自動駕駛功能測試的案例
自動駕駛法規(guī)研究：政策放開，自動駕駛商業(yè)化示范大幕開啟
無人車上路測試規(guī)范研究
4.1 中國
4.1.1 《智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛系統(tǒng)功能測試技術(shù)規(guī)范》——對自動駕駛等級的條件劃分
4.1.1 《智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛系統(tǒng)功能測試技術(shù)規(guī)范》——對自動駕駛等級的條件劃分
4.1.1 《智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛系統(tǒng)功能測試技術(shù)規(guī)范》——7項(xiàng)主要測試
4.1.1 《智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛系統(tǒng)功能測試技術(shù)規(guī)范》——仿真測試
4.1.1 《智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛系統(tǒng)功能測試技術(shù)規(guī)范》——信息安全測試
4.1.2 《自動駕駛出租車運(yùn)營規(guī)范與安全管理要求》
4.1.3 《智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試管理規(guī)范》
4.2 美國
4.2.1 加利福尼亞無人車上路測試規(guī)范要求
4.2.2 內(nèi)華達(dá)州無人車上路測試規(guī)范要求
4.2.3 亞利桑那州無人車上路測試規(guī)范要求
4.3 荷蘭
4.3.1 荷蘭無人車上路測試規(guī)范
4.4 日本
4.4.1 日本無人車上路測試規(guī)范
4.5 全球主要無人車上路條件對比
05
全球自動駕駛運(yùn)營模式研究
5.1 自動駕駛商業(yè)化運(yùn)營模式探索——國外
5.2 自動駕駛商業(yè)化運(yùn)營模式探索——國內(nèi)
5.3 國外自動駕駛企業(yè)運(yùn)營對比
展開 特斯拉正測試面對交通信號燈和環(huán)島情況下自動駕駛功能
據(jù)國外媒體報(bào)道，特斯拉CEO馬斯克日前在自己的推特（Twitter）上發(fā)消息，透露了該公司自動駕駛方面的新進(jìn)展。
馬斯克推特截圖
如圖所示，馬斯克表示，特斯拉目前正在使用測試版軟件，測試自動駕駛功能面對交通信號燈、停車標(biāo)識和環(huán)島情況下(roundabout)的運(yùn)作。
他還樂觀地憧憬，車主的特斯拉很快就可以自主從家里車庫開到公司停車場。
在另一條推文中，馬斯克還表示，如果車主的特斯拉是在兩年內(nèi)購買的，就一定要試試Navigate on Autopilot功能（目前還未有官方版本的翻譯名稱，Navigate有航行、駕駛等意思）。
特斯拉10月末在北美正式上線該公司迄今為止最先進(jìn)的Autopilot（自動輔助駕駛）功能，即Navigate on Autopilot。
特斯拉表示，Navigate on Autopilot是一個(gè)非常積極的加強(qiáng)版Autopilot指導(dǎo)功能。在司機(jī)的監(jiān)督下，它可以引導(dǎo)汽車駛?cè)敫咚俟吩训溃诟咚俟飞闲旭偅缓笤亳偝龈咚俟吩训溃渲锌梢酝瓿勺兊馈⒔?jīng)過立體交叉道和從出口駛出高速公路。
該功能可以實(shí)現(xiàn)更方便地找到前往目的地的最高效的行駛路線，并導(dǎo)引用戶到達(dá)目的地。不過，司機(jī)仍然需要監(jiān)督汽車的行駛，比如需要在汽車變道的時(shí)候予以確認(rèn)。
