農機自動導航的案例
什么是北斗導航農機自動駕駛系統
北斗導航農機自動駕駛系統，通常指農機自動駕駛2.0階段導航控制系統，系統集成衛星定位、慣性導航、機械控制、人機交互等關鍵技術，以農機為載體，對農機轉向裝置進行精準控制，使車輛嚴格按既定路線行駛，滿足農業場景的作業需求。給客戶提供便利，降低勞動強度，改善作業質量，增加客戶收益。
農機導航系統，按照控制方式，分為液壓控制自動輔助駕駛系統、電動方向盤控制自動輔助駕駛系統。因性價比高、安裝便捷、適配簡單等原因，當前電動方向盤控制自動駕駛系統占主導地位，該系統原理如下圖所示：
農機自動駕駛系統通常具備以下特征：
1.橫向控制：只控制車輛左右轉向，不控制加速、減速、剎車、換擋、農具起降等操作
2.精度要求：農機自動輔助駕駛系統的精度，通常指直線精準度、交接行精準度，并非天線相位中心的經緯度、高程。
3.載體：可用于方向盤式自走農業機械（拖拉機、噴霧機、收獲機等），通常不用于推桿式轉向車輛。
做為北斗產業國家級力量的千尋位置，推出的千耘導航系列，屬于目前國內常見的電動方向盤控制自動輔助駕駛系統。不僅安裝便捷，操作簡單，而且精度高，作業期間穩定性好。
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展開 三秋農忙，自動駕駛農機保駕護航
山東·白菜-千耘QY310導航種植
提高“秋整地”精準性
秋整地直接影響農作物的產量與品質,傳統農機作業強依賴駕駛員的經驗，在直線度、結合線的精度效果欠佳。安裝千耘導航可以使傳統農機，有效補充成熟機手缺口，實現連續高強度作業，延長作業時間，精準完成土地翻耕、耙地、起壟等作業，提高農耕精準性和效率。
黑龍江·玉米-千耘QYX導航起壟作業
千耘QY410支持星基增強服務和地基增強服務的北斗農機自動駕駛系統，在黑龍江、新疆等偏遠農田、省際交界等無網弱網地區，依然可以3分鐘內達到厘米級定位精度，真正實現哪里都好用，讓更多人享受到科技帶來的紅利。
千耘QY410
這個秋天你需要一套千耘農機導航保駕護航。
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展開 我國智能農機的研究進展與無人農場的實踐
針對復雜農田環境中衛星信息遮擋、電磁干擾和衛星定位精度降低的問題，張聞宇等[56]采用基于北斗和MEMS慣性傳感器的線性時變自適應卡爾曼濾波算法，在RTS差分信號丟失30 s內導航系統定位精度(REM)仍可保持在3 cm以內，顯著地提高了導航系統的斷點續航能力。
1.2.2導航控制
針對不同作物、不同生產環節和不同地塊的導航作業路徑需要優化規劃的問題，孟志軍等[57]提出了面向自動導航和農田全區域覆蓋作業路徑優化規劃方法，實現了農機自動導航系統最優作業方向計算和路徑自動生成。針對農田起伏多變，現有農機自動導航系統的控制精度和上線速度不能滿足精準作業要求的問題，王輝等[58]采用由預瞄跟隨控制器、前視距離自適應調節器、狀態預估器和抗飽和變速積分器構成的農機導航復合路徑跟蹤控制器，顯著地提高了農機導航系統的控制精度和上線速度；針對水田側滑嚴重、農機俯仰橫滾變化頻繁且幅度大的問題，在農機導航復合路徑跟蹤控制器中增加側滑估計補償器，顯著地提高了農機導航系統的水田抗側滑干擾能力。針對現有農機導航系統缺乏避障功能，影響農機自動導航作業安全的問題，苗峻齊等[59]采用基于激光雷達的農田障礙物識別與定位三次樣條函數的路徑規劃和純追蹤算法的路徑跟蹤控制，開發了農機自動避障技術，可以準確識別和繞行農田典型障礙物。針對現代農業生產中需要多機協同作業技術支撐的問題，張聞宇等[60]采用基于無線自組網絡的主從裝備平行跟蹤導航控制技術，使主從裝備旋耕和收獲作業直線行走段的橫向位置誤差小于5 cm、縱向跟蹤誤差小于10 cm。
1.2.3導航集成
針對現有農機缺乏自動導航作業的底盤線控裝置的問題，開發了適用不同農機的車載線控控制裝置，滿足了農機自動導航作業的控制要求。
展開 我國智能農機的研究進展與無人農場的實踐
