傾斜攝影的案例
無人機傾斜攝影測量技術標準
摘要:
無人機傾斜攝影測量技術在應用過程中，存在模型分辨率不一致、精度不可靠、格式不匹配的問題，但沒有現行的標準對任務質量進行評價，這在一定程度上限制了無人機傾斜攝影測量技術進一步發展。
本文針對無人機傾斜攝影測量技術的現狀，對從航攝準備( 硬件) 到數據處理應用( 軟件) 整個作業流程的技術標準進行了論述，為無人機傾斜攝影測量技術的從業人員提供一些參考。
無人機傾斜攝影測量技術是近年來發展起來的一項高新技術，傾斜攝影技術三維數據可真實反映地物的外觀、位置、高度等屬性; 借助無人機，可快速采集影像數據，實現全自動化三維建模; 傾斜攝影數據是帶有空間位置信息的可量測影像數據，能同時輸出 DSM、DOM、TDOM、DLG 等多種成果。目前，無人傾斜攝影測量技術已被越來越多的行業認可和應用，但針對無人機傾斜攝影的國家技術標準一直沒有明確，這就給無人機傾斜攝影工作帶來一定困擾。
本文結合實際工作和學習經驗，對無人機傾斜攝影測量技術標準進行初步的探討。
1
.無人機傾斜攝影系統介紹
傳統航空攝影只能從垂直角度拍攝地物，傾斜攝影則通過在同一平臺搭載多臺傳感器，同時從垂直、側視等不同的角度采集影像，有效彌補了傳統航空攝影的局限。那么，無人機傾斜攝影系統可以定義為: 以無人機為飛行平臺，以傾斜攝影相機為任務設備的航空影像獲取系統。
展開 機載LiDAR與傾斜攝影測量在地質災害中的應用
圖8 左岸沖溝全景圖
4 結束語
文中運用無人機傾斜攝影技術,機載LiDAR對水電站地質災害進行評估。對采用傾斜攝影技術以及機載LiDAR技術應用于地質災害進行了探索和研究,并對其三維模型的準確性進行了檢驗。實驗結果表明,機載非接觸的無人機傾斜攝影技術在地質災害評估與識別中的應用,具有效率高、安全方便等優勢,能夠快速獲取災害點高分辨率三維模型數據以及高精度地形數據。機載激光雷達技術能夠透過植被,獲取植被覆蓋下的地形數據,很好地克服了傳統監測不全面的問題。同時,高精度的實景三維模型可以直觀呈現地質災害特征信息,可清晰識別、分析和量測災害信息。因此,將無人機攝影測量技術、機載激光雷達技術,地質災害常規調查技術相結合,實現多種技術手段優勢互補,大大減少人工野外實地調查工作量,實現地質調查手段從實地調查到空地一體化,調查成果實現從二維到三維。豐富的調查成果數據為災害評估以及災害救援提供更有利的數據支撐。
參考文獻
[1] 許強,董秀軍,李為樂.基于天-空-地一體化的重大地質災害隱患早期識別與監測預警[J].武漢大學學報(信息科學版),2019,44(7):957-966.
[2] 鄭史芳,黎治坤.結合傾斜攝影技術的地質災害監測[J].測繪通報,2018(8):88-92.
[3] 詹美斌.低空無人機傾斜攝影三維模型在地質災害監測中的應用[J].測繪與空間地理信息,2022,45(3):221-224.
[4] 趙博,彭泊涵,王建楠,等.傾斜航空攝影測量技術在北京市高精細地質災害調查中的應用[J].北京測繪,2021,(35)12:1565-1571.
[5] 禹信.基于無人機遙感與GIS技術的泥石流災害監測[J].河南建材,2019(6):307-308.
