塵具有更好的穿透性、受天氣影響小。這些特質決定了毫米波雷達具有全天時全天候的工作能力。
毫米波雷達通過發射電磁波并通過檢測回波來探測目標的有無、距離、速度和方位。由于毫米波雷達發射出去的電磁波是一個錐狀的波束，造成了本身一定缺陷，由于反射面較大，分辨力不高。
目前毫米波雷達電波頻率主要分為24GHz和77GHz兩種。
展開 自動駕駛毫米波雷達的原理分析和應用案例
作為自動駕駛領域里重要的感知傳感器之一——毫米波雷達，自帶有全天候，測速準確，性價比高等優點，在整車架構上受到各大OEM的青睞，應用程度也非常高。
現階段毫米波雷達根據性能主要分為傳統毫米波雷達和4D成像毫米波雷達兩種。傳統毫米波雷達已經廣泛的應用在ADAS場景中，但是隨著自動駕駛領域的發展和復雜場景的演化，傳統毫米波雷達的劣勢也逐步顯現出來，比如無法準確判斷高度信息的，點云的信息量不夠豐富等等，于是4D成像毫米波雷達應運而生。接下來，本文將重點介紹下毫米波雷達的市場發展及具體應用情況。
毫米波雷達市場
作為ADAS傳感器的重要一員，毫米波雷達可以分別提供自適用巡航(ACC)，自動緊急剎車(AEB)，盲區監測等重要功能。中國市場的毫米波雷達供應一直以來都被國際雷達廠商所占據，S&P Global Mobility 統計結果顯示，2021年國際雷達廠商中國市場市占率超過90%。
圖1. 傳統毫米波雷達中市場占有率(數據來源: S&P Global Mobility)
4D成像毫米波雷達在最近幾年得到了充分的發展，呈現了百花齊放的態勢。
展開 智能汽車中毫米波雷達的應用
在過去的 20 年里，毫米波雷達作為汽車傳感器已經在技術方案中站穩了腳跟。
當毫米波雷達第一次出現在市場上時，是作為一種豪華車的配置
（和現在的紅外夜視相似）
。而如今，隨著毫米波雷達和關鍵的輔助駕駛安全功能捆綁，它也成為汽車主動安全的代名詞。隨著汽車行業往智能化方向發展，雷達相對于其他傳感器類型的優勢使它向更廣泛的應用領域進發。
▲圖1. 智能汽車中毫米波雷達的作用
半導體公司基于CMOS的單芯片解決方案的量產正在加速毫米波雷達的部署，單芯片一方面降低了整個77Ghz雷達的研發難度，另一方面使得產品的合格率與成本都發生很大變化。
單芯片的高度集成使得目標位置，速度等信息都能進行多傳感器的融合判斷，這也加速了毫米波雷達在汽車和工業領域的使用。其77G 4D雷達可以做到火柴盒大小，是傳統毫米波雷達
（ABCD Autoliv、Bosch、Continental、Delphi）
的一半大小。長距雷達測距能達到250米，角度分辨率小于3度，行人和自行車檢測性能突出。量產價格可以讓傳統毫米波雷達做到價格更低。
▲圖2. 毫米波雷達模組的進化，使得更多的玩家進入這個領域
自動駕駛使用的毫米波雷達
毫米波雷達的工作波段一般為30GHz-300GHz，波長介于微波和厘米波
（1mm-10mm）
之間，目前成熟商用的車載毫米波雷達包括24GHz
（MRR，短中距離雷達）
和77GHz
（LRR，長距離雷達)
，后者體積小、功耗低、帶寬高、分辨率好、探測距離遠。
展開 
關于毫米波雷達，你需要了解這些新趨勢
隨著自動駕駛技術的發展，相關的毫米波雷達也得到了許多關注。毫米波雷達在自動駕駛領域，是與激光雷達LiDAR和攝像頭一樣極其重要的傳感器。同時，我們將會看到，毫米波雷達除了在無人駕駛中的應用外，在機器人以及生物傳感領域也有很大潛力。
自動駕駛為什么需要毫米波雷達
