4D毫米波雷達(dá)的案例
經(jīng)緯恒潤新產(chǎn)品系列 | 4D成像毫米波雷達(dá)
當(dāng)前，毫米波雷達(dá)由于不具備測高的能力，很難判斷前方靜止物體是在地面還是在空中。當(dāng)遇到井蓋、減速帶、立交橋、交通標(biāo)識牌等地面、空中物體時(shí)，無法準(zhǔn)確測得物體的高度數(shù)據(jù)。如果將這樣的數(shù)據(jù)交給汽車，汽車就會出現(xiàn)頻繁剎車的問題。4D成像毫米波雷達(dá)的出現(xiàn)，將彌補(bǔ)這一缺陷。4D成像毫米波雷達(dá)在原有的距離、速度、方向的數(shù)據(jù)基礎(chǔ)上，增加了對目標(biāo)的高度分析，將第4個(gè)維度整合到傳統(tǒng)毫米波雷達(dá)中，以更好地了解和繪制環(huán)境地圖，使得測到的交通數(shù)據(jù)更為精準(zhǔn)。
產(chǎn)品介紹
經(jīng)緯恒潤自研的兩款4D成像毫米波雷達(dá)，4D成像前雷達(dá)具備48發(fā)48收通道，4D成像角雷達(dá)具備24發(fā)12收通道。兩款產(chǎn)品在方位角和俯仰角具有高分辨能力，能夠區(qū)分、追蹤、識別數(shù)百個(gè)目標(biāo)。對于小汽車目標(biāo)，能夠探測到350m以上，遠(yuǎn)距離探測的同時(shí)依然能夠保持寬闊的視野范圍，識別大范圍的高清細(xì)節(jié)圖像。48發(fā)48收共2304個(gè)虛擬通道，24發(fā)12收共288個(gè)虛擬通道，兩款產(chǎn)品均可以形成豐富的點(diǎn)云信息，甚至對目標(biāo)進(jìn)行輪廓的點(diǎn)云成像，因此可以稱之為真正意義上的成像雷達(dá)。
產(chǎn)品特點(diǎn)
· 支持100°×30°的超大視場角，涵蓋多個(gè)車道以及周圍環(huán)境信息
· 支持350m以上的道路目標(biāo)探測，支持前前車檢測，更好的保證駕駛安全
· 高分辨率和高動態(tài)范圍提供了區(qū)分各種物體的能力，如卡車旁邊的摩托車、護(hù)欄旁邊的行人
未來規(guī)劃及展望
目前，隨著智能駕駛技術(shù)的不斷迭代，4D成像毫米波雷達(dá)作為一款性能優(yōu)秀的傳感器，已逐漸被行業(yè)所了解和接受，并期待其上車后對智能駕駛系統(tǒng)產(chǎn)生質(zhì)的提升。
展開 經(jīng)緯恒潤4D成像毫米波雷達(dá)亮相 CES 2024
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</div><p> 經(jīng)緯恒潤自主研發(fā)的4D成像毫米波雷達(dá)LRR610，具備48發(fā)48收通道，在方位和俯仰向均具有高分辨能力，可以形成豐富的點(diǎn)云信息，甚至可以對目標(biāo)進(jìn)行輪廓的點(diǎn)云成像，能夠區(qū)分、追蹤、識別數(shù)百個(gè)目標(biāo)。因此，可以稱之為真正意義上的成像雷達(dá)。</p><div contenteditable="false" width="100%">
<figure class="figure-image" data-img="https://img.jishulink.com/202401/attachment/2d271024eb3f49b9afdad9a1c67ce08b.jpg" style="text-align: center">
<img src="https://img.jishulink.com/202401/attachment/2d271024eb3f49b9afdad9a1c67ce08b.jpg" data-mobile-src="https://img.jishulink.com/202401/attachment/2d271024eb3f49b9afdad9a1c67ce08b.jpg?