特斯拉在博文中還提到，自Autopilot（自動輔助駕駛）在2015年推出以來，用戶已使用它行駛超過10億英里（約合16億公里），這項(xiàng)功能已得到巨大改善。
展開 【技術(shù)貼】AVL Scenario Designer：面向自動駕駛功能開發(fā)、測試和驗(yàn)證的場景編輯工具
自動駕駛功能開發(fā)和驗(yàn)證面臨著諸多挑戰(zhàn)，其中之一就是“如何預(yù)測不可預(yù)測的事件”。因?yàn)樵谡鎸?shí)駕駛環(huán)境下可能出現(xiàn)不可預(yù)測的場景，那么對于ADAS/AD控制器，就需要盡可能多的場景來進(jìn)行驗(yàn)證和“訓(xùn)練”。而虛擬開發(fā)和測試也是被工業(yè)界、學(xué)術(shù)界和立法界廣泛認(rèn)可的應(yīng)對方案。采用仿真方式對真實(shí)世界進(jìn)行模擬，通過代表性的關(guān)鍵場景進(jìn)行預(yù)測，并結(jié)合先進(jìn)的數(shù)據(jù)分析算法，能夠有效地提高真實(shí)場景的覆蓋率。
▲ 圖1：自動駕駛相關(guān)規(guī)范和標(biāo)準(zhǔn)
將真實(shí)世界轉(zhuǎn)化為虛擬世界是一項(xiàng)非常復(fù)雜而繁瑣的任務(wù)，世界各國和各個(gè)組織為此提供了相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)范，其中被業(yè)內(nèi)廣泛熟知和認(rèn)可的是ASAM的Open X系列標(biāo)準(zhǔn)，該標(biāo)準(zhǔn)對自動駕駛道路和場景的描述被命名為OpenDRIVE和OpenSCENARIO，該標(biāo)準(zhǔn)采用分層的方式描述真實(shí)道路場景。其中，OpenDRIVE定義了場景的靜態(tài)部分：包括道路的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)、車道、交通標(biāo)志、交通燈等；OpenSCENARIO定義了場景的動態(tài)部分：如車輛的運(yùn)動、行人的走動等。
▲ 圖2：OpenDRIVE及OpenSCENARIO
面對真實(shí)場景的復(fù)雜性，OpenSCENARIO定義了大量物體及動作描述性元素（Scenarios, Roads, Objects, Actors, Catalogs, Properties, Triggers, Actions, Events, Maneuvers, Routing, Trajectory etc.），這些元素在XML語言環(huán)境下組織形成完整的場景描述文件。
展開 自動駕駛測試方法和流程綜述！
在軟件在環(huán)測試中，需要對自動駕駛系統(tǒng)的軟件進(jìn)行功能測試、性能測試和安全性測試等方面的驗(yàn)證，以確保其穩(wěn)定性、可靠性和安全性。
以上測試環(huán)節(jié)需要進(jìn)行全面、系統(tǒng)的測試和驗(yàn)證，以確保自動駕駛系統(tǒng)的穩(wěn)定性、可靠性和安全性。同時(shí)，還需要不斷優(yōu)化測試流程和測試方法，以滿足不斷發(fā)展的自動駕駛技術(shù)的需求。
自動駕駛測試主要驗(yàn)證目的有什么？
自動駕駛汽車技術(shù)的快速發(fā)展給出行方式帶來了巨大的變革，但與此同時(shí)，由于其自主決策和控制的復(fù)雜性，也給測試和驗(yàn)證工作帶來了挑戰(zhàn)。為了確保自動駕駛汽車的安全性和可靠性，測試和驗(yàn)證工作必不可少。本文將介紹自動駕駛測試主要驗(yàn)證目的，包括功能性驗(yàn)證、安全性驗(yàn)證、性能驗(yàn)證、兼容性驗(yàn)證和可靠性驗(yàn)證等方面。
功能性驗(yàn)證