針對復雜農田環境中衛星信息遮擋、電磁干擾和衛星定位精度降低的問題，張聞宇等[56]采用基于北斗和MEMS慣性傳感器的線性時變自適應卡爾曼濾波算法，在RTS差分信號丟失30 s內導航系統定位精度(REM)仍可保持在3 cm以內，顯著地提高了導航系統的斷點續航能力。
1.2.2導航控制
針對不同作物、不同生產環節和不同地塊的導航作業路徑需要優化規劃的問題，孟志軍等[57]提出了面向自動導航和農田全區域覆蓋作業路徑優化規劃方法，實現了農機自動導航系統最優作業方向計算和路徑自動生成。針對農田起伏多變，現有農機自動導航系統的控制精度和上線速度不能滿足精準作業要求的問題，王輝等[58]采用由預瞄跟隨控制器、前視距離自適應調節器、狀態預估器和抗飽和變速積分器構成的農機導航復合路徑跟蹤控制器，顯著地提高了農機導航系統的控制精度和上線速度；針對水田側滑嚴重、農機俯仰橫滾變化頻繁且幅度大的問題，在農機導航復合路徑跟蹤控制器中增加側滑估計補償器，顯著地提高了農機導航系統的水田抗側滑干擾能力。針對現有農機導航系統缺乏避障功能，影響農機自動導航作業安全的問題，苗峻齊等[59]采用基于激光雷達的農田障礙物識別與定位三次樣條函數的路徑規劃和純追蹤算法的路徑跟蹤控制，開發了農機自動避障技術，可以準確識別和繞行農田典型障礙物。針對現代農業生產中需要多機協同作業技術支撐的問題，張聞宇等[60]采用基于無線自組網絡的主從裝備平行跟蹤導航控制技術，使主從裝備旋耕和收獲作業直線行走段的橫向位置誤差小于5 cm、縱向跟蹤誤差小于10 cm。
1.2.3導航集成
針對現有農機缺乏自動導航作業的底盤線控裝置的問題，開發了適用不同農機的車載線控控制裝置，滿足了農機自動導航作業的控制要求。
展開 
我國農機自動駕駛系統需求日益增長，北斗系統賦能精準農業
中國現代農業的發展，離不開智能化、自動化設備，迫切需要自動駕駛系統與農用機械的密切結合。自動駕駛農機不僅能夠緩解勞動力短缺問題，提升勞作生產效率，同時還能對農業進行智慧化升級，成為解決當下農業痛點的有效手段之一。
北斗衛星導航系統，是我國自主研發的全球導航系統，也是我國農機自動駕駛系統的關鍵組成部分。通過北斗系統，農業機械可以精確地執行任務，大大提高農業生產效率。
農機自動駕駛應用北斗衛星導航技術，使得農業生產變得更加高效和智能化。通過精細化施肥、施藥、播種與收割，實時獲取位置信息，避免了夜間和大霧天氣對農機在田間作業時長的限制，大大提高了作業精度。同時，農機自動駕駛可以減少作業重復和遺漏，提高作業效率，節省成本投入，產生更佳的產出效益。此外，農機自動駕駛還能解放人力，使駕駛員從繁重的操作中解放出來，對于農場、農機合作社和農民均可以提高其經濟效益。因此，農機自動駕駛的需求將持續增長，成為廣大農業生產經營者的迫切需求。
然而，在一些偏遠地區，因為信號較差，大部分農機自動駕駛系統難以正常工作。為解決這一難題，千尋位置推出搭載了其自研的北斗“星地一體”高精度定位能力的“千耘北斗導航農機自動駕駛系統”，助力農機實現更高精度、更遠范圍的自動駕駛。
所謂“星地一體”，即指“星基增強”+“地基增強”的兩種方式結合，其中的星基增強系統，可以讓農機自動駕駛系統在戈壁灘、山區等難以建立地面基站或者通信信號不足的地方，繼續獲得高精度定位服務。
不僅如此，千耘農機導航還提供直線、圓圈、曲線、測畝等多種作業模式，滿足各地域的不同作業需求，另外，系統還可以擴展全程無干預對角線耙地模式和直線超低速作業模式。
展開 如何挑選一款靠譜的農機導航做代理？
隨著農機導航應用普及，越來越多的公司加入到這個行業，面對眾多導航品牌，選擇哪個品牌做代理經營呢？公司有實力，能長期合作；產品性能穩定，應用時售后成本低；大力扶持合作伙伴，輕松賺錢。
北斗產業國家級力量
“員工1000+，其中碩博科研人才比例42%”、“專利申請量超過660件”、“總用戶數超過14億”、“服務覆蓋230+國家和地區”、“自主研發核心算法”。
產品性能穩定可信賴
身為北斗產業國家級力量的千尋位置，基于中國北斗衛星導航系統，在全球率先構建“星地一體”的時空智能基礎設施，形成了全球衛星導航領域的創新方案。該方案融合千尋位置星基增強系統、覆蓋全球的 3700 多個地基增強站以及星地一體融合能力。