展開 4D毫米波成像雷達(dá)目標(biāo)分類研究
4D毫米波成像雷達(dá)目標(biāo)分類研究
自動駕駛毫米波雷達(dá)的原理分析和應(yīng)用案例
例如比較常見的由于毫米波雷達(dá)散射特性導(dǎo)致的鏡像/多徑鬼影，橫穿的虛假目標(biāo)，目標(biāo)物角度估計(jì)錯(cuò)誤，以及目標(biāo)物漏報(bào)。
宏景智駕通過與攝像頭的經(jīng)典目標(biāo)物后融合策略可以很大程度的規(guī)避上述問題給各項(xiàng)功能帶來的影響。在AEB CNCAP的驗(yàn)證中，宏景智駕就拿到了96分，5星+的評價(jià)，也就是說在保證行車安全的同時(shí)，也帶來更佳的駕乘體驗(yàn)。宏景智駕的毫米波雷達(dá)+視覺的行泊一體方案目前已經(jīng)在上汽、江淮等多款車型實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)落地，同時(shí)也收獲了比亞迪等多個(gè)OEM定點(diǎn)訂單。
毫米波雷達(dá)前瞻預(yù)研
4D成像毫米波雷達(dá)將成為未來毫米波雷達(dá)研究和發(fā)展的主要趨勢。在宏景智駕相關(guān)負(fù)責(zé)人的介紹中，也證實(shí)了這一點(diǎn)：宏景智駕正在布局了4D成像毫米波雷達(dá)的算法開發(fā)。具體來說，在行車感知中，宏景智駕與某友商合作，使用4D成像毫米波雷達(dá)提供的點(diǎn)云信息來完成環(huán)境感知。雷達(dá)點(diǎn)云不僅可以在后融合中發(fā)揮目標(biāo)物感知能力，同樣也可以在前融合/中融合等感知架構(gòu)中提供更多的環(huán)境特征，特別是多普勒信息。此方案可以有效避免單一傳感器帶來的感知局限與算力局限。此外，例如動態(tài)標(biāo)定(水平角度標(biāo)定、俯仰角度標(biāo)定)等量產(chǎn)功能也能夠在宏景智駕4D成像毫米波雷達(dá)感知算法中實(shí)現(xiàn)。
圖3 3-1 宏景智駕4D毫米波雷達(dá)感知；3-2對應(yīng)場景4D毫米波雷達(dá)原始點(diǎn)云；3-3 對應(yīng)場景攝像頭拍攝的照片(黑夜，雨霧)
從圖3中不難看出，4D毫米波雷達(dá)繼承了傳統(tǒng)毫米波雷達(dá)的優(yōu)點(diǎn)，應(yīng)對雨雪霧黑夜場景的多普勒信息還增加了高度維度的信息，與主車外參標(biāo)定后可以獲取目標(biāo)物的高度屬性(上下方可穿行、等高)來判斷對功能影響。同時(shí)還給出了更加豐富的路沿點(diǎn)信息，總體來說，加強(qiáng)了系統(tǒng)魯棒性。
展開 
為何全視覺方案無法實(shí)現(xiàn)真正的自動駕駛
而真正實(shí)現(xiàn)優(yōu)化的感知能力模型，必須結(jié)合毫米波雷達(dá)或激光雷達(dá)做優(yōu)勢互補(bǔ)才能實(shí)現(xiàn)。本文將從雷達(dá)實(shí)現(xiàn)原理角度觸發(fā)針對性的講解下一代自動駕駛系統(tǒng)使用的4D毫米波雷達(dá)結(jié)合激光雷達(dá)的所能解決的駕駛邊緣場景。
先進(jìn)的4D毫米波雷達(dá)對感知的提升策略
毫米波雷達(dá)以其距離和速度識別精度高，識別距離遠(yuǎn)，穿透力強(qiáng)，性能穩(wěn)定，不易受天氣影響，性價(jià)比高等優(yōu)勢，在智能駕駛領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用。早期Level 2級及以下駕駛輔助功能，多采用單前向毫米波雷達(dá)方案，以及前向毫米波雷達(dá)和前視多功能攝像頭融合的方案，有部分目標(biāo)融合與控制算法通常集成在雷達(dá)ECU控制軟件中。
毫米波雷達(dá)的關(guān)鍵參數(shù)算法模型如下：
