機械臂設(shè)計優(yōu)化的案例
RecurDyn經(jīng)典案例：象鼻機器人機械臂的優(yōu)化設(shè)計
象鼻機器人是一種模仿象鼻行為的具有無限自由度的機械手臂，目前正在研發(fā)中。這種機械臂機器人是由一組圓盤，通過中心連接到一個柔性軸上，由一組穿過圓盤的電纜控制。電纜的末端直接連接到電機上。手臂具有連續(xù)運動，可針對特定的應(yīng)用場景進行定制，例如，探查危險區(qū)域。為了優(yōu)化這種柔性機械臂的設(shè)計，需要研究幾個參數(shù)：纜繩張力、纜繩末端隨時間變化的力、驅(qū)動機構(gòu)所需的力、機器人的工作體積。
▎仿真過程
① 創(chuàng)建由象鼻形狀的體組成的象鼻機器人機械臂柔性體模型，它由圓盤、電纜、底座和柔性軸組成的象鼻形身體組成
② 使用用戶定義的運動對安裝在象鼻底部的執(zhí)行器和直流電機進行數(shù)學(xué)建模
③ 研究了機器人機械臂在工作區(qū)域內(nèi)可以達到的運動范圍
④ 計算并比較了不同材料（尼龍、聚四氟乙烯）操作過程中電纜的強度
⑤ 計算運行期間電纜承受的荷載
⑥ 計算運行期間電纜與圓盤接觸時所承受的摩擦載荷
▎關(guān)鍵仿真技術(shù)
?多體動力學(xué)，專門用于多個部件的機械建模：若干盤、電纜、底座、軸和直流電機。
展開 機器人機械臂結(jié)構(gòu)的拓?fù)?em>優(yōu)化
本作品先建立機械臂的簡化模型，在ADAMS中先進行預(yù)定工況的軌跡仿真，得到各關(guān)節(jié)扭矩的波動情況，將機械臂的簡化模型導(dǎo)入到hypermesh中進行網(wǎng)格劃分，再導(dǎo)入到opstruct中進行結(jié)構(gòu)的拓?fù)?em>優(yōu)化，負(fù)載設(shè)定為扭矩的最大值，優(yōu)化目標(biāo)設(shè)定為變形最小。
負(fù)載加速度
關(guān)節(jié)2加速度
關(guān)節(jié)3加速度
機械臂拓?fù)?em>優(yōu)化（減重+增加剛度）
1 前言
圖 1 Inspire優(yōu)化案例
上圖對于熟悉Solidthinking Inspire的伙伴一定不陌生，因為每次打開軟件總能看見這張圖片。我第一次見到這張圖也是覺得很神奇，雖然這種只能3D打印的結(jié)構(gòu)被罵得也不少，不過這并不妨礙結(jié)構(gòu)優(yōu)化技術(shù)為設(shè)計提供靈感。下面我也就對一個簡易的機械臂模型進行優(yōu)化，但是需要注意的是，這里只是針對某些工況進行分析優(yōu)化，并沒有說一定比原結(jié)構(gòu)好，做這個案例的目的也是根據(jù)前面的路子，開始處理一些稍微復(fù)雜點的結(jié)構(gòu)而已，并不是去說優(yōu)化出來的結(jié)構(gòu)有多好（或者說肯定是考慮不全的），所以希望大家?guī)е@樣的心態(tài)去看文章，否則會因為文章里面很多由于個人說不清楚的部分使得大家產(chǎn)生誤會。
2 問題描述
圖 2 機械臂三維模型
如圖所示是網(wǎng)上找到的一個常見機械臂模型，現(xiàn)在考慮三種工況
工況一：夾持端受到沿著X方向（水平方向）100N的反力
工況二：夾持端受到沿著Z方向（豎直方向）100N的反力
工況三：夾持端受到沿著Y方向（紙面方向）20N的側(cè)向力
現(xiàn)預(yù)綜合考慮三種工況，希望對結(jié)構(gòu)進行一定減重，并使得各工況下最大位移均不超過原始結(jié)構(gòu)。
3 問題分析
首先我們初步選定下可優(yōu)化的部位。這步一方面是對我們的優(yōu)化目標(biāo)有個初步的認(rèn)識，另一方面是為了簡化分析，仔細考慮下希望優(yōu)化的部分，其余部分可做稍大簡化。觀察結(jié)構(gòu)，我們會發(fā)現(xiàn)大臂那一塊機構(gòu)有較大優(yōu)化潛力，包括連桿以及連桿傳動軸。其次，臂座那一塊貌似也有很多閑置材料。因此我們初步定義的可優(yōu)化部分有大臂，連桿，連桿傳動軸以及臂座。