毫米波雷達在汽車領域其實已經有多年應用。汽車引入毫米波雷達最初主要是為了實現盲點監測和定距巡航，而隨著技術的發展這兩個特性也漸漸從高端車專用普及到了幾乎所有車型。可以說汽車界對于毫米波雷達并不陌生，但是隨著最近自動駕駛概念的走紅，毫米波雷達在汽車領域的關注度獲得了極大提升。
為什么自動駕駛需要毫米波雷達？眾所周知，自動駕駛中與常規汽車中傳感器最大的不同是加入了LiDAR和攝像頭，LiDAR采用激光測距技術可以獲得汽車周圍空間的三維點云，實現環境建模；而攝像頭則幫助自動駕駛系統實現場景的語義化分割和理解。舉例來說，LiDAR可以檢測到前方若干米處有一個標牌，而攝像頭則可以幫助理解標牌上的內容，是限速標志還是和駕駛無關的廣告等。
然而，LiDAR和攝像頭都使用了光波段的電磁波，這個波段的電磁波有一個特點就是透射和繞射性能都不好，因此一旦有遮擋就很難使用。因此，在雨天、霧天等場合，LiDAR和攝像頭幾乎就無法工作了，這時候為了能自動駕駛必須依靠毫米波雷達。毫米波雷達與LiDAR最大不同的地方就是毫米波波段的電磁波不會受到雨、霧、灰塵等常見的環境因素影響，在這些場景下都能順利工作，因此毫米波雷達可以說是自動駕駛穩定工作的重要保障。
毫米波雷達無論對于奧迪這樣專注于L1-L3輔助駕駛的保守型車廠，還是對于Waymo，Uber這樣想一步到位實現L4-L5的激進型自動駕駛初創公司都有很重要的意義。
展開 從原理到應用教你了解毫米波雷達
視頻1 TI公司工程師在ROS中使用毫米波雷達實現機器人的障礙物避障與導航效果[3]
移動平臺下的多目標跟蹤
多目標跟蹤算法能夠根據傳感器的數據對多個目標進行跟蹤和識別，這類傳感器可以是攝像頭、激光雷達和毫米波雷達等，也可以是幾種傳感器的組合。毫米波雷達在多目標跟蹤算法中可以通過計算到目標的速度、方向和距離等參數，對目標進行分組和檢測，并跟蹤目標物體的運動。
如下視頻2所展示的為TI實驗室采用毫米波雷達在移動機器人上進行障礙物跟蹤與識別的效果，算法將毫米波雷達獲取到的數據處理后輸出點云信息和障礙物的位置信息，視頻中可以看到毫米波雷達可以很輕松地在靜止或移動的情況下識別并跟蹤目標障礙物。
視頻2 TI實驗室采用毫米波雷達在移動機器人上進行障礙物跟蹤與識別的效果[3]
在多目標跟蹤算法中毫米波雷達相比攝像頭優勢在于能夠直接獲取到檢測目標的速度，并能在黑夜和大霧環境下實現檢測目標物體的檢測與跟蹤。下圖6所示為毫米波雷達在黑夜環境下對微小無人機的識別效果，紅框中的為攝像頭檢測到的無人機，黃框中為毫米波雷達檢測到的無人機點云數據。
圖
6 毫米波雷達黑夜環境下的無人機檢測
3D感知與建圖
毫米波雷達可以發射毫米波信號，并通過測量信號的反射時間和強度來獲取目標物體的位置、速度和角度等信息。這使得毫米波雷達能夠實現對周圍環境的精確三維感知。通過對多個角度和方向的掃描，毫米波雷達可以生成一個準確的三維點云，其中包含了物體的位置、形狀以及相對速度等信息。
展開 康謀技術 | 毫米波雷達技術解析
其中，毫米波雷達因其獨特的優勢，已成為自動駕駛傳感器套件中不可或缺的一部分。這種雷達不僅能夠在各種惡劣的天氣條件下穩定工作，還能提供精確的距離和速度信息，這對于車輛的安全導航至關重要。
一、毫米波雷達概述
RADAR(RAdio Dectecting And Ranging)是指利用毫米波信號（30-300GHz）來探測和測量目標的雷達系統，其中毫米波是微波的一個子頻段。在汽車領域，使用的毫米波雷達主要在24GHz，77GHz和79GHz三個頻段，如圖1所示。