隨著駕駛輔助功能向著Level 2+ 級及以上更高階智能駕駛的發(fā)展，傳統(tǒng)毫米波雷達(dá)較弱感知能力的短板凸顯，極大的限制了其在智能駕駛開發(fā)過程中的應(yīng)用。毫米波雷達(dá)技術(shù)經(jīng)過數(shù)十年的發(fā)展，無論硬件設(shè)計(jì)加工，還是軟件算法，通過長期積累，都已成為相當(dāng)成熟的產(chǎn)品。目前具備成像能力的4D成像毫米波雷達(dá)成為了各個(gè)雷達(dá)供應(yīng)商的研究重點(diǎn)，眾多廠商也相繼發(fā)布了其4D成像雷達(dá)方案。
如下表示了一種典型的4D毫米波雷達(dá)內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖。不難看出，其采用了更高算力的芯片設(shè)計(jì)，且加裝的收發(fā)天線也是傳統(tǒng)毫米波雷達(dá)的數(shù)倍。同時(shí)可以兼容車載以太網(wǎng)，CANFD等大數(shù)據(jù)通信結(jié)構(gòu)，其設(shè)計(jì)的獨(dú)立IMU也可為后續(xù)定位建圖及識別精準(zhǔn)性矯正提供相應(yīng)的支撐。
通用的毫米波雷達(dá)系統(tǒng)架構(gòu)
對于4D成像毫米波雷達(dá)而言，其相對于傳統(tǒng)毫米波雷達(dá)而言，具備更高空間分辨率，更遠(yuǎn)探測距離，更強(qiáng)目標(biāo)分類能力。
展開 為何全視覺方案無法實(shí)現(xiàn)真正的自動駕駛
而真正實(shí)現(xiàn)優(yōu)化的感知能力模型，必須結(jié)合毫米波雷達(dá)或激光雷達(dá)做優(yōu)勢互補(bǔ)才能實(shí)現(xiàn)。本文將從雷達(dá)實(shí)現(xiàn)原理角度觸發(fā)針對性的講解下一代自動駕駛系統(tǒng)使用的4D毫米波雷達(dá)結(jié)合激光雷達(dá)的所能解決的駕駛邊緣場景。
先進(jìn)的4D毫米波雷達(dá)對感知的提升策略
毫米波雷達(dá)以其距離和速度識別精度高，識別距離遠(yuǎn)，穿透力強(qiáng)，性能穩(wěn)定，不易受天氣影響，性價(jià)比高等優(yōu)勢，在智能駕駛領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用。早期Level 2級及以下駕駛輔助功能，多采用單前向毫米波雷達(dá)方案，以及前向毫米波雷達(dá)和前視多功能攝像頭融合的方案，有部分目標(biāo)融合與控制算法通常集成在雷達(dá)ECU控制軟件中。
毫米波雷達(dá)的關(guān)鍵參數(shù)算法模型如下：
隨著駕駛輔助功能向著Level 2+ 級及以上更高階智能駕駛的發(fā)展，傳統(tǒng)毫米波雷達(dá)較弱感知能力的短板凸顯，極大的限制了其在智能駕駛開發(fā)過程中的應(yīng)用。毫米波雷達(dá)技術(shù)經(jīng)過數(shù)十年的發(fā)展，無論硬件設(shè)計(jì)加工，還是軟件算法，通過長期積累，都已成為相當(dāng)成熟的產(chǎn)品。目前具備成像能力的4D成像毫米波雷達(dá)成為了各個(gè)雷達(dá)供應(yīng)商的研究重點(diǎn)，眾多廠商也相繼發(fā)布了其4D成像雷達(dá)方案。
如下表示了一種典型的4D毫米波雷達(dá)內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖。不難看出，其采用了更高算力的芯片設(shè)計(jì)，且加裝的收發(fā)天線也是傳統(tǒng)毫米波雷達(dá)的數(shù)倍。同時(shí)可以兼容車載以太網(wǎng)，CANFD等大數(shù)據(jù)通信結(jié)構(gòu)，其設(shè)計(jì)的獨(dú)立IMU也可為后續(xù)定位建圖及識別精準(zhǔn)性矯正提供相應(yīng)的支撐。