展開 【技術】一文看懂傾斜攝影技術原理、精度提升、成果檢查
近年來傾斜攝影技術已廣泛應用于三維數據采集設備當中，并且由于設備的簡便易用性和航測效率的高效性，讓越來越多的從業者參與到航測項目中來，大家在外業工作中積累了一定的實操經驗，但卻也忽視了對基本原理知識的梳理，賽爾無人機將通過以下內容為大家分享基本傾斜攝影原理和在技術應用上應該注意的知識，希望對大家航測工作有所幫助。
01
傾斜攝影技術
何為傾斜攝影
傾斜攝影技術是通過在飛行平臺上搭載多臺傳感器，同時從一個垂直、四個側視等不同角度采集影像。它比傳統的攝影測量多了四個傾斜拍攝角度，從而能夠獲取到更加豐富的側面紋理等信息。
五鏡頭相機相對位置
傾斜航攝儀集成一個下視相機和多個傾斜相機，現行業內最主流的傾斜相機為五鏡頭相機，以賽爾無人機的五鏡頭傾斜攝影相機為例：由中央一個垂直對地觀測，獲取垂直影像，于該相機4個正交方位分別以一定的傾角放置一個相機。
由于傾斜航攝儀拍攝模式的特殊性，相機間的相對關系對于地物覆蓋范圍、傾斜影像分辨率變化范圍、相鄰曝光點影像重疊度、集成系統空間尺寸乃至后續數據處理算法都會產生影響，因此確定相機間排布模式是首要解決的問題之一。針對多種排布可能，通過對地物覆蓋范圍、傾斜影像分辨率等因素進行計算與仿真，確定較優的排布模式為下視影像長邊跨航線、前視、后視影像長邊跨航線、左視、右視影像短邊跨航線。
相機傾角指傾斜放置相機主光軸與垂直放置相機主光軸在它們所確定的平面內所形成的夾角。根據經驗及模擬測試，以五鏡頭傾斜相機賽爾 102S為例當傾角在40°~50°之間時，所獲得的影像更接近人眼對立面紋理信息的真實視覺體驗，此范圍角度一般為攝影測量大傾角范圍。
展開 航測、傾斜攝影、正射影像處理臺式、便攜、集群硬件推薦2021v4
主要內容
（1）臺式圖像處理工作站配置方案
（2）便攜圖像處理工作站配置方案
（3）傾斜攝影圖像處理多機集群配置方案
在測繪行業無人機航拍影像應用越來越廣泛，數據量越來越大，市場上需要計算處理設備從臺式到移動便攜式、多機集群、移動式多機集群等…
進入2021年四季度，CPU、GPU都在升級換代，我們緊密跟蹤最新先進計算技術，將各種可行硬件配置，針對傾斜攝影建模、正射影像處理等應用，進行密集計算測試，找出最佳應用配置，保證配置更先進、速度更快、機型豐富的多種解決方案---臺式工作站、移動工作站、多機集群、移動集群等，顯著技術特點：
所推薦機器硬件配置，其CPU+GPU性能、內存和硬盤io、網口端口，計算過程的每一個環節性能最大化、無瓶頸、無死角.
針對不同的計算規模、不同的預算，給出完整完美、還可靠的計算解決方案。
保證不同的影像處理軟件（如：Context Capture、Pix4D、Inpho、大疆智圖等），工作站處理性能發揮到極致
(一).