圖1 毫米波雷達頻段
我們知道隨著毫米波雷達工作頻率越高，波長就越短，分辨率就越高。因此，與24GHz雷達相比，工作頻率在76-81GHz的毫米波雷達，物體分辨準確度，測速和測距精確度都會進一步提高，能檢測行人和自行車，且設備體積更小，更便于在車輛上安裝和部署。
按照探測距離，毫米波雷達可分為短程（SRR），中程（MRR）和遠程（LRR）雷達，如圖2所示。
圖2 短、中、遠程雷達
為了在車端更好的采集車輛周圍信息，通常將毫米波雷達安裝在車輛正前方和四周，即角雷達和前向雷達。主要實現BSD、LCA等L0自動駕駛功能，以及在ACC等L1~L2自動駕駛功能中實現重要的目標感知。如圖3所示。
圖3 角雷達與前向雷達
進一步來說，通過三種探測距離的雷達不同程度組合，可以承擔著不同的ADAS功能，如表1所示：
表1 ADAS功能與雷達配置
二、毫米波雷達工作原理
毫米波雷達通過天線發射特定波形的電磁波，并接收目標反射的電磁波，通過信號處理計算出目標的位置、移動速度和方位等信息。
展開 ADAS推高毫米波雷達需求，上游企業如何跟進？
隨著大眾對汽車駕駛安全性、舒適性要求的不斷提升，我們正進入一個新興的“汽車雷達時代”，伴隨著很多創新發展、顛覆性技術和新晉廠商。毫米波雷達(Millimeter Wave，MMW)是未來車載主力傳感器之一，將和攝像頭(Camera)、激光雷達(LiDAR)、超聲波傳感器一起為高級駕駛輔助系統(ADAS)和自動駕駛汽車“保駕護航”。
毫米波雷達成為ADAS可靠性保障
毫米波雷達是使用工作頻段為30~300GHz、毫米波波長為1~10mm的雷達。毫米波的波長介于厘米波和光波之間，因此，毫米波兼有微波制導和光電制導的優點。與激光雷達相比，目前毫米波雷達技術更加成熟、應用更加廣泛、成本更加低廉;與可見光攝像頭相比，毫米波雷達的準確性和穩定性更好，價格差距也在不斷縮小。尤其是毫米波雷達具有全天候全天時工作特點，無懼雨雪、霧霾、黑夜等惡劣天氣，已成為汽車高級輔助駕駛系統(ADAS)可靠性保障不可或缺的傳感器。
常見的車載毫米波雷達按工作頻率主要有24GHz和77GHz，根據其探測距離范圍又可分為：短程毫米波雷達SRR(60米以下)、中程毫米波雷達MRR(100米左右)、長程毫米波雷達LRR(200米以上)。
想要完全實現ADAS各項功能，全方位覆蓋汽車周圍環境的感測，兼顧性能和成本，會在一輛汽車的前中后安裝多顆毫米波雷達，比如滿足基本的L3級自動駕駛至少需要5顆毫米波雷達(1長+4短)，隨著自動駕駛等級的增加，毫米波的數量也是不斷增加，到了L5級高級自動駕駛階段毫米波雷達將增加到10顆以上。“短程+中程+長程”毫米波雷達三者結合一起共同完成自適應巡航(ACC)、自動緊急制動(AEB)、前方/后方碰撞預警(FCW/BCW)、變道輔助(LCA)、盲點檢測(BSD)、倒車輔助(BPA)、泊車輔助(PA)等多種ADAS功能。
展開 康謀技術 | 高效環境感知：毫米波雷達數據采集、可視化及存儲方案
