飛控算法
關注創建者：匿名 創建時間：2026-01-04
飛控算法的實例教程
<p><span style="color: rgb(34, 34, 38); background-color: rgb(255, 255, 255);">尋找無人機飛控算法、應用開發方面專家或專業人員，共同探討將現有開發平臺通用芯片轉化成基于飛控算法專用芯片的可能。探討內容不僅限于數據存儲、外部通訊、驅動程序、飛行控制、消息總線等。有興趣者可私信聯系。</span></p>
目前，人們通過科學研究獲得了諸多具有優異控制效果的算法和理論，但在工程應用領域，基于經典PID的控制算法仍然是最簡單、最有效的控制方案。
PID控制器是一種線性控制器，它主要根據給定值和實際輸出值構成控制偏差，然后利用偏差給出合理的控制量。
目前主流的幾款開源飛控中，無一例外的都是采用PID控制算法來實現無人機的姿態和軌跡控制。
PID里的P是Proportion的首字線，是比例的意思，I是Integral的首字線，是積分的意思，D是Differential的首字母，是微分的意思。
那么PID控制器算法能解決什么問題呢？
以多旋翼為例，在沒有控制系統的情況下，直接用信號驅動電機帶動螺旋槳旋轉產生控制力，會出現動態響應太快，或者太慢，或者控制過沖或者不足的現象，多旋翼根本無法順利完成起飛和懸停動作。為了解決這些問題，就需要在控制系統回路中加入PID控制器算法。在姿態信息和螺旋槳轉速之間建立比例、積分和微分的關系，通過調節各個環節的參數大小，使多旋翼系統控制達到動態響應迅速、既不過沖、也不欠缺的現象。
*本文作者系民用無人機公眾號，版權歸原作者所有，如有侵權請聯系刪除
展開 最后到底是什么引起的飛控振動呢？飛控上有很多線，接電調的，接傳感器的，當時為了美觀，把線扎在了一起，這樣線的就變成了一個整體，機體振動，會導致這個線在振動，線就會拉住飛控一起振動，把這些線都拆開，沒根線各自晃動，相互抵消就不會拉著飛控晃動了。
這次出差感觸最深的就是，無人機真的是個系統工程，每個環節都很重要，不是說飛控算法好，就能得到一個很好的飛機，大部分的問題往往還輪不到通過調參來解決，如果從上帝視角重新分析這次的過程，其實是可以更早的排查出問題的，看上去是經驗不夠，時間緊迫的情況下，對問題沒有細致的分析。但本質上，是對飛控系統的了解不夠深，為什么會出現這樣的波形，什么樣的問題是飛控造成的，什么問題是飛控解決不了的，其實是可以很快得出答案的。
這次吃了虧，馬上就又要出差了，我會做出兩點改進：
1.增加詳細的代碼更新日志
2.每次起飛前想好測試項目，按照項目測試，測試完后立刻分析日志，避免盲目調參。
下次我會變的更強。
紀錄了一下傳感器濾波前的原始數據（之前都沒有記錄這些數據），之前直接用濾波后的數據分析是效率比較低的，直接看原始數據才是最高效分析振動的方法。
展開 關于經典的線性互補濾波器的原理，算法，結果測試已經全部講完了，下一次我們就要開始非線性互補濾波器了，算法的改進往往是把之前算法的假設修改的更貼近于實際。
ok，今天就講這么多，我是zing,一個有趣的飛控算法工程師，我們下期見。
PS：所有的論文資料和測試代碼，公眾號回復【互補濾波】即可獲取。
ok，今天就講這么多,我是如果沒有更新就是在出差的zing，一個有趣的飛控算法工程師，我們下期見。
飛控算法的最新內容
演講主題：基于MBD的eVTOL飛控算法設計
周霄 | Ansys首席工程師
演講主題：SCADE 在汽車行業的應用
彭萍萍 | 北京和利時系統工程有限公司 軟件技術部部門經理
演講主題：基于SCADE軟件工具在軌道行業應用
錢劭晨 | 深圳市邊界智控科技有限公司 自駕與導航部門負責人
演講主題：城市低空飛行感知數據生成探索
傅金泉 | Ansys
<p><span style="color: rgb(34, 34, 38); background-color: rgb(255, 255, 255);">尋找無人機飛控算法、應用開發方面專家或專業人員，共同探討將現有開發平臺通用芯片轉化成基于飛控算法專用芯片的可能。探討內容不僅限于數據存儲、外部通訊、驅動程序、飛行控制、消息總線等。有興趣者可私信聯系。</span></p>
ok，今天就講這么多，我是zing,一個有趣的飛控算法工程師，我們下期見。
PS：所有的論文資料和測試代碼，公眾號回復【互補濾波】即可獲取。
無人機飛控三大算法：
捷聯式慣性導航系統
卡爾曼濾波算法
飛行控制PID算法
0
1
捷聯式慣性導航系統
說到導航，不得不說GPS，他是接受衛星發送的信號計算出自身位置的，但是當
有業內人士表示，第一、雙旋翼無人機的飛控算法非常復雜，不僅要考慮旋翼的控制，還要結合舵機傾轉等方面的協調；第二、在成本和穩定性上要做到和四旋翼同等程度，廠商要付出的前期研發投入會高很多，研發周期也會更長。
雙旋翼的機械機構設計和生產的難度更高。
用戶可以通過simulink可視化編程，然后編譯燒錄進入板上MCU，利用simulink已有的強大工具進行飛控及導航算法模塊化程序開發及驗證。開發人員可在短時間內高效地驗證其算法的有效性，而不需要擔心繁瑣的嵌入式開發流程。
星環XH300無人機提供穩定可靠飛行的Simulink模板，現有穩定的飛控程序完全開放，用戶可以方便的進行修改或者在此基礎上實現自己的飛控算法。
西班牙LóPEZ 等（2015）開展了基于H ∝魯棒算法的無人機飛控控制算法研究。納米比亞Zulu 和John（2014）研究了旋翼機常用的PID 等11種控制算法的優缺點，并提出了混合定位算法。基于APM和Pixhawk等開源技術自制的飛控系統也成為國內外學者研究的熱點（萬宇樓等，2018；李松煒等，2019）。
動力系統部分數據
為了適應垂起狀態、過渡模式、巡航模式以及各種飛行狀態的動力輸出，不僅要求飛控系統在控制算法上進一步優化，動力系統需要滿足在整個過程總能效最高。
2.3 翼載荷確定
結合現有無人機初步評估翼形、尾翼、升致阻力因子K 、零升阻力系數CD 、升力系數CL,升阻比L/D、升阻特性,飛機極數曲線等重要性能，確定無人機的需用功率PPX，再根據需用功率選取合適的螺旋槳和電機。
復亞飛
行大腦的高精度飛控算法保障了無人機在復雜環境中的作業安全。
點擊這里即可留言
zinghd
一個有趣的飛控算法工程師
個人公眾號：無人機干貨鋪