其次，按照套路，我們需要先進行一個靜力分析，分析下各工況下結(jié)構(gòu)的強度以及剛度情況。
展開 利用LabVIEW和SolidWorks改進機械臂設(shè)計流程
挑戰(zhàn):
在求解六軸機器人手臂的逆運動學(xué)方程后，無需裝配物理測試平臺，利用開發(fā)測試方程和NI LabVIEW VI的平臺，即可仿真測試運動性能并優(yōu)化設(shè)計方法。
解決方案:
使用LabVIEW NI SoftMotion模塊設(shè)計VI可以運行裝配文件并在CAD模型中進行仿真，在SolidWorks創(chuàng)建三維模型構(gòu)建六自由度（DOF）系統(tǒng)的虛擬物理表現(xiàn)，然后使用NI cRIO-9024嵌入式實時控制器和六個NI 9512模塊開發(fā)實際裝配系統(tǒng)。
Square One是關(guān)注滿足更多用戶技術(shù)需求的機器人和自動化公司。我們利用多種技術(shù)，通過提供高精度的高級運動學(xué)定位系統(tǒng)，滿足物理科學(xué)研究員和軍事應(yīng)用工程師的需求。將商業(yè)機器人和我們正在申請專利的三球機械臂集成到全新和現(xiàn)有的工作單元中，通過提高現(xiàn)有工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的效率和精度，幫助改進性能。
專業(yè)項目
三球機械臂允許目標(biāo)位置在六個自由度內(nèi)精確調(diào)節(jié)。三球機械臂的基本構(gòu)造單元是“插槽”機制，它可以在垂直和水平方向調(diào)整，且可以在其他水平方向滑動。通過將這些插槽布置為三角架的形狀，就可以創(chuàng)建純運動學(xué)調(diào)節(jié)系統(tǒng)。Square One設(shè)計了基于三球的機械臂，讓檢測傳感器、夾具和操作員觸覺反饋的精確定位成為可能，這提高了目前無人駕駛地面車輛（UGV）的可用性。三球機械臂提高了工作封套和UGV檢測硬件的精度，因此讓它能夠挖掘和移動殘骸、檢查車輛車盤和完成大部分現(xiàn)在使用的機器人所無法完成的其他任務(wù)。這就是約束區(qū)域機器人手臂（CARMA）開發(fā)。
將這個項目作為提高設(shè)計流程效率并大幅擴展運動控制能力的機會，我們使用了NI原型開發(fā)設(shè)計工具。
展開 
基于粒子群優(yōu)化算法的六自由度機械臂三維空間避障規(guī)劃
摘要：本研究旨在解決機械臂在復(fù)雜環(huán)境中避障路徑規(guī)劃的問題。本文提出了一種利用粒子群優(yōu)化算法（PSO）進行機械臂避障規(guī)劃的方法，通過建立機械臂的運動模型，將避障問題轉(zhuǎn)化為優(yōu)化問題。PSO算法通過模擬群體中個體的社會行為和個體行為來尋找到最佳路徑，確保機械臂在避開障礙物的同時，能夠高效地到達目標(biāo)位置。研究表明，基于PSO算法的避障規(guī)劃在收斂速度和路徑優(yōu)化上具有良好的性能，能夠有效提高機械臂的操作效率和安全性。此方法在工業(yè)機器人、醫(yī)療設(shè)備和服務(wù)機器人等領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用前景。
關(guān)鍵詞：粒子群優(yōu)化算法，六自由度機械臂，三維空間，避障規(guī)劃，路徑優(yōu)化，機器人技術(shù)
參考文獻：
[1]朱戰(zhàn)霞,靖颯,仲劍飛,等.基于碰撞檢測的空間冗余機械臂避障路徑規(guī)劃[J].西北工業(yè)大學(xué)學(xué)報, 2020, 38(1)
:8.DOI:CNKI:SUN:XBGD.0.2020-01-023.