千耘導航依托于自主知識產權的星地一體融合能力，星基服務和地基服務雙重保障信號不中斷，系統可自主判斷，無縫切換至更優服務。在戈壁灘、山區、兩省交界地等地面基站少或通信信號弱的地方，可保障農機便利的獲得高精度定位服務。實際數據效果顯示，千尋位置星基服務在開機3分鐘左右可達2.5cm，且作業精度持續穩定，信號不中斷，滿足起壟、播種、鋪膜、開溝、插秧、超低速作業、高速作業等場景。
行業內優越的支持政策
渠道扶持政策不僅會在推介會、培訓會、展會和日常宣傳等方面給予支持，還會增加線上推廣，將潛在客戶引流給到我們的合作伙伴，幫助合作伙伴一起提高市場份額。
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展開 千耘農機導航的“星地一體”能力究竟是什么？
伴隨農業機械化和智能化的發展，越來越多的人開始使用農機自動駕駛系統助力耕作，千耘農機導航的“星地一體”能力可有效解決信號受限的問題，實現作業提效。究竟什么是“星地一體”，又是如何解決智能化農機作業的痛點的？下面為大家揭秘。
農機效率通常受限于通信網絡
目前雖然我國通訊網絡的人口覆蓋率達到99%，但地面移動通訊網絡覆蓋率仍小于國土面積的40%，而很多農田所在區域恰是山區、戈壁灘等偏遠地區。兩省交界地也會出現通信信號不穩定的狀況；而國內大部分農機自動駕駛系統非常依賴通信網絡，當通信網絡弱的時候會出現系統掉線的現象，必須得攜帶小基站才能正常使用，極為繁瑣。
Q: 什么是千耘農機導航“星地一體”能力？
A: 是星基增強和地基服務的融合，哪個信號好連哪個，雙重信號保障，確保高精度定位服務不中斷，不再受通訊信號制約。
Q:“星基增強”技術的發展歷程是怎么樣的？
A: 四大發展階段：
PPP技術、PPP-AR技術、PPP-RTK技術、PPP-AR快速收斂技術
PPP技術無法固定，通常需要幾十分鐘才能達到10厘米精度，并且無法判斷什么時候達到10cm，因此可靠性無法保證。PPP-RTK技術和PPP-AR多頻快速收斂技術最快可以做到50秒-2分鐘，而且固定后精度2.5cm，可以滿足多數場景用戶需求。
千尋位置星基服務于2018年立項研發，攻克幾百項技術難題，在全球范圍首次將完好性引入到智駕領域，創新性地實現了PPP-RTK級別的完好性能力，成為國內首家具備PPP-RTK完整商用能力的星基服務。
Q:“星基增強”服務的亮點是什么？
展開 智能農機助力新疆春耕，千耘導航顯身手
天山南北，春耕忙，新疆各地呈現繁忙景象，因為近幾年有了農機自動駕駛系統的加持，智慧、智能、科技頻頻出現。
千耘導航在新疆的遍布的軌跡越來越多，小麥、玉米、棉花、甜菜等作物的種植都有千耘導航的貢獻。不僅降低農機手勞動強度，還提高土地利用率，作物產量也有所上升。
新疆沙灣
新疆86團13連
做為北斗產業國家級力量的千尋位置，在產品上不斷突破創新。千耘導航依托于自主知識產權的星地一體融合能力，星基服務和地基服務雙重保障信號不中斷，系統可自主判斷，無縫切換至更優服務。在戈壁灘、山區、兩省交界地等地面基站少或通信信號弱的地方，可保障農機便利的獲得高精度定位服務。實際數據效果顯示，千尋位置星基服務在開機3分鐘左右可達2.5cm，且作業精度持續穩定，信號不中斷，滿足起壟、播種、鋪膜、開溝、插秧、超低速作業、高速作業等場景。
新疆伊寧
新疆阿克蘇
注：以上圖片均為安裝千耘導航拖拉機作業現場
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展開 2023千耘農機導航全國裝機火熱進行中
又到一年春耕季，千尋位置的新老用戶、分銷商，以及對農機導航持觀望態度的農戶，對千尋位置星地一體版系列“沒有網絡、無需基站，也可以高精度作業的農機導航”尤為熱衷，尤其是通信網絡差的區域，用戶渴望了解的程度更為突出。
為了讓更多用戶了解千尋位置星地一體技術，熟悉千耘農機導航，全國各地巡回開展千耘導航推介會、培訓會，將行業內最新的技術展示給廣大用戶，還有很多地方已經開始裝機作業。
