多線激光雷達(dá)感知
關(guān)注創(chuàng)建者：匿名 創(chuàng)建時(shí)間：2026-01-04
多線激光雷達(dá)感知的視頻教程
仿真技術(shù)之自動(dòng)駕駛感知視界-ANSYS傳感器仿真（攝像頭和激光雷達(dá)）
ANSYS自動(dòng)駕駛解決方案之傳感器仿真（攝像頭和激光雷達(dá)） 【已結(jié)束】 直播時(shí)間：2019-11-26 20:00 自動(dòng)駕駛是未來的趨勢(shì)，國(guó)內(nèi)外知名企業(yè)競(jìng)相投入相關(guān)智能技術(shù)研發(fā)探索。當(dāng)前，從L2向L3-L5演進(jìn)，把車輛控制權(quán)更多的交給了機(jī)器，對(duì)安全性提出了更高要求，同時(shí)也使得系統(tǒng)開發(fā)驗(yàn)證的難度和投入加大。
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多線激光雷達(dá)感知的實(shí)例教程
固態(tài)激光雷達(dá)采樣數(shù)據(jù)
固態(tài)激光雷達(dá)一般將旋轉(zhuǎn)器件做到芯片中如MEMS方式，或者徹底取代旋轉(zhuǎn)器件，如OPA或FLASH方式。其采樣得到的高分辨率點(diǎn)云圖密度很高，下圖是一張MEMS固態(tài)激光雷達(dá)采樣的點(diǎn)云圖：
相比前兩種激光雷達(dá)能夠得到更多的目標(biāo)特征信息。
由于機(jī)械式雷達(dá)的原理都一樣，所以我們用速騰聚創(chuàng)的產(chǎn)品進(jìn)行機(jī)械式雷達(dá)感知方案的分析（絕非打廣告，只是資料相對(duì)多）；混合固態(tài)雷達(dá)的感知方案本文采用覽沃科技的產(chǎn)品做分析，因?yàn)樾【幑ぷ魃鲜褂眠^他家的Horizon，MID-70，相對(duì)了解一些。
二、機(jī)械式雷達(dá)感知方案
速騰聚創(chuàng)的雷達(dá)產(chǎn)品包括機(jī)械式激光雷達(dá)，如RS-LiDAR-16、RS-LiDAR-32、RS-BPearl、RS-Ruby等；也包括固態(tài)激光雷達(dá)，如RS-LiDAR-M1。
采用以上激光雷達(dá)的組合可以提供應(yīng)對(duì)中低速場(chǎng)景的LiDAR感知方案和應(yīng)對(duì)高速場(chǎng)景的LiDAR感知方案。
1. 低速場(chǎng)景的激光雷達(dá)感知方案
1.1 硬件配置
采用單顆RS-LiDAR-16型號(hào)的16線激光雷達(dá)（或32線），安裝在車頂前方。適用于低速近距離50以內(nèi)的障礙物檢測(cè)和跟蹤。
展開 如下是激光雷達(dá)感知的DA分類：基本分?jǐn)?shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)和模型驅(qū)動(dòng)兩個(gè)方向
domain-invariant representation方法如圖：hand-crafted方法，針對(duì)sensor-to-sensor domain shift，做數(shù)據(jù)預(yù)處理，包括Sampling Alignment in 2D Space和Geometric Representation in 3D Space。
Domain mapping方法如圖：主要是sim-to-real 和 dataset-to-dataset DA，域數(shù)據(jù)遷移，包括Adversarial Domain Mapping和Non-Adversarial Domain Mapping。
domain-invariant feature learning方法如圖：基本是兩個(gè)原則的方法分類，Divergence Minimization和Discriminator-based 方法。
還有Normalization Statistics及其他方法：在DNN，normalization layers 改進(jìn)訓(xùn)練收斂性，主要通過對(duì)訓(xùn)練數(shù)據(jù)分布校準(zhǔn)（Distribution alignment），這樣控制內(nèi)部covariate shift 和梯度尺度；不過，在圖像域有效的方法，即通過每個(gè)域不同的batch norm statistics對(duì)初始pseudo-labels迭代細(xì)化，對(duì)激光雷達(dá)域的效果沒有實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證過。
展開 圖森未來（TuSimple）的自動(dòng)駕駛卡車