通用的毫米波雷達(dá)系統(tǒng)架構(gòu)
對于4D成像毫米波雷達(dá)而言，其相對于傳統(tǒng)毫米波雷達(dá)而言，具備更高空間分辨率，更遠(yuǎn)探測距離，更強(qiáng)目標(biāo)分類能力。
展開 康謀技術(shù) | 毫米波雷達(dá)技術(shù)解析
隨著技術(shù)的快熟發(fā)展，新一代的4D毫米波雷達(dá)通過增加對物體俯仰角度的測量，有效地彌補(bǔ)了這一缺陷，實(shí)現(xiàn)了對物體高度的識別。
所謂“4D”，是指這種雷達(dá)能夠測量目標(biāo)的距離、水平方位、速度以及高度四個(gè)維度的信息。4D毫米波雷達(dá)不僅繼承了傳統(tǒng)毫米波雷達(dá)在各種天氣和光照條件下穩(wěn)定工作的能力，以及能夠探測到被遮擋物體的優(yōu)勢，還在測量精度和分辨率上實(shí)現(xiàn)了顯著提升。
它能夠識別更小的物體、靜止物體，甚至是空中的障礙物。這種雷達(dá)對復(fù)雜道路環(huán)境的適應(yīng)性更強(qiáng)，這得益于其配備的縱向天線和采用的MIMO（多輸入多輸出）技術(shù)，這些技術(shù)共同作用，形成了虛擬的孔徑陣列，從而提高了對角度、速度和距離的分辨率。
四、總結(jié)
隨著技術(shù)的不斷進(jìn)步，毫米波雷達(dá)正朝著更高分辨率、更低成本和更強(qiáng)的集成能力的方向發(fā)展，特別是在4D成像技術(shù)的應(yīng)用上，它通過增加對物體高度的測量能力，顯著提升了對復(fù)雜交通環(huán)境的感知和理解。
在自動駕駛領(lǐng)域，毫米波雷達(dá)以其全天候的工作能力、遠(yuǎn)距離探測性能、高精度測量以及物體識別與分類的能力，成為了實(shí)現(xiàn)安全、可靠自動駕駛的關(guān)鍵傳感器技術(shù)。隨著成本的降低和性能的提升，毫米波雷達(dá)不僅能夠作為其他傳感器的有力補(bǔ)充，還能為未來的智能出行提供了堅(jiān)實(shí)的技術(shù)基礎(chǔ)。
展開 高級自動駕駛系統(tǒng)的新型三大感知能力要素分析
高階自動駕駛系統(tǒng)的傳感器仍然按照當(dāng)前自動駕駛系統(tǒng)一樣，配置了包含毫米波雷達(dá)、攝像頭、激光雷達(dá)、超聲波雷達(dá)等傳感器配置。然而，在毫米波雷達(dá)、攝像頭、激光雷達(dá)的選擇上卻是增加了幾個(gè)臺階。
首先
，是毫米波雷達(dá)采用了4D高精度毫米波雷達(dá)，從分辨率角度得到質(zhì)的飛躍。
其次
是，攝像頭采用了高清攝像頭，其分辨率的巨大提升使得其更加容易探測出更小的目標(biāo)。
最后
，是激光雷達(dá)從原始的機(jī)械式激光雷達(dá)向MEMS甚至Flash激光雷達(dá)的轉(zhuǎn)變。
本文將針對如上三類傳感器的轉(zhuǎn)變詳細(xì)說明其對自動駕駛系統(tǒng)探測能力到底有哪些提升。
4D毫米波雷達(dá)優(yōu)勢
從當(dāng)前已經(jīng)出過得自動駕駛事故（無論是特斯拉的大卡車相撞還是蔚來汽車主裝上高速作業(yè)車）中不難看出，高速自動駕駛最容易出現(xiàn)事故的地方就是在于傳感器對于靜止目標(biāo)的識別上。當(dāng)前，駕駛輔助系統(tǒng)架構(gòu)常采用攝像頭融合毫米波雷達(dá)的方式進(jìn)行檢測，而對于靜止目標(biāo)的識別主要是依靠攝像頭的視覺檢測，由于視覺感知的目標(biāo)都必須經(jīng)過模塊或算法訓(xùn)練，而數(shù)據(jù)模型中無法涵蓋所有類型目標(biāo)數(shù)據(jù)，且識別過程中通常采用的圖像分割會把靜止目標(biāo)當(dāng)成背景區(qū)域而過濾到，因此，視覺檢測很難做到對目標(biāo)的有效識別。