推介會現場
培訓會現場
裝機現場
“買農機導航選千耘，信號就是強！”，讓農戶在農忙季節用上真正好用的農機導航，幫助用戶降本提效增收。
近期還推出百萬購物卡活動，買導航就送購物卡，還有機會獲得沖鋒衣，全國各地正如火如荼地進行中，有意向參會了解的用戶可以咨詢當地分銷商。
活動火熱進行中…
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展開 自動駕駛汽車是如何利用高精度地圖和高精度定位來進行“導航”的
學術上的語言是：以牛頓力學定律為基礎，通過測量載體在慣性參考系的加速度，將它對時間進行積分，且把它變換到導航坐標系中，就能夠得到在導航坐標系中的速度、偏航角和位置等信息。
所以看到這個慣性導航，實際就是根據牛頓力學，在GPS失去信號的時候，根據當前的位置，前進的速度，方向和角度，自己建立一個坐標系，算出一個預估的位置，輸出給導航地圖一個經緯度位置，實現自主導航，從圖片中也可以看到，這個有一個確定，這個可以短時間使用，如果長時間使用的話，這個位置累積偏移會非常嚴重。如果要測試一個IMU的自主導航的偏移度怎么樣，就應該長時間失去GPS信號的情況下去測試，此時最合適的就是長長的隧道，所以為什么臺北的雪山隧道，這么受到車廠的測試愛戴，因為它全長約12.9公里，完全有這么長的時間測試IMU的偏移度。
IMU在自動駕駛汽車高精定位中的作用：協助GPS定位與無外部信號自主導航。IMU在自動駕駛過程中時刻發揮著作用：GPS信號的更新頻率為10Hz——也就是每0.1秒更新一次GPS定位信息， 而IMU設備的更新頻率在100Hz以上， 在兩次GPS信號更新之間， 自動駕駛汽車可以結合IMU提供的車輛方位、姿態、速度等信息推算汽車的精確位置，實現高頻率高精度定位，滿足自動駕駛汽車對實時定位的要求。
而在無定位信號或弱定位信號區域， 自動駕駛汽車可以通過IMU實現短時間自主導航——這是IMU在自動駕駛高精定位環節發揮的另一重要作用。例如，當自動駕駛汽車駛入隧道、山路等信號較弱路段，或接收電磁波信號、光信號(用于攝像頭識別)受到強烈干擾導致設備無法正常工作時，汽車保留最后一次穩定接收到的定位數據， 基于IMU提供的參數信息計算汽車在弱信號路段的具體位置， 結合高精地圖數據實現自主導航。
展開 千耘導航春耕作業前建議
一年之際在于春，春耕是農業生產中的重要環節，作業時間緊，為確保春耕順利開展，在春耕前應對自己的農機、農具及農機導航自動駕駛系統做好充分的檢查。
我國大部地區的農機裝備都在車庫里停放一個漫長而寒冷的冬天。對于安裝千耘導航的農機，在春耕作業前需檢查以下幾個方面，才能更好更高效的耕作。
檢查車輛轉向系統
對車輛轉向系統的狀態進行檢查。將車輛發動后左右方向滿輪測試，觀察方向盤是否輕盈無卡頓，目的是為了判斷齒輪泵轉向機和液壓油液位是否正常。
檢查千耘導航設備
確保車輛狀態正常后，打開千耘導航設備，將車輛平整路面新建一條作業線，點擊自動駕駛觀察屏幕顯示偏差是否在2cm內變化，確保直線行駛沒有問題后，在屏幕顯示偏差為0時停車，在輪胎一側邊緣的位置做一標記，然后將車輛繼續向前行駛15米左右，掉頭延這條線反向自動駕駛至標記點位置，停車，觀察屏顯偏差是否在1厘米以內，如果在1厘米以內觀察車輪邊緣與標記點位置是否重合（小于等于1CM），如果重合證明導航折返線一致，無需進行調整，如誤差較大則需要對天線偏移數據進行調整。
檢查農具連接的狀態
導航設備狀態確認后，我們再來檢查需要作業的農具各連接部件是否有串位松動等現象，如發現問題及時進行調整和緊固，將農具掛載在拖拉機上，調整好拉筋位置，確保農具懸掛在車輛中心。
驗證農具懸掛是否在車輛中心，需要使用之前折返線驗證的方法和作業線，將標記點標記在農具兩側，如果農具往返均落在標記點上則無需調整，如果有偏差需要在農具偏移中進行設置。
車輛狀態、導航狀態和農具狀態都檢查完畢后，千耘導航適配到位，可隨時開始春耕作業。
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