展開 
利用無人機傾斜攝影技術，建立高速公路三維影像數字檔案
利用無人機傾斜攝影技術，建立高速公路三維影像數字檔案，助力高速公路控制區管理
在以往路政管理控制區時，由于控制區范圍大，地形復雜，執法人員往往需要跨越高速公路邊坡、排水溝、刺線、耕地進行勘測。工作強度大、效率低、數據精度不高、且受拍攝局限性影響影像不全面。但是，現在沈陽市交通運輸綜合行政執法隊高速執法四大隊執法人員利用無人機傾斜攝影技術為高速公路建立三維數字影像，執法人員利用無人機進行測繪，并將數據導入電腦進行三維建模，執法人員可以在辦公室里做以往的外業工作，包括測量建筑物距離、面積、體積，測量精度可達厘米級。這一技術大大減少了執法人員的外業時間，提高了工作效率，保證了數據精度。為控制區管理提供了有力的數據支撐。
另外，該執法隊同時也開展了常態化的無人機航拍管轄區域視頻工作，并定期比對、定期更新。在各互通立交區、特大橋梁、村鎮等重點部位建立360度全景影像。編制了無人機高速公路操作指導手冊等工作。
下一步，該執法隊繼續探索無人機在高速公路路政管理應用，利用科技手段助推交通運輸領域治理體系和治理能力現代化。
來源：資訊沸點
展開 如何使用無人機進行三維建模
二、三維模型的建模方法
1.傾斜攝影測量技術
在通過無人機航拍影像進行三維建模時，常用到的技術是傾斜攝影測量技術。
傾斜攝影測量技術是通過在同一飛行平臺上搭載多臺傳感器，同時從一個垂直、四個傾斜等五個不同的角度采集影像，從而快速、高效獲取研究區域的測量數據和客觀豐富的地面數據信息，再通過相應軟件分析處理所獲得的影像資料，最后構建區域內高分辨率三維模型。其關鍵技術有多視影像聯合平差、多視影像聯合平差、數字表面模型生成和真正射影像糾正。
圖2 無人機傾斜攝影影像獲取示意圖（據馮威，2019）
傾斜攝影測量技術有以下特點：(1)能夠反映地物周邊真實情況。相對于正射影像，傾斜影像能讓用戶從多個角度觀察地物，更加真實的反映地物的實際情況，極大地彌補了基于正射影像應用的不足。(2)傾斜影像可實現單張影像量測。通過配套軟件的應用，可直接基于成果影像進行包括高度、長度、面積、角度、坡度等的量測，擴展了傾斜攝影技術在行業中的應用。(3)可采集建筑物側面紋理。針對各種三維數字城市應用，利用航空攝影大規模成圖的特點，加上從傾斜影像批量提取及貼紋理的方式，能夠有效的降低城市三維建模成本。(4)數據量小易于網絡發布。相較于三維GIS技術應用龐大的三維數據，應用傾斜攝影技術獲取的影像的數據量要小得多，其影像的數據格式可采用成熟的技術快速進行網絡發布，實現共享應用。
此外，傾斜攝影技術在應用時還是存在一些問題，如：（1）數據影像匹配時，因傾斜影像的攝影比例尺不一致、分辨率差異、地物遮擋等因素導致獲取的數據中含有較多的粗差，嚴重影響后續影像的空三精度。（2）傾斜攝影測量所形成的三維模型在表達整體的同時，某些地方存在模型缺失或失真等問題。
展開 性能提升45%---無人機航拍攝像建模臺式、便攜式、集群配置方案23v4
傾斜攝影建模應用越來越廣泛，例如
- 城市三維建模： 使用傾斜攝影技術可以獲取建筑物、道路等城市環境的高精度三維模型，為城市規劃、地理信息系統（GIS）等領域提供支持。
- 土地管理和規劃： 通過傾斜攝影，可以獲取大范圍土地的高分辨率影像，用于土地利用規劃、土地管理和監測。
- 基礎設施監測： 對于基礎設施如橋梁、管道、電力線路等的監測和維護，傾斜攝影提供了高分辨率、立體感強的影像數據，有助于檢測和評估設施的狀態。
- 環境監測： 傾斜攝影可用于監測自然環境的變化，如森林覆蓋、河流變化等。
- 應急響應： 在自然災害或其他緊急情況下，傾斜攝影提供的高分辨率圖像可以幫助迅速評估災情和指導救援工作。