這時(shí)，很多情況下會依靠傳統(tǒng)毫米波雷達(dá)進(jìn)行靜止目標(biāo)檢測。而由于當(dāng)前的毫米波雷達(dá)是不具備測高能力的，這就意味著其檢測過程中難以判斷前方靜止物體是在地面還是在空中，無法細(xì)化剎車場景，容易出現(xiàn)如下情況的誤檢測導(dǎo)致AEB誤制動或漏制動。
高階自動駕駛系統(tǒng)采用了4D毫米波雷達(dá)，其原理是指在原有距離、方位、速度的基礎(chǔ)上增加了對目標(biāo)的高度維數(shù)據(jù)解析，能夠?qū)崿F(xiàn)“3D+速度”四個(gè)維度的信息感知。
展開 毫米波雷達(dá)創(chuàng)業(yè)企業(yè)和誰在競爭？
▲圖4.在CMOS時(shí)代整體的格局變化有可能具備顛覆性
在這里，原有的英飛凌和NXP提供的方案為：
●恩智浦：S32R45/S32R294
恩智浦推出的是S32R45雷達(dá)處理器和TEF82xx收發(fā)器；低成本的方案，面向角雷達(dá)和前置雷達(dá)方案為S32R294雷達(dá)處理器并結(jié)合了恩智浦TEF82xx收發(fā)器。
▲圖5.NXP的芯片方案組
也正是由于英飛凌在汽車雷達(dá)芯片的統(tǒng)治地位，其在4D毫米波雷達(dá)上的進(jìn)展就比較慢。
▲圖6.英飛凌的市場占有率很高
●德州儀器
德州儀器在毫米波芯片領(lǐng)域是開放式打法（努力很久沒有Tier 1買單），提供一站式解決方案AWR2243，包含收發(fā)器平臺解決方案包，包括硬件設(shè)計(jì)、軟件驅(qū)動程序、示例配置、API指南和用戶文檔， 含2芯片級聯(lián)和4芯片級聯(lián)方案，集成度更高的天線片上集成（AoP）芯片，使得自己成為了初創(chuàng)公司的4D成像毫米波雷達(dá)的主流方案。
▲圖7. TI的方案在AWR1243、1443和AWR1642屬于叫好不叫座
Part 2
初創(chuàng)公司的打法
●Arbe
這是一家已經(jīng)上市的企業(yè)（可以通過投資者的定期交流看到一些信息）采用格羅方德半導(dǎo)體公司22nm射頻CMOS工藝來做4D成像雷達(dá)處理芯片——RFIC，附加自研算法和原創(chuàng)天線設(shè)計(jì)，推出了車規(guī)級4D成像雷達(dá)芯片組解決方案——Phoenix，甚至弄出來一個(gè)4D毫米波開發(fā)平臺。弄到后面，確實(shí)有要顛覆整體產(chǎn)業(yè)鏈模式的味道，讓車企沖出來，這不是可以破局了么？
展開 自動駕駛傳感器的選擇與布置
技術(shù)發(fā)展上，4D成像雷達(dá)具有：可實(shí)現(xiàn)“高度”探測、分辨率更高、可實(shí)現(xiàn)對靜態(tài)障礙物分類等優(yōu)勢，主要集中在前視區(qū)域應(yīng)用，達(dá)到類似低線數(shù)激光雷達(dá)效果。目前上汽R品牌-ES33已搭載了2顆采埃孚的4D毫米波雷達(dá)，安裝在車輛前保險(xiǎn)杠，探測距離超過300米。
另外，毫米波手勢雷達(dá)、生命體征監(jiān)測雷達(dá)也值得關(guān)注。目前車內(nèi)監(jiān)測主要以攝像頭為主，但是攝像頭會涉及到個(gè)人隱私問題，毫米波雷達(dá)則能夠減少這個(gè)顧慮。森思泰克已開發(fā)出STA60-1手勢雷達(dá)和STA79-4生命體征監(jiān)測雷達(dá)。其中，STA79-4生命體征監(jiān)測雷達(dá)，已在廣汽蔚來合創(chuàng)007上搭載應(yīng)用。
長城摩卡傳感器方案（來源網(wǎng)絡(luò)）
上汽R品牌-ES33 4D毫米波雷達(dá)（來源網(wǎng)絡(luò)）
森思泰克 STA60-1手勢雷達(dá)（來源網(wǎng)絡(luò)）
森思泰克 STA79-4生命體征監(jiān)測雷達(dá)（來源網(wǎng)絡(luò)）
3）激光雷達(dá)