[2]馬宇豪.六自由度機械臂避障軌跡規(guī)劃及控制算法研究[D].中國科學(xué)院大學(xué)[2024-06-08].
圖1 六自由度機械臂三維空間避障規(guī)劃示意圖
基于粒子群優(yōu)化算法的三維避障路徑規(guī)劃
1.1 路徑規(guī)劃問題描述
路徑規(guī)劃是指在已知環(huán)境信息的情況下，確定從起始點到目標(biāo)點的最優(yōu)路徑，并且該路徑不能與環(huán)境中的障礙物相交。具體來說，假設(shè)環(huán)境內(nèi)存在多個障礙物，路徑規(guī)劃的目標(biāo)是找到一條從起始點到目標(biāo)點的最短路徑，同時確保該路徑避開所有障礙物。
如圖2所示，在一個三維空間中，有若干障礙物分布在路徑上。需要通過路徑規(guī)劃算法計算出一條從起始點到目標(biāo)點的最短路徑，并且該路徑不與任何障礙物發(fā)生碰撞。這種路徑規(guī)劃在機器人導(dǎo)航、自動駕駛和工業(yè)自動化等領(lǐng)域中具有重要應(yīng)用。圖1展示了一個典型的三維空間避障路徑規(guī)劃問題。
展開 優(yōu)化驅(qū)動設(shè)計在控制臂設(shè)計中的工程應(yīng)用
1 課題背景
仿真驅(qū)動設(shè)計的結(jié)構(gòu)設(shè)計理念已融入多種新產(chǎn)品的研發(fā)流程中，尤其在零部件類的設(shè)計過程中采用優(yōu)化仿真驅(qū)動結(jié)構(gòu)設(shè)計，不僅可以保證產(chǎn)品性能要求，還大大地縮短了開發(fā)周期。
近年來，基于拓?fù)?em>優(yōu)化設(shè)計的鑄件類汽車控制臂已屢見不鮮，鑄件雖然減少了部分重量，但是考慮到性能和成本，綜合效果不是很理想。面對目前新能源汽車對結(jié)構(gòu)件輕量化水平要求越來越高，對于控制臂來說，采用單板沖壓式結(jié)構(gòu)是比較理想的選擇。
本課題以設(shè)計輕型單板式控制臂為目標(biāo)，在設(shè)計過程中始終貫徹以綜合性能為約束條件，聯(lián)合利用了OptiStruct優(yōu)化工具，包括拓?fù)?em>優(yōu)化、形貌優(yōu)化、尺寸優(yōu)化和形狀優(yōu)化。最終產(chǎn)品不僅滿足各項性能要求，并且重量比同級別車型減重35%，達到設(shè)計目標(biāo)。
2 產(chǎn)品開發(fā)流程
單板式控制臂設(shè)計流程見下圖：
3 拓?fù)?em>優(yōu)化
首先利用拓?fù)?em>優(yōu)化，確定控制臂的整體結(jié)構(gòu)形式，為后續(xù)優(yōu)化設(shè)計提供基礎(chǔ)構(gòu)型。控制臂的拓?fù)?em>優(yōu)化空間及拓?fù)浜蟮慕Y(jié)果，請參看下圖：
通過拓?fù)浣Y(jié)果可以看出控制臂的基本結(jié)構(gòu)形式，及部分加強筋的分布。
設(shè)計部基于拓?fù)浣Y(jié)果可以得到初版數(shù)模，如下圖
4 形貌優(yōu)化
對初版數(shù)模進行剛強度驗算，產(chǎn)看設(shè)計狀態(tài)，為形貌優(yōu)化準(zhǔn)備參考數(shù)據(jù)。根據(jù)分析，選擇中間平板區(qū)域進行形貌優(yōu)化，具體選擇及形貌定義，見下圖：
經(jīng)過迭代優(yōu)化后，形貌優(yōu)化結(jié)果及優(yōu)化前對比，如下圖所示：
5、尺寸及形狀優(yōu)化
經(jīng)過形貌優(yōu)化后，控制臂的設(shè)計狀態(tài)如下圖
結(jié)構(gòu)設(shè)計到現(xiàn)在已經(jīng)接近最終狀態(tài)，最后以目標(biāo)重量為優(yōu)化目標(biāo)，以剛度、強度及穩(wěn)定性為約束條件進行板厚和局部形狀的細節(jié)優(yōu)化。
展開 【機械設(shè)計】機械結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計之裝配工藝設(shè)計注意事項，總結(jié)的夠全夠?qū)＃?/span>