- 建筑和文化遺產保護： 用于文化遺產的三維建模和監測，以及建筑工程的設計和監測。
一般來說，一次拍攝任務需要的時間在1小時到24小時之間。拍攝的圖片數量在100張到10000張之間。數據量在幾十GB到幾TB之間。例如：
拍攝一個城市街區的模型，需要拍攝1000-2000張圖片，數據量約為50-100GB。
拍攝一個建筑物的模型，需要拍攝500-1000張圖片，數據量約為25-50GB。
拍攝一個地形地貌區域，需要拍攝數千張圖片，數據量約為幾百GB。
拍攝一個災害區域，需要拍攝數千張圖片，數據量約為幾TB。
傾斜攝影建模應用的無人機航拍圖片分辨率一般在2400萬像素以上。具體分辨率的選擇取決于以下因素：
數據量：分辨率越高，數據量越大，需要的計算資源越多。
精度：分辨率越高，模型的精度越高。
應用需求：如果模型需要用于精細的應用，如建筑模型的建立，則需要較高的分辨率。如果模型僅用于粗略的應用，如城市模型的建立，則可以使用較低的分辨率。
展開 無人機攝影測量三維實景建模在建設工程中的可視化應用
今日分享幾組無人機傾斜攝影測量在項目工程的勘察、設計、施工、結算、審核等方向的全過程應用。
一、無人機傾斜攝影測量在勘察設計中的應用
（一）城鎮老舊小區改造
按照《十四五規劃綱要》提出的目標，“十四五”期間將完成2000年底前建成的21.9萬個城鎮老舊小區改造。今年兩會政府工作報告則提出了2021年新開工改造城鎮老舊小區5.3萬個的任務目標。巨量的老舊小區改造不僅是對各級政府的一場大考，也為房地產行業轉型發展帶來了市場機遇。需對范圍內部分老舊建筑進行外立面翻新或整棟拆遷。在設計階段，需對改造范圍內建筑有較為直觀的認識。而利用谷歌衛片觀測精度較低，無法觀測建筑物高度。若對沿線建筑進行人工拍攝采樣和量測，工作量巨大，且無法保證質量。故采用傾斜攝影測量技術創建實景三維模型，利用該模型實現標高量測，建筑尺寸、高度量測，拆遷面積預測算等工作；并通過植入改造后模型，實現現狀與設計對比，為后續工作提供設計依據。
（二）可實現1:500高精度地形圖的測繪
通過無人機飛行平臺搭載傾斜相機，采用傾斜攝影的方式獲取測區的影像數據，利用自動建模的技術構建實景三維模型;在構建的實景三維模型基礎上，通過三維立體量測技術，采集地物地貌特征點、線、面，最后通過內業編輯的方式制作地形圖，結合RTK補充采集野外數據，為快速制作地形圖測繪提供一種新的解決方案。
二、無人機傾斜攝影測量在工程施工管理中的應用
實景三維建模技術幾乎跟各個工程行業都能找到其應用結合點，建設項目的施工管理是一個系統的工作，過程的細節、資料的完備都將對最終的結算產生重要的影響。根據近年來的一些經驗，總結如下在施工單位中幾個階段的應用。
展開 無人機攝影測量三維實景建模在建設工程中的可視化應用
今日分享幾組無人機傾斜攝影測量在項目工程的勘察、設計、施工、結算、審核等方向的全過程應用。
一、無人機傾斜攝影測量在勘察設計中的應用
（一）城鎮老舊小區改造
按照《十四五規劃綱要》提出的目標，“十四五”期間將完成2000年底前建成的21.9萬個城鎮老舊小區改造。今年兩會政府工作報告則提出了2021年新開工改造城鎮老舊小區5.3萬個的任務目標。巨量的老舊小區改造不僅是對各級政府的一場大考，也為房地產行業轉型發展帶來了市場機遇。需對范圍內部分老舊建筑進行外立面翻新或整棟拆遷。在設計階段，需對改造范圍內建筑有較為直觀的認識。而利用谷歌衛片觀測精度較低，無法觀測建筑物高度。若對沿線建筑進行人工拍攝采樣和量測，工作量巨大，且無法保證質量。故采用傾斜攝影測量技術創建實景三維模型，利用該模型實現標高量測，建筑尺寸、高度量測，拆遷面積預測算等工作；并通過植入改造后模型，實現現狀與設計對比，為后續工作提供設計依據。
（二）可實現1:500高精度地形圖的測繪