激光雷達(dá)應(yīng)用，主要受制于成本。隨著MEMS、純固態(tài)技術(shù)的成熟，激光雷達(dá)價(jià)格有望發(fā)生大幅下降，而激光雷達(dá)價(jià)格下降促進(jìn)激光雷達(dá)出貨量提升將進(jìn)一步為激光雷達(dá)帶來規(guī)模效應(yīng)促進(jìn)其成本下降。
展開 智能駕駛的數(shù)據(jù)采集與測評解決方案
其中，數(shù)據(jù)標(biāo)注過程需要滿足一定的要求和原則，包括如下：
對于在AI賦能下的自動駕駛的具體應(yīng)用主要有以下幾種：
1、2D框標(biāo)注，應(yīng)用于對車輛與行人的基礎(chǔ)識別，即標(biāo)注出騎行的人，步行的人，汽車等；
2、3D立方體標(biāo)注，對車輛進(jìn)行區(qū)域標(biāo)注及分類標(biāo)注，應(yīng)用于對車輛類型的識別，例如面包車、卡車、大客車、小轎車等，訓(xùn)練自動駕駛，在道上選擇性跟車或者變道操作；
3、點(diǎn)云標(biāo)注，對3D激光雷達(dá)點(diǎn)云進(jìn)行標(biāo)注；
4、多段線標(biāo)注，車道線標(biāo)注：一種對道路地面標(biāo)線進(jìn)行的綜合標(biāo)注，包括區(qū)域標(biāo)注、分類標(biāo)注及語義標(biāo)注，應(yīng)用于訓(xùn)練自動駕駛，根據(jù)車道規(guī)則進(jìn)行行駛。
針對如上的標(biāo)注方式，需要說明的是在自動駕駛設(shè)計(jì)過程中，我們更加關(guān)注對于3維目標(biāo)障礙物的識別，常用的檢測方式是采取激光雷達(dá)或4D毫米波雷達(dá)進(jìn)行目標(biāo)檢測。檢測結(jié)果通過如上2D或3D進(jìn)行點(diǎn)云標(biāo)注，其中3D點(diǎn)云標(biāo)注主要應(yīng)用于基于激光雷達(dá)或4D高分辨率毫米波雷達(dá)的訓(xùn)練，針對自動駕駛主要場景而言應(yīng)用先進(jìn)的標(biāo)注工具，可對3D障礙物進(jìn)行框選、對雷達(dá)圖進(jìn)行語義分割，對于環(huán)境中的三維模型或障礙物實(shí)現(xiàn)更好的識別分類。另一種標(biāo)注方式是進(jìn)行2D3D融合標(biāo)注，借助先進(jìn)的標(biāo)注工具，可對環(huán)境中的二維和三維數(shù)據(jù)參照是否具備明顯的深度信息，圖像的形狀模型信息同時(shí)確定進(jìn)行聯(lián)合標(biāo)注。幫助車輛實(shí)現(xiàn)視覺和雷達(dá)的感知，可應(yīng)用于自動駕駛場景的訓(xùn)練落地。
5、語義分割，對圖片中的不同區(qū)域進(jìn)行分割標(biāo)注：這些類可能是行人，車輛，建筑物，天空，植被等等。例如，語義分割可以幫助SDCs(自動駕駛車輛)識別一個(gè)圖片中的可行駛區(qū)域。
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經(jīng)緯恒潤整車在環(huán)測試實(shí)驗(yàn)室發(fā)布新技術(shù)特性
· 完全自主知識產(chǎn)權(quán)的可移動軸耦合測功機(jī)臺架增加了轉(zhuǎn)向負(fù)載/轉(zhuǎn)向回正系統(tǒng)，解決了傳統(tǒng)測功機(jī)不支持轉(zhuǎn)向工況測試的問題，這一技術(shù)特性對智能駕駛仿真測試至關(guān)重要；
· 無縫集成經(jīng)緯恒潤自主研發(fā)的場景和車輛動力學(xué)軟件ModelBase，ModelBase動力學(xué)仿真開放至底層與測功機(jī)臺架控制結(jié)合，更大程度地提高仿真精度；
· 集成真實(shí)的底盤機(jī)械結(jié)構(gòu)，通過軸耦合測功機(jī)提供道路負(fù)荷模擬，采用整車原始的轉(zhuǎn)向、制動、驅(qū)動等系統(tǒng)，更大程度保證車輛的原始狀態(tài)；