自動駕駛汽車的功能性驗(yàn)證是指對自動駕駛汽車各項(xiàng)功能的測試和驗(yàn)證。包括自動駕駛汽車的感知、決策和控制等功能模塊的正確性和性能。這包括各種傳感器（如攝像頭、激光雷達(dá)等）、控制系統(tǒng)、通信系統(tǒng)等。
安全性驗(yàn)證
安全性驗(yàn)證是指對自動駕駛汽車在行駛中的安全性能進(jìn)行測試和驗(yàn)證。包括自動駕駛汽車的避障、行車安全距離等功能的測試，以及對自動駕駛汽車的緊急制動、駕駛員交互等安全功能的測試。
性能驗(yàn)證
性能驗(yàn)證是指對自動駕駛汽車的性能進(jìn)行測試和驗(yàn)證。包括自動駕駛汽車的加速度、制動距離、轉(zhuǎn)向靈活度等性能參數(shù)的測試，以及對自動駕駛汽車的燃油效率、電池續(xù)航里程等性能指標(biāo)的測試。
4.兼容性驗(yàn)證
兼容性驗(yàn)證是指對自動駕駛汽車的各種設(shè)備和系統(tǒng)進(jìn)行測試和驗(yàn)證。
包括與各種路況、天氣條件、路標(biāo)信號等的兼容性，以及與不同的車輛制造商、設(shè)備供應(yīng)商等的兼容性。
展開 
汽車測試科普貼：一文看懂自動駕駛仿真測試
隨著仿真技術(shù)水平的提高和應(yīng)用的普及，行業(yè)旨在達(dá)到通過仿真平臺完成99.9％的測試量，封閉場地測試完成 0.09％，最后0.01％到實(shí)路上去完成，這樣可以使自動駕駛汽車研發(fā)達(dá)到更高效、經(jīng)濟(jì)的狀態(tài)。
目前自動駕駛仿真市場參與主體主要包括：科技公司、車企、自動駕駛解決方案商、仿真軟件企業(yè)、高校及科研機(jī)構(gòu)、智能網(wǎng)聯(lián)測試示范區(qū)。由于每個(gè)市場主體在自動駕駛仿真方面的技術(shù)基礎(chǔ)不同，因此在推動自動駕駛仿真方面的研發(fā)及合作方式呈現(xiàn)不同模式。
科技公司
科技公司在仿真方面起步相對較晚，在汽車功能探索方面經(jīng)驗(yàn)較少，但是具備大數(shù)據(jù)優(yōu)勢，軟件開發(fā)能力強(qiáng)。自動駕駛汽車相比傳統(tǒng)汽車，對軟件的需求更大，科技公司進(jìn)行仿真軟件的探索，目的是進(jìn)入市場龐大的汽車行業(yè)，建立更大的數(shù)據(jù)平臺，形成新的業(yè)務(wù)增長點(diǎn)。
展開 自動駕駛車輛測試的31個(gè)挑戰(zhàn)：與行業(yè)及學(xué)術(shù)專家的訪談
來源 | 同濟(jì)智能汽車研究所（安全與性能研究室）
引 言
汽車行業(yè)普遍認(rèn)為，自動駕駛系統(tǒng)和自動駕駛汽車的出現(xiàn)，對質(zhì)量保證的方式，尤其是測試的執(zhí)行方式提出了巨大挑戰(zhàn)。針對這個(gè)話題，編者挑選出最近讀到的一篇文章與你分享，并加入了編者的評述。你遇到過、思考過其中哪些挑戰(zhàn)？認(rèn)同哪些挑戰(zhàn)？還有沒有別的挑戰(zhàn)，需要我們共同關(guān)注的么？
不同于大多學(xué)術(shù)論文的形式，本文采用與來自行業(yè)和學(xué)術(shù)專家進(jìn)行訪談的方式，系統(tǒng)地討論了在測試方法和工具方面的挑戰(zhàn)，并指出了有待發(fā)展的方向。文章將自動駕駛汽車測試分為4個(gè)領(lǐng)域，共討論了31個(gè)挑戰(zhàn)；這4個(gè)領(lǐng)域分別是：基于場景的測試、基于仿真的測試、測試自動化以及測試執(zhí)行。
題 目 : Thirty-One Challenges in Testing Automated Vehicles: Interviews with Experts from Industry and Research
作 者 : Felix Beringhoff, Joel Greenyer, Christian Roesener and Matthias Tichy