通過無人機飛行平臺搭載傾斜相機，采用傾斜攝影的方式獲取測區的影像數據，利用自動建模的技術構建實景三維模型;在構建的實景三維模型基礎上，通過三維立體量測技術，采集地物地貌特征點、線、面，最后通過內業編輯的方式制作地形圖，結合RTK補充采集野外數據，為快速制作地形圖測繪提供一種新的解決方案。
二、無人機傾斜攝影測量在工程施工管理中的應用
實景三維建模技術幾乎跟各個工程行業都能找到其應用結合點，建設項目的施工管理是一個系統的工作，過程的細節、資料的完備都將對最終的結算產生重要的影響。根據近年來的一些經驗，總結如下在施工單位中幾個階段的應用。
展開 無人機攝影測量三維實景建模在建設工程中的可視化應用
今日分享幾組無人機傾斜攝影測量在項目工程的勘察、設計、施工、結算、審核等方向的全過程應用。
一、無人機傾斜攝影測量在勘察設計中的應用
（一）城鎮老舊小區改造
按照《十四五規劃綱要》提出的目標，“十四五”期間將完成2000年底前建成的21.9萬個城鎮老舊小區改造。今年兩會政府工作報告則提出了2021年新開工改造城鎮老舊小區5.3萬個的任務目標。巨量的老舊小區改造不僅是對各級政府的一場大考，也為房地產行業轉型發展帶來了市場機遇。需對范圍內部分老舊建筑進行外立面翻新或整棟拆遷。在設計階段，需對改造范圍內建筑有較為直觀的認識。而利用谷歌衛片觀測精度較低，無法觀測建筑物高度。若對沿線建筑進行人工拍攝采樣和量測，工作量巨大，且無法保證質量。故采用傾斜攝影測量技術創建實景三維模型，利用該模型實現標高量測，建筑尺寸、高度量測，拆遷面積預測算等工作；并通過植入改造后模型，實現現狀與設計對比，為后續工作提供設計依據。
（二）可實現1:500高精度地形圖的測繪
通過無人機飛行平臺搭載傾斜相機，采用傾斜攝影的方式獲取測區的影像數據，利用自動建模的技術構建實景三維模型;在構建的實景三維模型基礎上，通過三維立體量測技術，采集地物地貌特征點、線、面，最后通過內業編輯的方式制作地形圖，結合RTK補充采集野外數據，為快速制作地形圖測繪提供一種新的解決方案。
二、無人機傾斜攝影測量在工程施工管理中的應用
實景三維建模技術幾乎跟各個工程行業都能找到其應用結合點，建設項目的施工管理是一個系統的工作，過程的細節、資料的完備都將對最終的結算產生重要的影響。根據近年來的一些經驗，總結如下在施工單位中幾個階段的應用。
展開 無人機攝影測量三維實景建模在建設工程中的可視化應用
一、無人機傾斜攝影測量在勘察設計中的應用
（一）城鎮老舊小區改造
按照《十四五規劃綱要》提出的目標，“十四五”期間將完成2000年底前建成的21.9萬個城鎮老舊小區改造。今年兩會政府工作報告則提出了2021年新開工改造城鎮老舊小區5.3萬個的任務目標。巨量的老舊小區改造不僅是對各級政府的一場大考，也為房地產行業轉型發展帶來了市場機遇。需對范圍內部分老舊建筑進行外立面翻新或整棟拆遷。在設計階段，需對改造范圍內建筑有較為直觀的認識。而利用谷歌衛片觀測精度較低，無法觀測建筑物高度。若對沿線建筑進行人工拍攝采樣和量測，工作量巨大，且無法保證質量。故采用傾斜攝影測量技術創建實景三維模型，利用該模型實現標高量測，建筑尺寸、高度量測，拆遷面積預測算等工作；并通過植入改造后模型，實現現狀與設計對比，為后續工作提供設計依據。
（二）可實現1:500高精度地形圖的測繪
通過無人機飛行平臺搭載傾斜相機，采用傾斜攝影的方式獲取測區的影像數據，利用自動建模的技術構建實景三維模型;在構建的實景三維模型基礎上，通過三維立體量測技術，采集地物地貌特征點、線、面，最后通過內業編輯的方式制作地形圖，結合RTK補充采集野外數據，為快速制作地形圖測繪提供一種新的解決方案。
二、無人機傾斜攝影測量在工程施工管理中的應用