裝配工藝設(shè)計注意事項：
注意事項
不好的設(shè)計
改進后的設(shè)計
1.盡可能使裝配操作分開
(1)便于分解為組件，以便實現(xiàn)包括預(yù)裝配和終了裝配的裝配分級
(2)分解成若干裝配單元，便于平行作業(yè)，縮短裝配周期，又便于維修
圖示電動絞車，將減速器輸出軸與卷筒軸分開，用聯(lián)軸器聯(lián)接，二者就可各自單獨組裝，簡化了裝配，避免了長軸加工，并便于減速器的標(biāo)準(zhǔn)化、系列化
改進前軸承孔徑小于齒輪外徑，必須在箱內(nèi)裝配齒輪；改進后，軸上各零件可先行組裝，后裝入箱內(nèi)，既提高了工效，又便于維修
(3)轉(zhuǎn)塔車床加速行程軸一端安裝在機身上的箱體內(nèi)，不便裝配；改進后將加速行程軸用聯(lián)軸器聯(lián)接，箱體成為單獨的裝配單元
(4)將傳動齒輪預(yù)先組成單獨的齒輪箱，然后裝入箱體，便于調(diào)整和裝配（我們推薦你關(guān)注“機械工程師”公眾號，第一時間掌握干貨知識、行業(yè)信息）
(5)裝配組可分開進行試驗，首先在變型設(shè)計時應(yīng)如此
在整個機器中進行動平衡
轉(zhuǎn)子單獨進行動平衡
(6)力求不進行單個零件試驗而對裝配組件或產(chǎn)品進行功能試驗
展開 動臂t拓?fù)?em>優(yōu)化設(shè)計
某動臂的拓?fù)?em>優(yōu)化
1.建立優(yōu)化模型
Design Variable： 設(shè)計空間的單元密度，
Objective： Weighted Comp加權(quán)應(yīng)變能最小
Constraints： 體積分?jǐn)?shù)上限0.2，部件左右對稱
Response： volumefrac體積分?jǐn)?shù)響應(yīng) Weighted Comp加權(quán)柔度響應(yīng)
2.優(yōu)化結(jié)果
DfAM專欄 | 減重40%，間接制造大型機械臂設(shè)計案例
▍生成一個輕量化的機械臂
該項目的第一步是優(yōu)化機械臂的幾何形狀。利用拓?fù)?em>優(yōu)化軟件，該團隊將零件的重量減少了40%--從 240 磅減少到 165 磅--同時仍然滿足規(guī)定負(fù)載條件的功能要求。
拓?fù)?em>優(yōu)化是一種仿真驅(qū)動的設(shè)計技術(shù)，該技術(shù)通常用于航空航天和汽車工程領(lǐng)域，優(yōu)化目標(biāo)通常是剛度最大化和重量最小化。nTopology 軟件中
的
的自動光順處理和模型重建功能使該團隊能夠快速、輕松地進行設(shè)計修改。
nTopology 拓?fù)?em>優(yōu)化過程概述
從原始設(shè)計到最終導(dǎo)出CAD主體
當(dāng)然，工程團隊在設(shè)計階段就考慮了該零件的可制造性。最終的金屬零件用鋁鑄造時重 165 磅（或約 75 千克），其邊界尺寸為 39″ × 16″ × 16″（或 1.0 m × 0.4 m × 0.4 m）。機械臂的尺寸限制了團隊生產(chǎn)這個巨大零件的選擇。
按照傳統(tǒng)的制模方法（使用木模）會帶來一些復(fù)雜性問題。由于幾何形狀的復(fù)雜性，設(shè)計團隊
將
不得不做出許多妥協(xié)，從而降低了零件的性能。
▍優(yōu)化鑄件的設(shè)計
為了展示該技術(shù)的能力，該團隊決定直接 3D 打印整個模具。通常情況下常見的生產(chǎn)方式是只打印模具的一部分，如模具的型芯或其他關(guān)鍵的部位。
這一決定使該團隊能夠優(yōu)化模具的其他關(guān)鍵特征，如澆口、澆道和冒口的幾何形狀和位置。這些優(yōu)化將使金屬鑄件具有最小的內(nèi)部孔隙和較高的材料性能。
展開 【技術(shù)帖】基于架構(gòu)開發(fā)的汽車懸架控制臂優(yōu)化設(shè)計
圖14 后下控制臂單通道臺架試驗
圖15 后橋系統(tǒng)多通道試驗
8 結(jié)論