機(jī) 構(gòu) : Volkswagen AG, FHDW Hannover, Ulm University
編 者 : 陳君毅 邢星宇 劉鎮(zhèn)源
自動駕駛汽車在其生命周期中面臨的可能的交通情況數(shù)量龐大，然而又要全面、透明地確保其質(zhì)量和安全性，同時(shí)盡量減少設(shè)計(jì)和執(zhí)行測試的工作量，這對自動駕駛系統(tǒng)「ADS」的測試方法和工具提出了巨大挑戰(zhàn)。測試自動駕駛系統(tǒng)這一復(fù)雜系統(tǒng)，將極大地考驗(yàn)汽車行業(yè)的開發(fā)和測試各個(gè)環(huán)節(jié)。
本文的主要研究對象及目標(biāo)是：針對于搭載SAE 4級的自動駕駛汽車，在其ADS的測試實(shí)施和執(zhí)行方面主要存在哪些挑戰(zhàn)？
展開 自動駕駛車輛測試的31個(gè)挑戰(zhàn)：與行業(yè)及學(xué)術(shù)專家的訪談
來源 | 同濟(jì)智能汽車研究所（安全與性能研究室）
引 言
汽車行業(yè)普遍認(rèn)為，自動駕駛系統(tǒng)和自動駕駛汽車的出現(xiàn)，對質(zhì)量保證的方式，尤其是測試的執(zhí)行方式提出了巨大挑戰(zhàn)。針對這個(gè)話題，編者挑選出最近讀到的一篇文章與你分享，并加入了編者的評述。你遇到過、思考過其中哪些挑戰(zhàn)？認(rèn)同哪些挑戰(zhàn)？還有沒有別的挑戰(zhàn)，需要我們共同關(guān)注的么？
不同于大多學(xué)術(shù)論文的形式，本文采用與來自行業(yè)和學(xué)術(shù)專家進(jìn)行訪談的方式，系統(tǒng)地討論了在測試方法和工具方面的挑戰(zhàn)，并指出了有待發(fā)展的方向。文章將自動駕駛汽車測試分為4個(gè)領(lǐng)域，共討論了31個(gè)挑戰(zhàn)；這4個(gè)領(lǐng)域分別是：基于場景的測試、基于仿真的測試、測試自動化以及測試執(zhí)行。
題 目 : Thirty-One Challenges in Testing Automated Vehicles: Interviews with Experts from Industry and Research
作 者 : Felix Beringhoff, Joel Greenyer, Christian Roesener and Matthias Tichy
機(jī) 構(gòu) : Volkswagen AG, FHDW Hannover, Ulm University
編 者 : 陳君毅 邢星宇 劉鎮(zhèn)源
自動駕駛汽車在其生命周期中面臨的可能的交通情況數(shù)量龐大，然而又要全面、透明地確保其質(zhì)量和安全性，同時(shí)盡量減少設(shè)計(jì)和執(zhí)行測試的工作量，這對自動駕駛系統(tǒng)「ADS」的測試方法和工具提出了巨大挑戰(zhàn)。測試自動駕駛系統(tǒng)這一復(fù)雜系統(tǒng)，將極大地考驗(yàn)汽車行業(yè)的開發(fā)和測試各個(gè)環(huán)節(jié)。
本文的主要研究對象及目標(biāo)是：針對于搭載SAE 4級的自動駕駛汽車，在其ADS的測試實(shí)施和執(zhí)行方面主要存在哪些挑戰(zhàn)？
展開 智能駕駛車輛功能安全測試解決方案
概述
智能化已經(jīng)成為當(dāng)前汽車行業(yè)主要的發(fā)展趨勢，自動駕駛/自動駕駛輔助的應(yīng)用規(guī)模也顯著增加。伴隨著電子電氣系統(tǒng)（E/E系統(tǒng)）復(fù)雜程度和控制權(quán)的增加，E/E 系統(tǒng)失效引發(fā)的安全風(fēng)險(xiǎn)日趨成為行業(yè)整車廠和供應(yīng)商重視的問題。