實景三維建模技術幾乎跟各個工程行業都能找到其應用結合點，建設項目的施工管理是一個系統的工作，過程的細節、資料的完備都將對最終的結算產生重要的影響。根據近年來的一些經驗，總結如下在施工單位中幾個階段的應用。
展開 
大疆精靈 4 RTK做房地一體化項目精度到底如何
摘 要：針對多鏡頭測繪級無人機價格昂貴、技術門檻較高的問題，本文提出利用消費級無人機獲取的傾斜影像制作大比例尺地形圖的方法。該方法運用消費級單鏡頭無人機，在 RTK（
real－time kine
ma
tic
）
輔助的前提下，采用低空飛行、井字形航線設計、高重疊率的作業方案，配以高精度像控點、立體測圖方法改進，從而實現大比例尺數字測圖。
以莆田市農村地籍與房屋調查工程為實踐，對該方法的精度進行了分析，結果表明，該方法精度完全能夠滿足
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500
數字地形圖測繪的需要，且作業效率高。
關鍵詞：消費級單鏡頭無人機；傾斜攝影測量；大比例尺測圖；精度分析
隨著數字測圖的人工成本不斷攀升和小型旋翼無人機的快速發展，基于傾斜三維模型的立體測圖方法受到各個測繪單位的歡迎。采用單鏡頭相機進行高精度的無人機傾斜攝影測量，將在小范圍大比例尺地形圖修補測、城市三維建模 、超高層建筑竣工測量、“多測合一”二、三維校核等領域發揮重要作用。大比例尺測圖方面，黎其添提出了一種利用傾斜攝影測量技術快速測繪大比例尺地形圖的方法，平面點位中誤差為 0.15ｍ；吳獻文等利用精靈 4 Pro 無人機獲取的傾斜影像制作實景三維模型測繪大比例尺地形圖，相對航高 100ｍ，地面分辨率 2.99cm，最終檢查結果的平面中誤差為 ±0.0654ｍ，達到了 1 : 500 數字地形圖精度，但無法滿足地籍測量精度；段宗恩等采用多旋翼無人機搭載單鏡頭相機，對小范圍、低成本的實景三維建模進行研究，構建貴陽市花溪區某試驗區實景三維模型，通過單點精度檢驗，符合大比例尺航空攝影測量內業規范要求。
展開 無人機3D建模的幾種方式
由于無人機具有獨特的高空視角，因此可廣泛應用于工程測繪和3D建模等業務中，通過無人機傾斜攝影來獲得三維影像和正射影像，具有高效率、高精度、準確的地理定位等優勢。其特點在于可最大限度地還原地面上有一定體積的物體。
目前利用無人機進行3D建模，有三種主流的方式：點云融合、立體多邊形任務拍照、智能攝影。
1. 點云融合
要對建筑物進行3D建模，可利用無人機在建筑物的上空拍攝來獲得傾斜攝影圖片，再將這些圖片通過第三方工具合成，生成3D模型。但是由于無人機的視角是從上至下，因此當建筑物較高時，其底部較容易被其它物體遮擋，特別是在建筑密集區域，因此掃描的成像精度較差。為了彌補這個缺陷，通?？山Y合地面三維激光掃描的方式，來使建筑物的整體外觀圖像達到較高的精度，這就是點云融合技術。
首先，進行外業數據采集時，飛機必須要經過目標建筑物的上空，才能獲得完整的影像信息。因此在無人機移動端創建多邊形任務時，該多邊形的區域應該
在目標物上空。接下來進行任務設置時，為了保證圖片的質量，需要將航向重疊率和旁向重疊率設置在一定的范圍。航向重疊率的范圍是60%～80%，
而旁向重疊率至少設置在70%，對于建筑更密集的區域則需要設置更高的旁向重疊率。
另外，目前無人機搭載的的攝像頭有多種樣式，包括單機攝像頭和多機攝像頭。如果使用單機攝像頭，則需要飛往返兩次；如果使用多機攝像頭如5鏡頭攝像頭，則可同時拍攝俯視角度、前視、后視、左視、右視的幾個畫面，則只需在航線上飛一次。如果要進行小范圍的拍攝，可使用多旋翼無人機，如果要拍大范圍的區域，可使用續航時間更長、速度更快的固定翼無人機。
通過傾斜攝影獲得的圖片經過進一步處理后，形成密集點云數據。
2.