毫米波雷達因其出色的測距、測速能力以及對惡劣天氣的魯棒性，成為不可或缺的傳感器之一。</p><p>本文將以4D毫米波雷達ARS548為例，分享毫米波雷達如何快速實現數據采集，可視化及存儲策略。關于毫米波雷達的特性可進一步了解文章<strong>《毫米波雷達技術解析》</strong>。</p><h2>一、ARS548毫米波雷達概述</h2><p><strong>ARS548</strong>是 4D高分辨率成像毫米波雷達（4D High Resolution Radar），如圖1所示。它能夠有效的測量<strong>距離（Range），速度（Velocity），水平角度（Azimuth）</strong>和<strong>俯仰角度或高度（Elevation）</strong>四個維度的信息，具備感知目標三維空間位置能力。具備以下特性：</p><div contenteditable="false" width="100%"><figure class="figure-image" data-img="https://img.jishulink.com/202411/attachment/becf0c008be644f18d56c04d051bf0ae.png" style="text-align: center"><img src="https://img.jishulink.com/202411/attachment/becf0c008be644f18d56c04d051bf0ae.png"></figure></div><p class="ql-align-center">圖1：ARS548（圖片來源于網絡）</p><p><strong>1. 探測距離與視場角：</strong>最大探測距離可達300米，水平視場角為±60°，垂直視場角為±4°至±14°。
展開 經緯恒潤新產品系列 | 4D成像毫米波雷達
當前，毫米波雷達由于不具備測高的能力，很難判斷前方靜止物體是在地面還是在空中。當遇到井蓋、減速帶、立交橋、交通標識牌等地面、空中物體時，無法準確測得物體的高度數據。如果將這樣的數據交給汽車，汽車就會出現頻繁剎車的問題。4D成像毫米波雷達的出現，將彌補這一缺陷。4D成像毫米波雷達在原有的距離、速度、方向的數據基礎上，增加了對目標的高度分析，將第4個維度整合到傳統毫米波雷達中，以更好地了解和繪制環境地圖，使得測到的交通數據更為精準。
產品介紹
經緯恒潤自研的兩款4D成像毫米波雷達，4D成像前雷達具備48發48收通道，4D成像角雷達具備24發12收通道。兩款產品在方位角和俯仰角具有高分辨能力，能夠區分、追蹤、識別數百個目標。對于小汽車目標，能夠探測到350m以上，遠距離探測的同時依然能夠保持寬闊的視野范圍，識別大范圍的高清細節圖像。48發48收共2304個虛擬通道，24發12收共288個虛擬通道，兩款產品均可以形成豐富的點云信息，甚至對目標進行輪廓的點云成像，因此可以稱之為真正意義上的成像雷達。
產品特點
· 支持100°×30°的超大視場角，涵蓋多個車道以及周圍環境信息
· 支持350m以上的道路目標探測，支持前前車檢測，更好的保證駕駛安全
· 高分辨率和高動態范圍提供了區分各種物體的能力，如卡車旁邊的摩托車、護欄旁邊的行人
未來規劃及展望
目前，隨著智能駕駛技術的不斷迭代，4D成像毫米波雷達作為一款性能優秀的傳感器，已逐漸被行業所了解和接受，并期待其上車后對智能駕駛系統產生質的提升。
展開 毫米波雷達（RADAR）
概述
毫米波雷達產品包括前視中距毫米波雷達（MRR）、側視近距毫米波雷達（SRR）和車內人員檢測毫米波雷達（VODR），目前產品已定點江鈴、江淮、重汽等多家整車廠。各自在車身上的安裝位置及視野范圍如圖1所示，對應的外觀如圖2、圖3所示：