經(jīng)緯恒潤功能安全團(tuán)隊(duì)致力于為國內(nèi)外整車廠和零部件供應(yīng)商提供優(yōu)質(zhì)的功能安全咨詢服務(wù)，涵蓋功能安全流程建設(shè)服務(wù)、功能安全開發(fā)咨詢服務(wù)、功能安全測試咨詢服務(wù)和工具平臺的綜合解決方案。其中，功能安全測試咨詢服務(wù)旨在滿足客戶在測試環(huán)境搭建、測試開發(fā)和測試實(shí)施等環(huán)節(jié)的全方位需求，及早發(fā)現(xiàn)產(chǎn)品潛在安全缺陷，提升整車開發(fā)效率和保障安全品質(zhì)。
功能安全測試咨詢服務(wù)
經(jīng)緯恒潤功能安全團(tuán)隊(duì)可提供軟件開發(fā)階段、系統(tǒng)開發(fā)階段和整車開發(fā)階段的功能安全測試服務(wù)。
展開 自動駕駛系統(tǒng)測試詳談
自動駕駛系統(tǒng)級測試的基礎(chǔ)理論
1.1 自動駕駛測試場景的構(gòu)成
1.1.1 構(gòu)成框架
該圖引用國汽智聯(lián)材料
1.1.2 場景來源
真實(shí)駕駛記錄場景
專家經(jīng)驗(yàn)構(gòu)建場景（先驗(yàn)知識）
1.1.3 真實(shí)駕駛場景來源
真實(shí)駕駛場景處理流程：
該圖引用國汽智聯(lián)材料
自動駕駛需要做哪些測試？
2、自動駕駛測試主要驗(yàn)證目的有什么？
自動駕駛的落地，需要驗(yàn)證產(chǎn)品及系統(tǒng)的功能、性能、安全、穩(wěn)定和魯棒性。
功能測試：主要功能指標(biāo)包括是否能夠正確響應(yīng)各類道路交通設(shè)施、是否能夠遵守交通規(guī)則、是否能夠按照自動駕駛功能的設(shè)計(jì)指標(biāo)正確響應(yīng)道路上的車輛、非機(jī)動車、行人等交通參與者，是否能在設(shè)定的ODD之外正常退出并提示駕駛員接管，以及是否能夠正確完成在功能設(shè)計(jì)時(shí)規(guī)劃的其他自動駕駛功能。
性能測試：主要指標(biāo)包括各項(xiàng)車輛運(yùn)動數(shù)據(jù)（如速度、加速度、行駛路線），對交通參與者的識別正確率、響應(yīng)速度、識別范圍，對各類光照、氣候環(huán)境的適應(yīng)能力，駕駛員、乘員的主觀體驗(yàn)（如是否感到迷惑、緊張、不安，車輛自動駕駛時(shí)的各項(xiàng)駕駛操作是否舒適、自然）。
安全測試：安全指標(biāo)包括功能失效概率，功能安全場景的通過情況和預(yù)期功能安全場景的通過情況。
穩(wěn)定性測試：主要驗(yàn)證功能及性能是否能穩(wěn)定運(yùn)行。
展開 淺談自動駕駛系統(tǒng)測試
來源 | ADS智庫
一、自動駕駛系統(tǒng)級測試的基礎(chǔ)理論
1.1 自動駕駛測試場景的構(gòu)成
1.1.1 構(gòu)成框架
*該圖引用國汽智聯(lián)材料
1.1.2 場景來源
真實(shí)駕駛記錄場景
專家經(jīng)驗(yàn)構(gòu)建場景（先驗(yàn)知識）
1.1.3 真實(shí)駕駛場景來源
真實(shí)駕駛場景處理流程：
*該圖引用國汽智聯(lián)材料
車端記錄場景：
*該圖引用國汽智聯(lián)材料
場景記錄場景：
*該圖引用國汽智聯(lián)材料
專家經(jīng)驗(yàn)構(gòu)建：
1.2 通過多個(gè)分析維度構(gòu)建自動泊車測試用例框架
*該圖引用論文《智能汽車自主泊車系統(tǒng)測試方法》蒙昊藍(lán)等
1.3 由測試場景演變出具體的測試用例
*該圖引用豐田研究員會議材料
1.4 整車系統(tǒng)級測試工作的開展
由對的人，在對的地點(diǎn)，對待測試的車輛，使用準(zhǔn)確的測試工具，安全的開展測試，詳細(xì)的記錄測試過程。
展開 
自動駕駛汽車感知測試
來源 |
智駕社
自動駕駛能力驗(yàn)證的關(guān)鍵：仿真測試詳述
作者 | Aimee
知圈 | 進(jìn)“激光雷達(dá)社群”請加微信13636581676，備注激光