展開 噩夢難度開局？千巡翼X4挑戰大高差助力數字中國
在生態環境智慧治理中，傾斜攝影技術能夠提供高時效性的仿真環境和真實的地理空間數據,可以有效提升生態環境決策的科學化、精準化、高效化。近日，數字網格某合作伙伴受有關方面委托，為滿足相關數據底板需求，對西北某山區進行傾斜攝影數據采集。
項目要求
成果要求：OSGB格式傾斜攝影模型
成果分辨率：優于0.03米
成果坐標系：CGCS2000 、1985國家高程基準
項目工期：5天
航攝面積：0.7平方千米，范圍見下圖
航攝范圍
測區難點
大高差：測區位于山區，最高點與最低點高差近250m，對無人機的飛行性能是個重大考驗；
工期緊：從接到任務到成果遞交僅5天，時間緊任務重；
工況復雜：測區常年大風，風速普遍在10m/s以上，對無人機姿態干擾大；
設備選擇
接到相關需求后，千尋位置整機業務事業部智能飛行團隊第一時間攜千巡翼X4多旋翼無人機、QX1 Pro傾斜相機與合作伙伴共同開赴一線。千巡翼X4擁有仿地飛行的能力，輕松應對高落差山區任務。同時由于擁有較多的動力冗余，最大抗風能力達到7級，大風工況也不在話下。由于載荷支持增穩云臺，無人機平臺即便有再大的擾動，也絲毫不會影響相機平穩的對地拍攝姿態。在六項融合避障和傾斜相機實時圖傳的加持下，山區超視距作業再也不是技術人員的“心病”。
展開 變電站無人機自主巡檢全覆蓋
試點期間，永川公司創新應用了基于傾斜攝影的變電站三維模型采集，點云航線安全校驗等技術，制定了一種安全可靠、經濟實惠的技術路線，極大的降低了變電站無人機自主巡檢前期成本投入，為其他兄弟單位自主試點探索和規?；瘧猛茝V提供重要保障。
基于傾斜攝影和點云建模的變電站自主巡檢
巡檢期間，無人機分別完成了首次飛行安全校驗、變電站日常例行巡視、變電站紅外特巡普測等既定動作，全過程均由無人機自主智能完成。前期，永川公司輸變電運檢中心、智能運檢分公司等相關技術人員，經過多次的研究、談論，分別針對220千伏常規變電站、220千伏戶外GIS變電站、110千伏常規變電站等不同場站設備制定了安全校驗、例行巡視、紅外普測、夜間巡視、檢修施工等多場景的典型應用。及時發現了站內避雷針銹蝕、絕緣子污穢以及部分連接點溫度異常等缺陷。
2021年，永川公司試點變電站無人機自主巡檢以來，積極探索以高空巡檢無人機、地面巡檢機器人、固定工業視頻、數字化表計、設備感知器等多技術手段應用，構建設備全感知，變電站全視角、無盲區的精益化巡檢，為今年電網度冬可靠供電提供保障。
（本文來自國網永川公司、金巡獎、CPEM全國電力設備管理網，由電力設備狀態監測整理。本號所刊發文章僅為學習交流之用，無商業用途，向原作者致敬。因某些文章轉載多次無法找到原作者在此致歉，若有侵權請告知，我們將及時刪除，本文僅供學習交流、我們注重分享，勿作商用，版權歸原作者。）
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