· 與經(jīng)緯恒潤智能駕駛HIL仿真技術(shù)同源，智能駕駛傳感器仿真采用新版的仿真技術(shù)，如4D毫米波雷達(dá)、虛擬地圖盒子、螺旋式固態(tài)激光雷達(dá)等。
這些新的技術(shù)已經(jīng)在國內(nèi)某研發(fā)中心L3+級智能駕駛車型平臺開發(fā)過程中發(fā)揮重要作用，經(jīng)緯恒潤幫助國內(nèi)某研發(fā)中心構(gòu)建整車在環(huán)實(shí)驗(yàn)室，在實(shí)驗(yàn)中構(gòu)建車輛道路運(yùn)行環(huán)境和工況，評估車輛智能駕駛行為以及依賴智能駕駛的整車性能表現(xiàn)。
經(jīng)緯恒潤整車SYNO實(shí)驗(yàn)室
展開 AMD在汽車領(lǐng)域能翻起多少風(fēng)浪來？
傳統(tǒng)觀點(diǎn)來看，F(xiàn)PGA在汽車的系統(tǒng)里面是臨時(shí)性應(yīng)用；但是隨著迭代加速，賽靈思的FPGA已被設(shè)計(jì)到ADAS嵌入式控制器中，用來處理來自攝像頭、4D成像雷達(dá)和激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)。
▲圖2.FPGA在ADAS里面有點(diǎn)打下手的意思
從具體應(yīng)用來看，Xilinx通過與Seeing Machines合作，為Seeing Machines的Fovio芯片提供了其車規(guī)級芯片的半定制版本。斯巴魯就采用了Xilinx的FPGA方案。Xilinx還與Veoneer結(jié)盟，基于Xilinx FPGA的上一代博世和日本電產(chǎn)的前視攝像頭仍在生產(chǎn)。
▲圖3.Subaru Eyesight系統(tǒng)中使用的多處理器SoC FPGA
Xilinx是處理環(huán)視攝像頭數(shù)據(jù)的最主要芯片供應(yīng)商，包括博世和麥格納的產(chǎn)品，已經(jīng)投產(chǎn)。其他幾家大型Tier 1將在明年投產(chǎn)。
由于自由度比較高，賽靈思在新興4D成像雷達(dá)的處理器中占主導(dǎo)地位（在小規(guī)模的創(chuàng)新市場占到了85%-90%），這塊的主要競爭對手是NXP。
▲圖4.XILINX的4D毫米波雷達(dá)方案
激光雷達(dá)領(lǐng)域，由于大量的創(chuàng)業(yè)企業(yè)的迭代迅速，同樣客戶基于賽靈思的芯片進(jìn)行設(shè)計(jì)使用，Innoviz自研這塊，總體來看，初期用FPGA更多一些。
▲圖5.Lidar和XILINX
高階自動輔助駕駛領(lǐng)域，賽靈思汽車（XA）平臺在為自動駕駛模塊提供動力方面發(fā)揮著關(guān)鍵作用，以實(shí)現(xiàn)高速數(shù)據(jù)聚合、預(yù)處理及分配（DAPD）并計(jì)算加速。自適應(yīng)XA SoC平臺不僅可優(yōu)化處理越來越多的復(fù)雜安全關(guān)鍵型應(yīng)用，而且還可滿足傳感器和域控制器之間的計(jì)算時(shí)延、性能、電源效率和功能安全性需求。
展開 高級別智能駕駛業(yè)務(wù)系列：自動駕駛系統(tǒng)
自動駕駛感知算法
經(jīng)緯恒潤感知算法基于激光雷達(dá)、攝像頭、4D毫米波雷達(dá)、角毫米波雷達(dá)等多種傳感器進(jìn)行深度的人工智能感知和感知融合，對車輛周圍360°環(huán)境進(jìn)行多重感知。感知方案不僅考慮了冗余性、容錯(cuò)性、魯棒性，并能在惡劣天氣情況依舊給予無人駕駛系統(tǒng)必要的感知信息，從而保證車輛正常的安全運(yùn)行。數(shù)據(jù)處理方面，采用多源傳感器融合方案并考慮時(shí)空同步，針對不同的需要識別的障礙物，結(jié)合各個(gè)傳感器的感知性能優(yōu)勢特性，進(jìn)行針對性的檢測，能提供雨、雪、大霧等多種環(huán)境下的高精度的感知方案。不同的傳感器探測范圍相互配合，可以提供冗余感知和相互校驗(yàn)?zāi)芰Γ嵘罱K的自動駕駛感知置信度和安全能力。