自動駕駛汽車在進(jìn)行規(guī)模化商用之前，必須進(jìn)行充分的功能安全和性能安全試驗(yàn)驗(yàn)證，以確保駕駛員和其他交通參與者的安全。測試內(nèi)容包括傳感器、算法、執(zhí)行器、人機(jī)界面等。從應(yīng)用功能、性能的穩(wěn)定性和魯棒性，以及功能安全、預(yù)期功能安全、形式認(rèn)證等各個(gè)方面的測試中綜合考慮，從而可以確保車輛能夠自主上路。
如上整個(gè)測試過程分為仿真測試與實(shí)車測試，而前半部分都稱之為仿真測試，這也是自動駕駛系統(tǒng)開發(fā)和驗(yàn)證的重要手段。自動駕駛仿真測試，是指通過計(jì)算機(jī)仿真技術(shù)，建立現(xiàn)實(shí)靜態(tài)環(huán)境與動態(tài)交通場景的數(shù)學(xué)模型，讓自動駕駛汽車算法在虛擬交通場景中進(jìn)行的駕駛測試。
自動駕駛仿真平臺概述
仿真測試的核心是測試模型，圍繞測試模型還包括測試流程、仿真使用平臺、模型構(gòu)成，并覆蓋從產(chǎn)品設(shè)計(jì)驗(yàn)證、開發(fā)驗(yàn)證、測試驗(yàn)證、體驗(yàn)評價(jià)全過程。整個(gè)仿真測試平臺由1個(gè)主體流程、5大仿真測試類別、3種仿真模型構(gòu)成，覆蓋產(chǎn)品設(shè)計(jì)、開發(fā)驗(yàn)證、測試驗(yàn)證、體驗(yàn)評價(jià)全過程。這里我們從仿真測試的角度說明下如上各個(gè)測試階段的內(nèi)容和要點(diǎn)。
1個(gè)流程是指從ASPICE的標(biāo)準(zhǔn)軟件研發(fā)流程出發(fā)，從設(shè)計(jì)域、開發(fā)域到測試域進(jìn)行整體測試驗(yàn)證。其中包括系統(tǒng)設(shè)計(jì)階段以MIL仿真?zhèn)纫曍灤┱麄€(gè)系統(tǒng)分析&設(shè)計(jì)、詳細(xì)設(shè)計(jì)、虛擬組建集成&測試和虛擬系統(tǒng)集成測試；在軟件設(shè)計(jì)階段通過不斷的SIL仿真實(shí)現(xiàn)單元測試，同時(shí)以HIL仿真優(yōu)化實(shí)現(xiàn)組建集成和測試，最后通過VIL仿真優(yōu)化實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)集成測試和系統(tǒng)驗(yàn)收。
5類測試平臺涉及整個(gè)開發(fā)過程，需要經(jīng)歷從軟件在環(huán)（SIL）、硬件在環(huán)（HIL）、車輛在環(huán)（VIL）、封閉測試場測試、開放道路測試幾個(gè)大步驟。
展開 一文讀懂自動駕駛測試全過程
A-事故場景
事故可以看做是交通安全的一個(gè)濃縮機(jī)，能夠體現(xiàn)出實(shí)際交通環(huán)境的高危場景，事故場景研究目前以深度事故研究數(shù)據(jù)為主， 如GIDAS， CIDAS等
B-開放道路場景
開放道路場景來源于人們的日常駕駛數(shù)據(jù)以及實(shí)車道路測試數(shù)據(jù)，道路場景能夠很好地體現(xiàn)隨機(jī)性、復(fù)雜性以及區(qū)域特征，可用于分析真實(shí)的交通環(huán)境和駕駛行為特征
C-法規(guī)標(biāo)準(zhǔn)場景
國內(nèi)外法律法規(guī)涉及的場景， 如GB/ISO/ECE/NHTSA/SAE/Euro-NCAP等機(jī)構(gòu)組織的測試標(biāo)準(zhǔn)，法規(guī)標(biāo)準(zhǔn)場景是自動駕駛功能在研發(fā)和定義階段需要滿足的最基本要求
Ｄ-功能交互場景：