各毫米波雷達產品對應的功能如下:
MRR安裝于車身正前方，能夠對目標區域內的障礙物進行檢測與參數測量、跟蹤以及目標類型識別，可用于支撐L2及L2以上級別自動駕駛系統的FCW、AEB、ACC等功能
SRR安裝于車身四角，能夠對目標區域內的障礙物進行檢測與參數測量、跟蹤以及目標類型識別，主要用于支撐L2及L2以上級別自動駕駛系統的BSD、LCA、CTA等功能
VODR安裝于車內B柱頂端或后視鏡下方，目的在于當駕駛人員離開并鎖車后，能夠對車內環境進行自動檢測，若檢測出車內有人員遺留可以通過聲光報警或遠程報警等方式及時發出警告以提示車主，以防將兒童遺留在車內而造成慘劇
主要技術指標
展開 
意行半導體推民用毫米波雷達MMIC解決方案
據中國臺灣媒體報道，據廈門意行半導體科技有限公司（IMsemi Technology）首席執行官兼首席技術官楊守軍表示，其公司產品已經廣泛被車載雷達、無人機、智能交通雷達和安保雷達等領域的知名公司所采用。意行半導體于2010年成立，是中國第一家致力于研發民用毫米波雷達MMIC（單片微波集成電路）的高科技公司。
楊守軍表示，意行半導體已經發布了一個24 GHz毫米波雷達單芯片SG24TR14 MMIC，可以同時發送一個信號和接收四個信號。而且該公司已經量產SG24T1/SG24R1套片，以及可向中國相關領域客戶同時發送一個信號和接收四個信號的SG24TR12單芯片。
楊守軍表示，毫米波雷達技術有望越來越多地應用于很多國家迅速發展的智能汽車中，但是，該技術仍需要3至5年，才能看到其在自動駕駛領域的需求出現爆炸性增長。此外，毫米波雷達技術在物聯網（IoT）、智能城市、智能家居和其他消費電子領域的垂直應用領域也有很大潛力，將為中國的毫米波雷達解決方案供應商提供新的商機。
意行半導體在廈門政府提供資助的IC（集成電路）設計公共服務平臺上，打造了一個致力于測試和研發毫米波雷達芯片和系統的平臺。2017年，該公司在A輪融資中，獲得中國寶安集團（China Baoan Group）和北汽產投（BAIC Capital）等公司的大量資金支持，使得該公司能夠迅速研發大量毫米波雷達芯片解決方案和雷達系統。
來源：蓋世汽車網
展開 毫米波雷達的概念和工作原理
目前感知環境的ADAS傳感器有攝像頭、超聲波傳感器和毫米波雷達等。當然，自動駕駛汽車還需要車載激光雷達。一直以來，激光雷達因能對周圍環境實現3D感知而備受自動駕駛主流者的“寵愛”。
不過無論是激光雷達還是攝像頭、超聲波傳感器，都容易受惡劣天氣環境影響導致性能降低甚至失效（惡劣天氣環境往往是事故高發的主要原因），因而都存在“致命”缺陷！這種時候，毫米波雷達憑借其可穿透塵霧、雨雪、不受惡劣天氣影響的絕對優勢，且唯一能夠“全天候全天時”工作的超強能力，成為了汽車ADAS不可或缺的核心傳感器之一！下面，我們和毫米波雷達來一次“親密接觸”，了解一下它的概念和工作原理。毫米波雷達——全天候全天時工作毫米波雷達，顧名思義，就是工作在毫米波頻段的雷達。毫米波（Millimeter-Wave，縮寫：MMW），是指長度在1~10mm的電磁波，對應的頻率范圍為30~300GHz。如圖2，毫米波位于微波與遠紅外波相交疊的波長范圍，所以毫米波兼有這兩種波譜的優點，同時也有自己獨特的性質。毫米波的理論和技術分別是微波向高頻的延伸和光波向低頻的發展。