文章基于架構(gòu)帶寬進行后懸架下控制臂的設(shè)計優(yōu)化，得出以下結(jié)論。
1）架構(gòu)項目的底盤結(jié)構(gòu)件開發(fā)，需在設(shè)計之初就考慮架構(gòu)帶寬里各參數(shù)對零件載荷和耐久性能的影響，以最惡劣的參數(shù)組合作為設(shè)計計算的依據(jù)。
2）找到了調(diào)試件參數(shù)對后下控制臂載荷和耐久的影響規(guī)律，彈簧剛度越大、穩(wěn)定桿直徑越大，則后下控制臂受載越惡劣。
3）基于架構(gòu)帶寬完成了后下控制臂的設(shè)計優(yōu)化，并開發(fā)零件級和系統(tǒng)級的臺架驗證方法對實際零件進行驗證，零件通過臺架驗證并通過整車路試。
4）提出了基于架構(gòu)項目的后懸架下控制臂設(shè)計思路和方法，可拓展應(yīng)用于其他底盤結(jié)構(gòu)件。
參考文獻
[1]陳虹.上汽自主品牌產(chǎn)品開發(fā)的架構(gòu)策略[J].汽車工程，2010，32（6）：461-465.
[2]張志飛，陳仁，徐中明，等.面向多目標(biāo)的汽車懸架控制臂拓?fù)?em>優(yōu)化研究[J].機械工程學(xué)報，2017，53（4）：114-121.
[3]王霄鋒.金屬疲勞壽命預(yù)計——局部應(yīng)力-應(yīng)變法[M].北京：清華大學(xué)出版社，2007：145-157.
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[5]祝小元，方宗德，申閃閃，等.汽車懸架控制臂的多目標(biāo)拓?fù)?em>優(yōu)化[J].汽車工程，2011，21（2）：138-141.
展開 葉輪機械設(shè)計仿真優(yōu)化
然而，在 NUMECA軟件平臺中,具有專業(yè)的多物理場耦合 Ipcc方法、氣動噪聲分析 FINE/VNoise、葉輪參數(shù)化擬合及造型 AotuBlade、優(yōu)化平臺 FINE/Design3D，使得NUMECA成為目前唯一的一體化的葉輪機械設(shè)計分析優(yōu)化平臺。
其他諸如 Fluent、 Star CCM+等通用CFD求解器，也能較好的提供葉輪機械氣動仿真解決方案，相比具有具有專用模塊的CFX和 NUMECA,通用CFD求解器在葉輪機械仿真前處理、求解和后處理過程中，效率較為低下，精度和準(zhǔn)確度相對低一些，計算開銷較大。這里需要大家腦補一下周期性計算、B2B拓?fù)湔{(diào)整、子午展開等概念。
葉輪機械設(shè)計仿真優(yōu)化從業(yè)者要想在該領(lǐng)域內(nèi)閑庭信步，并顯得毫不費力，需要深厚的理論知識、豐富的工程經(jīng)驗和設(shè)計仿真軟件使用精通三個維度的加持。
工欲善其事，必先利其器，選擇幾本理論書籍、積累工程經(jīng)驗、選擇一款優(yōu)秀的設(shè)計仿真軟件，是我們通往葉輪機械設(shè)計仿真優(yōu)化成功的必經(jīng)之路。
另外，大型葉輪機械CFD微信群已建立，已有320多人參加，高效研究所企業(yè)仿真機構(gòu)各路大神等你來哦，微信號見評論。
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葉輪機械設(shè)計分析優(yōu)化軟件
這些軟件，你見過多少？你會多少？
葉輪機械優(yōu)化設(shè)計與數(shù)據(jù)挖掘的研究
尊敬的各位老師，今天與大家分享第15期學(xué)術(shù)報告，西安交通大學(xué)宋老師等，葉輪機械優(yōu)化設(shè)計與數(shù)據(jù)挖掘的研究，謝謝宋老師等人的分享！
機械式手剎及安裝支架分析及優(yōu)化設(shè)計
目前汽車上手剎主要分為傳統(tǒng)機械式手剎與電子駐車系統(tǒng)（EPB），因為EPB多用于高端車型且價格較為昂貴，所以目前市場上機械式手剎系統(tǒng)仍占據(jù)大部分市場。本篇主要對機械式手剎參照國內(nèi)主流主機廠分析方式進行強度性能驗證，并對不足之處進行補強。