AD AS系統(tǒng)或自動駕駛系統(tǒng)是由橫向、縱向-預(yù)警或控制等多個(gè)子功能構(gòu)成的， 各個(gè)功能之間經(jīng)常存在功能交互區(qū)域， 如ACC和AEB系統(tǒng)都對車輛的縱向運(yùn)動進(jìn)行控制， 兩功能在交互場景區(qū)域作用時(shí)是否存在問題需要進(jìn)行驗(yàn)證；功能交互場景能夠測試智能系統(tǒng)功能邏輯交互上的重疊區(qū)與間隔區(qū)，發(fā)現(xiàn)功能交互漏洞與邏輯混亂等問題
E-虛擬重構(gòu)場景
真實(shí)駕駛過程中場景數(shù)目是無限的，使用參數(shù)隨機(jī)生成算法可以重組場景：虛擬重構(gòu)場景，能夠補(bǔ)充大量來知工況的測試場景，打破數(shù)據(jù)采集的局限性。
場景采集設(shè)備和安裝布置
硬件在環(huán)測試主要是測什么？
硬件在環(huán)指的是，利用仿真軟件，實(shí)時(shí)機(jī)和硬件IO接口，對接到真實(shí)的ECU，在實(shí)時(shí)的環(huán)境進(jìn)行算法測試。
硬件在環(huán)仿真是自動駕駛汽車技術(shù)測試與驗(yàn)證的重要環(huán)節(jié)，具有周期短、成本低及效率高等優(yōu)點(diǎn)。
自動駕駛汽車，相對于傳統(tǒng)車輛，驗(yàn)證成指數(shù)級增加。都依靠實(shí)車測試，從時(shí)間上和成本上都不現(xiàn)實(shí)，進(jìn)行充分的仿真測試非常關(guān)鍵。
展開 自動駕駛系統(tǒng)中視覺感知模塊的安全測試
車聯(lián)網(wǎng)領(lǐng)域隨著物聯(lián)網(wǎng)與交通運(yùn)輸領(lǐng)域的深度融合蓬勃發(fā)展．隨著深度學(xué)習(xí)的進(jìn)步,車聯(lián)網(wǎng)領(lǐng)域的自動駕駛技術(shù)得到了突破性的發(fā)展,并有演化成一場新的汽車工業(yè)革命的趨勢．無論是特斯拉、蔚來等新型車企,還是福特、寶馬等傳統(tǒng)車企都陸續(xù)拿到了自動駕駛路測牌照,著眼于研發(fā)深度自動駕駛技術(shù)．迅猛發(fā)展的深度自動駕駛技術(shù)正逐漸成為車聯(lián)網(wǎng)領(lǐng)域的主要支撐技術(shù)之一,正在改變未來的交通和出行方式．
視覺感知模塊是自動駕駛進(jìn)行環(huán)境感知的重要組件,也是車輛進(jìn)行智能決策的重要基礎(chǔ)．自動駕駛領(lǐng)域的重要企業(yè)特斯拉更是將視覺感知模塊作為其駕駛系統(tǒng)的唯一環(huán)境感知模塊．因此,自動駕駛系統(tǒng)視覺感知模塊的安全性是自動駕駛系統(tǒng)正常工作的關(guān)鍵．雖然視覺感知模塊的表現(xiàn)隨著深度視覺技術(shù)的發(fā)展穩(wěn)步提升,但是其從駕駛環(huán)境中感知到的特征語義難被理解、決策過程無法解釋．如何對自動駕駛系統(tǒng)視覺感知模塊的安全性進(jìn)行充分測試,已經(jīng)成為了一個(gè)迫在眉睫、亟待解決的問題．
誠然,圍繞深度學(xué)習(xí)可解釋性方面的工作有了一定的突破,但是距離分析清楚自動駕駛視覺感知模塊的錯(cuò)誤傳導(dǎo)機(jī)理還有較遠(yuǎn)的距離．近年來,神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的黑盒攻擊方法的進(jìn)步,啟發(fā)大家提出了一些基于場景搜索的自動駕駛視覺感知模塊安全性測試技術(shù)．這些場景驅(qū)動的測試方法利用黑盒測試的思路,為駕駛系統(tǒng)提供盡可能多的駕駛場景數(shù)據(jù),觀察自動駕駛系統(tǒng)的輸出與測試預(yù)言(TestOracle)之間的差異,進(jìn)而分析自動駕駛系統(tǒng)視覺感知模塊的安全性．
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