▎系統(tǒng)優(yōu)勢
· 提供車、路、網(wǎng)、云、圖、營全棧式自研港口無人水平運(yùn)輸解決方案
· 經(jīng)緯恒潤無人駕駛系統(tǒng)通過運(yùn)營調(diào)度平臺和智能云控平臺，已與業(yè)內(nèi)多家港口TOS系統(tǒng)、 ECS系統(tǒng)完成了系統(tǒng)對接
· 高性能車規(guī)級嵌入式控制器，穩(wěn)定可靠性能高，可應(yīng)對嚴(yán)苛的實(shí)車運(yùn)行工況
· 車規(guī)級傳感器解決方案，多重感知，確保感知輸入冗余和安全
· 充分考慮功能安全和信息安全的自主決策能力，保障車輛安全可靠的運(yùn)行
· 基于生產(chǎn)作業(yè)要求實(shí)現(xiàn)停車精度＜5cm，封閉場景自動駕駛比例＞99%
· 基于5G環(huán)境，實(shí)現(xiàn)自動駕駛與遠(yuǎn)程駕駛系統(tǒng)無縫對接，滿足極端工況下的作業(yè)安全和全流程的自動化作業(yè)
· 已實(shí)現(xiàn)項(xiàng)目交付和真正的無安全員的常態(tài)化運(yùn)營
▎應(yīng)用案例
經(jīng)緯恒潤自動駕駛系統(tǒng)已在日照港、龍拱港集裝箱碼頭商業(yè)化落地運(yùn)營，真正的實(shí)現(xiàn)“安全員下車”這一關(guān)鍵目標(biāo)。
展開 康謀技術(shù) | 高效環(huán)境感知：毫米波雷達(dá)數(shù)據(jù)采集、可視化及存儲方案
毫米波雷達(dá)因其出色的測距、測速能力以及對惡劣天氣的魯棒性，成為不可或缺的傳感器之一。</p><p>本文將以4D毫米波雷達(dá)ARS548為例，分享毫米波雷達(dá)如何快速實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)采集，可視化及存儲策略。關(guān)于毫米波雷達(dá)的特性可進(jìn)一步了解文章<strong>《毫米波雷達(dá)技術(shù)解析》</strong>。</p><h2>一、ARS548毫米波雷達(dá)概述</h2><p><strong>ARS548</strong>是 4D高分辨率成像毫米波雷達(dá)（4D High Resolution Radar），如圖1所示。它能夠有效的測量<strong>距離（Range），速度（Velocity），水平角度（Azimuth）</strong>和<strong>俯仰角度或高度（Elevation）</strong>四個(gè)維度的信息，具備感知目標(biāo)三維空間位置能力。具備以下特性：</p><div contenteditable="false" width="100%"><figure class="figure-image" data-img="https://img.jishulink.com/202411/attachment/becf0c008be644f18d56c04d051bf0ae.png" style="text-align: center"><img src="https://img.jishulink.com/202411/attachment/becf0c008be644f18d56c04d051bf0ae.png"></figure></div><p class="ql-align-center">圖1：ARS548（圖片來源于網(wǎng)絡(luò)）</p><p><strong>1. 探測距離與視場角：</strong>最大探測距離可達(dá)300米，水平視場角為±60°，垂直視場角為±4°至±14°。
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