模型處理：1.手剎本體：去除手剎的橡膠外套與一些非結(jié)構(gòu)件，對手剎金屬本體進行網(wǎng)格劃分，焊點按照實際位置處理，軸銷采用Beam單元進行模擬。一下為手剎金屬本體與旋轉(zhuǎn)軸銷的處理示意圖：
手剎金屬本體.jpg
旋轉(zhuǎn)軸銷.jpg
2.手剎安裝支架：手剎安裝支架網(wǎng)格大小可以適當(dāng)進行縮小，大約5mm左右，點焊連接在車身地板上。車身地板可以適當(dāng)進行截取，減少計算量與計算時間，但截取時需注意避免過小產(chǎn)生局部效應(yīng)。
手剎安裝支架及部分地板.png
分析工況：約束地板截斷面處DOF1~6，在把手30~40mm處分別施加垂直于手剎把手的200N（常用載荷）力與400N（峰值載荷）力，線性靜力分析。得到分析結(jié)果如下：
200N工況位移.png
400N工況位移.png
200N工況應(yīng)力.png
400N工況應(yīng)力.png
優(yōu)化方案：
1、將優(yōu)化前黃色和藍色起筋部分做成和紅色部分齊平，在此基礎(chǔ)上將藍色部分和灰色部分做成深度為3mm的凹槽，如圖2藍色部分。
2、將紅色部分加寬7.5mm
3、將橙色部分沿法向向外移動3mm.
優(yōu)化前支架.png
優(yōu)化后支架.png
優(yōu)化結(jié)果：200N工況由181.01Mpa下降至144.26Mpa，400N工況由362.01Mpa下降至288.52Mpa。結(jié)合SE部門對實際鈑金件生產(chǎn)要求，方案可行。
展開 一種電機軸螺桿加工專用的數(shù)控銑床機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)優(yōu)化設(shè)計
基于其實際工況進行靜態(tài)、動態(tài)特性分析，綜合考慮各階模態(tài)重要程度，初定設(shè)計變量的尺寸變化范圍，采用 Box?Behnken 試驗法和靈敏度分析確定各設(shè)計變量對輸出參數(shù)（質(zhì)量、位移、固有頻率）的影響程度，選出靈敏度較高的設(shè)計參數(shù)，建立響應(yīng)曲面模型。以質(zhì)量最小、位移最小、固有頻率最高為目標(biāo)函數(shù)，采用篩選法進行多目標(biāo)參數(shù)優(yōu)化，獲得最優(yōu)結(jié)構(gòu)參數(shù)。機床床身結(jié)構(gòu)優(yōu)化分析圖如圖1示。
圖1 床身結(jié)構(gòu)優(yōu)化分析圖
2、結(jié)語
課題組提出了螺桿專用的數(shù)控銑床機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)優(yōu)化設(shè)計理論及其配套系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的設(shè)計是實現(xiàn)集成型旋銑機床全自動加工的決定因素，其設(shè)計的合理性將直接影響旋銑裝備的加工性能、生產(chǎn)效率和加工精度，是解決現(xiàn)有電機軸螺桿旋銑設(shè) 備生產(chǎn)工藝周期長、加工穩(wěn)定性差、集成度低等問題的關(guān)鍵。課題組開發(fā)了一種新的連續(xù)送料自動加工工藝，設(shè)計并優(yōu)化了與工藝策略高度匹配的關(guān)鍵功能結(jié)構(gòu)。設(shè)計實現(xiàn)電機軸螺桿的全自動化加工，有望縮短工藝生產(chǎn)周期，提升生產(chǎn)效率，且整機結(jié)構(gòu)設(shè)計穩(wěn)定緊湊、占地面積小、集成度高。
來源：
作者：陳聰1 ，王貽誠3 ，鄭雪飛1 ，邵思程2 ，陳建新1 ，王勝2 ，朱勤1
（1. 浙江赫科智能裝備有限公司2. 衢州職業(yè)技術(shù)學(xué)院 3. 衢州賦騰科技有限公司）
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