圖2 電磁波譜根據波的傳播理論，頻率越高，波長越短，分辨率越高，穿透能力越強，但在傳播過程的損耗也越大，傳輸距離越短；相對地，頻率越低，波長越長，繞射能力越強，傳輸距離越遠。所以與微波相比，毫米波的分辨率高、指向性好、抗干擾能力強和探測性能好。與紅外相比，毫米波的大氣衰減小、對煙霧灰塵具有更好的穿透性、受天氣影響小。這些特質決定了毫米波雷達具有全天時全天候的工作能力。
來源：電子發燒友
展開 車用毫米波雷達國外創業企業
▲圖1.國外的雷達初創企業Landscape
Part 1
國外的雷達初創企業是基于什么想法
毫米波雷達是基于多普勒原理，根據回波和發射波之間的時間差和頻率差來實現對目標物體距離、速度以及方位的測量。
根據輻射電磁波方式不同，毫米波雷達主要有脈沖和連續波兩種工作方式。其中連續波又可以分為FSK
（頻移鍵控）
、PSK
（相移鍵控）
、CW
（恒頻連續波）
、FMCW
（調頻連續波）
等方式。
毫米波雷達的開發是比較昂貴的，需要很多科研型人才才能做出原型，而在2016年毫米波雷達的市場大概在30億美金
（根據Yole的報告，2019年毫米波雷達的市場達到了205億美金，車用雷達在55億美金—更像是30億到55億美金）
，主要是老玩家所主導
（這個我會在第二部分闡述）
。
2017年的Vayyar、Arbe Robotics、Art Sys 360和Oryx四家都是以色列公司，他們的技術背景都是從軍工領域遷移過來的。
▲圖2.毫米波雷達作為感知器件，
其實是從一個非常扎實的背景遷移過來的
除此之外還有Oculii和Echodyne兩家是美國公司，Omniradar是從單芯片方案開始啟動的。隨著融資的逐步進行，我們發現美國的諸多公司進入了這個領域，最多的是Vayyar的1.88億美金和Uhnder的1.45億美金。
備注：頭部的幾家公司我都會找資料把他們的運行模式和產品特點給梳理清楚。
展開 毫米波雷達創業企業和誰在競爭？
接昨天的文章，在車用毫米波雷達領域，國外這么多企業的競爭格局，大部分還是圍繞天線、芯片（MMIC和后處理）來進行的，所以我們能看到這些企業最終是和傳統Tier 1進行合作，然后把自己活成Mobileye的樣子。
我覺得可以從整體格局來看，毫米波雷達的進化格局。
▲圖1.Arbe在給投資者的材料里面把自己夸成滿分選手，對標ME
Part 1
切入芯片的供應格局
雷達市場的需求在增大，在普及ADAS的階段，一般的車輛只需要一個前向長距毫米波雷達，內置算法來完成FCW、ACC的功能。在L2-L3階段，汽車需要1個前向長距+4個角雷達（目前大部分所有的車輛都是這么配置的），但是這里的核心問題是，做這個雷達的是否還是傳統Tier 1，是否有可能整車企業直接和芯片企業進行對接，然后讓代工廠把這活干了？
▲圖2.這個數量還是非常高的
從這個邏輯上，可能有兩類整車企業：
●依靠外部整合的整車企業：
由 Tier1 提供毫米波雷達與攝像頭融合的方案，也就是說可能把視覺和毫米波的算法結合之后，形成一套較為完整的感知方案。實際上這種趨勢是延續之前Tier 1和芯片廠家強耦合之后的過渡關系。
▲圖3.Tier 1 和上游芯片廠家的綁定
●強勢的整車企業：
在過渡到Zonal控制架構以后，選用整套解決方案，結合硬件代工（好多4D毫米波創業企業可能變成工藝為主導的加工單位了）實現自身做集成的管理辦法，配合圖像和圖像雷達算法（甚至加上Lidar的圖像） 。
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