該款卡車周邊配置了多個(gè)傳感器，包括：兩個(gè)激光雷達(dá)激光掃描儀及一個(gè)前向式雷達(dá)。該系統(tǒng)的關(guān)鍵之處在于其側(cè)部及后部的多個(gè)攝像頭。據(jù)其首席技術(shù)官透露，在競(jìng)爭(zhēng)愈發(fā)激烈的無人駕駛卡車領(lǐng)域，圖森未來堅(jiān)持使用攝像頭設(shè)備，該款攝像頭的最大測(cè)距為1000米，幾乎是其他競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手車載雷達(dá)測(cè)距的三倍多。激光雷達(dá)系統(tǒng)通常測(cè)距有限，即便是最強(qiáng)大的設(shè)備，其探查距離也只能等到250-300米。
在駕駛座前方的中央位置，有一塊顯示屏（監(jiān)視器，monitor），該系統(tǒng)可根據(jù)Skittles-y sprinkle顏色（隨機(jī)分配，assigned at random）來識(shí)別其他車輛，并顯示對(duì)方的距離及車速。就像一名經(jīng)驗(yàn)豐富的駕駛員，該款無人駕駛卡車可根據(jù)數(shù)據(jù)來作出駕駛決策。在進(jìn)入高速前會(huì)減速，遇到緊急車輛也會(huì)作出避讓，直到后者安全通過。
若前方無車輛阻擋，該款攝像頭的測(cè)距高達(dá)1000米，該設(shè)備可謂是“大殺器”，因?yàn)榇蟛糠謹(jǐn)z像頭的最大測(cè)距都達(dá)不到該水平，后者通常只能維持在300米這一極限值。這也就導(dǎo)致，許多卡車無法在如此近距離作出應(yīng)對(duì)，規(guī)避碰撞事故、車道偏離及避讓消防車等舉動(dòng)，更遑論自行作出制動(dòng)或變道決策并執(zhí)行了。然而，圖森未來的無人駕駛卡車卻能在短短30秒內(nèi)完成該操作，因?yàn)槠鋽z像頭可提前探查到情況，并作出應(yīng)對(duì)。
在演示結(jié)束后，該款卡車還進(jìn)行了語音提示：“自動(dòng)駕駛模式關(guān)閉（Autonomous driving off）”。
展開 為幫助大家了解不同軟件間的協(xié)同設(shè)計(jì)方法，武漢墨光將于06月28日開展 SYNOPSYS 與 ASAP 聯(lián)合設(shè)計(jì)仿真激光雷達(dá)的解決方案 線上研討會(huì)。旨在通過分享運(yùn)用不同光學(xué)設(shè)計(jì)軟件進(jìn)行激光雷達(dá)設(shè)計(jì)分析的案例演示，帶大家更為直觀的學(xué)習(xí)了解 SYNOPSYS 和 ASAP 兩款軟件間的交互操作。以下是本次研討會(huì)的具體介紹：
會(huì)議大綱
1.激光雷達(dá)系統(tǒng)介紹
激光雷達(dá)簡(jiǎn)介
激光雷達(dá)原理和分類
激光發(fā)射和接受光學(xué)系統(tǒng)
2.使用 SYNOPSYS 設(shè)計(jì)激光雷達(dá)鏡頭
自動(dòng)搜索初始結(jié)構(gòu)
激光雷達(dá)鏡頭優(yōu)化
激光雷達(dá)鏡頭像質(zhì)分析
3.使用 ASAP 分析激光雷達(dá)系統(tǒng)
激光雷達(dá)鏡頭雜散光分析
激光雷達(dá)系統(tǒng)偏振分析
會(huì)議詳情
主辦單位：武漢墨光科技有限公司
會(huì)議講師：武漢墨光科技資深光學(xué)工程師
會(huì)議時(shí)間：2023年06月28日（15：00-16：00）
報(bào)名方式
#騰訊會(huì)議：305-303-673(名額有限，滿額請(qǐng)致工作人員咨詢)
咨詢電話：13396044940
展開 混合固態(tài)激光雷達(dá)的技術(shù)有轉(zhuǎn)鏡式、微振鏡式（MEMS）等，其中微振鏡式激光雷達(dá)憑借其低成本、小體積、高可靠性等特點(diǎn)，成為目前激光雷達(dá)市場(chǎng)中的主流研發(fā)方向，也是最有量產(chǎn)可能的產(chǎn)品，但也存在振鏡尺寸與懸梁臂結(jié)構(gòu)等問題亟待解決。
通常來說，全固態(tài)激光雷達(dá)只有兩種，根據(jù)使用技術(shù)的不同，分為光學(xué)相控陣（OPA）激光雷達(dá)和FLASH激光雷達(dá)。OPA運(yùn)用相干原理，采用多個(gè)光源組成陣列，通過調(diào)節(jié)發(fā)射陣列中每個(gè)發(fā)射單元的相位差，來控制輸出的激光束的方向，有著體積小、掃描速度快、精度高、可控性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。FLASH激光雷達(dá)則是采用垂直腔面發(fā)射激光器（VCSEL），通過短時(shí)間直接發(fā)射出一大片覆蓋探測(cè)區(qū)域的激光，再以高度靈敏的面陣接收器，來完成對(duì)環(huán)境周圍圖像的繪制，從而一次性實(shí)現(xiàn)全局成像來完成探測(cè)，無需考慮運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償。全固態(tài)激光雷達(dá)被普遍認(rèn)為是未來激光雷達(dá)的發(fā)展趨勢(shì)，但目前技術(shù)還在發(fā)展中，在抗干擾能力、角分辨率、探測(cè)距離等方面仍有提升空間。
