4D成像雷達算法的案例
4D毫米波成像雷達目標分類研究
4D毫米波成像雷達目標分類研究
經緯恒潤新產品系列 | 4D成像毫米波雷達
當前，毫米波雷達由于不具備測高的能力，很難判斷前方靜止物體是在地面還是在空中。當遇到井蓋、減速帶、立交橋、交通標識牌等地面、空中物體時，無法準確測得物體的高度數據。如果將這樣的數據交給汽車，汽車就會出現頻繁剎車的問題。4D成像毫米波雷達的出現，將彌補這一缺陷。4D成像毫米波雷達在原有的距離、速度、方向的數據基礎上，增加了對目標的高度分析，將第4個維度整合到傳統毫米波雷達中，以更好地了解和繪制環境地圖，使得測到的交通數據更為精準。
產品介紹
經緯恒潤自研的兩款4D成像毫米波雷達，4D成像前雷達具備48發48收通道，4D成像角雷達具備24發12收通道。兩款產品在方位角和俯仰角具有高分辨能力，能夠區分、追蹤、識別數百個目標。對于小汽車目標，能夠探測到350m以上，遠距離探測的同時依然能夠保持寬闊的視野范圍，識別大范圍的高清細節圖像。48發48收共2304個虛擬通道，24發12收共288個虛擬通道，兩款產品均可以形成豐富的點云信息，甚至對目標進行輪廓的點云成像，因此可以稱之為真正意義上的成像雷達。
產品特點
· 支持100°×30°的超大視場角，涵蓋多個車道以及周圍環境信息
· 支持350m以上的道路目標探測，支持前前車檢測，更好的保證駕駛安全
· 高分辨率和高動態范圍提供了區分各種物體的能力，如卡車旁邊的摩托車、護欄旁邊的行人
未來規劃及展望
目前，隨著智能駕駛技術的不斷迭代，4D成像毫米波雷達作為一款性能優秀的傳感器，已逐漸被行業所了解和接受，并期待其上車后對智能駕駛系統產生質的提升。
展開 經緯恒潤4D成像毫米波雷達亮相 CES 2024
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</div><p class="ql-align-center">LRR610在大雪天氣中的點云成像效果</p><p class="ql-align-justify"> 隨著智能駕駛技術的不斷迭代，4D成像雷達作為一款性能優秀的傳感器，處于量產上車爆發的前夜。經緯恒潤將4D成像雷達的研發迭代放在重要位置，已研發出性能優秀的B樣產品，預計在2024年底實現量產。我們堅信，憑借專業的研發團隊及豐富的開發經驗，在不遠的將來，駕駛者一定可以感受這一創新型科技帶來的安全駕駛新體驗！</p><p><br></p>
展開 經緯恒潤成功研發LRR610雷達先進算法！
經緯恒潤搭載Arbe芯片組的LRR610 4D成像雷達算法開發出先進的后點云算法，并已圓滿完成集成工作，這標志著智能駕駛感知系統邁向了一個新的里程碑。
經緯恒潤自主開發的成像雷達算法，可以有效地跟蹤數百個運動和靜止目標，輸出可行駛區域和道路邊界，僅基于成像雷達點云，即可對常見道路目標進行分類識別，輔助駕駛決策，實現智能駕駛。當前這一算法成功地運行在經緯恒潤自主開發的域控平臺上。您是否期待一睹這些先進技術在實際應用中的風采？趕快關注【經緯恒潤公眾號】觀看精彩視頻吧！
經緯恒潤自主開發的成像雷達算法演示
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自動駕駛毫米波雷達的原理分析和應用案例
例如比較常見的由于毫米波雷達散射特性導致的鏡像/多徑鬼影，橫穿的虛假目標，目標物角度估計錯誤，以及目標物漏報。
宏景智駕通過與攝像頭的經典目標物后融合策略可以很大程度的規避上述問題給各項功能帶來的影響。在AEB CNCAP的驗證中，宏景智駕就拿到了96分，5星+的評價，也就是說在保證行車安全的同時，也帶來更佳的駕乘體驗。宏景智駕的毫米波雷達+視覺的行泊一體方案目前已經在上汽、江淮等多款車型實現量產落地，同時也收獲了比亞迪等多個OEM定點訂單。
毫米波雷達前瞻預研
4D成像毫米波雷達將成為未來毫米波雷達研究和發展的主要趨勢。在宏景智駕相關負責人的介紹中，也證實了這一點：宏景智駕正在布局了4D成像毫米波雷達的算法開發。具體來說，在行車感知中，宏景智駕與某友商合作，使用4D成像毫米波雷達提供的點云信息來完成環境感知。雷達點云不僅可以在后融合中發揮目標物感知能力，同樣也可以在前融合/中融合等感知架構中提供更多的環境特征，特別是多普勒信息。此方案可以有效避免單一傳感器帶來的感知局限與算力局限。此外，例如動態標定(水平角度標定、俯仰角度標定)等量產功能也能夠在宏景智駕4D成像毫米波雷達感知算法中實現。
圖3 3-1 宏景智駕4D毫米波雷達感知；3-2對應場景4D毫米波雷達原始點云；3-3 對應場景攝像頭拍攝的照片(黑夜，雨霧)
從圖3中不難看出，4D毫米波雷達繼承了傳統毫米波雷達的優點，應對雨雪霧黑夜場景的多普勒信息還增加了高度維度的信息，與主車外參標定后可以獲取目標物的高度屬性(上下方可穿行、等高)來判斷對功能影響。同時還給出了更加豐富的路沿點信息，總體來說，加強了系統魯棒性。
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