除了以上提到的三大類激光雷達(dá)以外，調(diào)頻連續(xù)波（FMCW）激光雷達(dá)也是行業(yè)內(nèi)的一個(gè)熱點(diǎn)方向。與常見的飛行時(shí)間（ToF）測(cè)距原理不同，F(xiàn)MCW激光雷達(dá)的優(yōu)勢(shì)在于可實(shí)現(xiàn)更高的探測(cè)靈敏度和精度，適合硅光子和相控陣技術(shù)低成本批量生產(chǎn)，并且可以有效阻止其他雷達(dá)的干擾。但是，該技術(shù)對(duì)元件的功耗處理能力要求很高，若要獲得市場(chǎng)認(rèn)可，其中的激光器必須要在調(diào)頻速度、調(diào)頻范圍、線性度、激光相干性、是否滿足車規(guī)以及能否低成本量產(chǎn)等多方面取得進(jìn)展。
綜上所述，在激光雷達(dá)市場(chǎng)繁榮發(fā)展的今天，各種類型的產(chǎn)品都有其優(yōu)勢(shì)與可提升的空間。
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多線激光雷達(dá)感知的最新內(nèi)容
SYNOPSYS? 光學(xué)設(shè)計(jì)軟件與 ASAP 高級(jí)光學(xué)系統(tǒng)分析軟件作為光學(xué)設(shè)計(jì)領(lǐng)域受眾較為廣泛的光學(xué)軟件，擁有龐大的用戶群體和強(qiáng)大的技術(shù)支持。
為幫助大家了解不同軟件間的協(xié)同設(shè)計(jì)方法，武漢墨光將于06月28日開展 SYNOPSYS 與 ASAP 聯(lián)合設(shè)計(jì)仿真激光雷達(dá)的解決方案 線上研討會(huì)。旨在通過分享運(yùn)用不同光學(xué)設(shè)計(jì)軟件進(jìn)行激光雷達(dá)設(shè)計(jì)分析的案例演示，帶大家更為直觀的學(xué)習(xí)了解
來源 | 知乎專欄(黃浴）
arXiv在2021年6月上傳的綜述論文“A Survey on Deep Domain Adaptation for LiDAR Perception“。
為了實(shí)現(xiàn)規(guī)模化自動(dòng)駕駛，需要一個(gè)高效的考慮域漂移的方法。這個(gè)不是針對(duì)視覺感知，而是激光雷達(dá)感知的域適應(yīng)方法回顧。
域適應(yīng)（DA
來源 |
上海希邁汽車會(huì)議
知圈
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域
相信對(duì)于“2021是激光雷達(dá)在汽車行業(yè)中的元年”這一說法，大家都已經(jīng)不陌生了。據(jù)統(tǒng)計(jì)，僅今年推出的配備激光雷達(dá)的車型就高達(dá)23款，各個(gè)造車新勢(shì)力與主流車廠都在積極推出支持自動(dòng)駕駛技術(shù)的車型，而激光雷達(dá)作為實(shí)現(xiàn)L3及以上自動(dòng)駕駛的核心傳感器，熱門程度不言而喻
來源 |
CV研習(xí)社
知圈
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域
導(dǎo)讀：
本
文對(duì)不同類型激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)進(jìn)行
分析，并且針對(duì)機(jī)械式激光雷達(dá)和混合固態(tài)激光雷達(dá)視場(chǎng)角不同，在中低速和高速場(chǎng)景下分別對(duì)比各自的感知方案。
目錄
一種是以Waymo為代表，通過多線激光雷達(dá)來進(jìn)行環(huán)境感知；另一類是以特斯拉為代表，依賴于攝像頭，同時(shí)運(yùn)用大量的深度學(xué)習(xí)算法來進(jìn)行環(huán)境感知。
近幾年，中國(guó)一直主推網(wǎng)聯(lián)式（或車路協(xié)同）自動(dòng)駕駛路線，而歐洲和美國(guó)近年也開始推動(dòng)協(xié)同式或網(wǎng)聯(lián)式自動(dòng)駕駛。
據(jù)外媒報(bào)道，圖森未來（TuSimple）的自動(dòng)駕駛卡車于上周五開展了一場(chǎng)為期40分鐘的試駕演示。該卡車駛?cè)?#x2F;駛出高速公路的操作十分流暢，巡航控制系統(tǒng)操作穩(wěn)定，自行調(diào)節(jié)其車速及方位，如同真人駕駛一般。
圖森未來（TuSimple）的自動(dòng)駕駛卡車
該款卡車周邊配置了多個(gè)傳感器，包括：兩個(gè)激光雷達(dá)激光掃描儀及一個(gè)前向式雷達(dá)。該系統(tǒng)的關(guān)鍵之處在于其側(cè)部及后部的多個(gè)攝像頭。據(jù)其首席技術(shù)官透露，在競(jìng)爭(zhēng)愈發(fā)激烈的無人駕駛卡車領(lǐng)域
