四輪獨立驅動技術的案例
面向自動駕駛：四輪獨立驅動/轉向電動汽車配置與控制綜述與展望
來源 | 同濟智能汽車研究所
編者按：自動駕駛技術不僅可以減小駕駛員的負擔，還可以提高行駛安全性，減少交通事故的發生。然而，傳統的燃料汽車由于其復雜的驅動和傳動系統具有響應速度慢、控制精度低的缺點，不能及時有效地執行自動駕駛系統中的決策命令。相比之下，電動汽車由于更容易實現精確控制從而受到更多研究人員的青睞。本文從自動駕駛角度出發，綜述了四輪獨立驅動/轉向電動汽車（4WID-4WIS EV）的底盤配置和控制技術，還包括4WID-4WIS EV樣機展示和性能分析等。最后針對4WID-4WIS EV的成本、線性模塊集成技術和控制技術等方面的難點提出了一些展望。
摘要：本文對四輪獨立驅動/轉向電動汽車(4WID-4WIS EV)的底盤配置和控制系統的相關研究進行了綜述和討論。首先，本文介紹了4WID-4WIS EV的一些樣機和線控集成模塊，并對4WID-4WIS EV的底盤配置進行分析。然后總結了4WID-4WIS EV常用的控制模型，即動力學模型、運動學模型和路徑跟蹤模型。此外，介紹并討論了4WID-4WIS EV的控制框架、控制策略和算法，包括穩定性控制、防側傾控制、路徑跟蹤控制和主動容錯控制。最后，從自動駕駛的角度討論了4WID-4WIS EV面臨的挑戰和發展前景。
展開 麥克納姆四輪驅動機器人無人機 ￥10
麥克納姆四輪驅動機器人無人機
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Mecanum four-wheel drive robotic drone.
Equipped with a 6-degree-of-freedom arm based on SO-ARM101.
Possibility of adding sensors of various kinds.
LiFePo4 batteries and control system with ESP32.
The modular system is the basis of a small mechatronics laboratory that allows in-depth study of the subject with the possibility of assembling and disassembling mechanical parts, sensors and studying the programming of microcontrollers.
" text-class="text-overflow" link-class="link color-blue text-big" class="ng-isolate-scope" style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; font: inherit; vertical-align: baseline;">
麥克納姆四輪驅動機器人無人機。
配備基于 SO-ARM101 的六自由度機械臂。
可添加各種傳感器。配備
磷酸鐵鋰電池和基于 ESP32 的控制系統。
展開 四輪驅動運動學、動力學問題
四輪驅動的車子，誰知道怎樣進行運動學分析以及靜力學分析？但是經典的只是后面的兩輪驅動，前面的是導向輪的運動學分析，以及動力學分析，希望有人來解決，期待中。
VK1024B SOP16段碼驅動IC液晶顯示驅動芯片LCD驅動原廠技術支持
:
VKL060 2.5～5.5V 15seg×4com 偏置電壓1/2 1/3 I2C通訊接口 SSOP24 超低功耗/抗干擾
VKL076 2.5～5.5V 19seg×4com 偏置電壓1/2 1/3 I2C通訊接口 SSOP28 超低功耗/抗干擾
VKL128 2.5～5.5V 32seg×4com 偏置電壓1/2 1/3 I2C通訊接口 LQFP44 超低功耗/抗干擾
VKL144A 2.5～5.5V 36seg×4com 偏置電壓1/2 1/3 I2C通訊接口 TSSOP48 超低功耗/抗干擾
VKL144B 2.5～5.5V 36seg×4com 偏置電壓1/2 1/3 I2C通訊接口 QFN48(6×6超小體積) 超低功耗/抗干擾
VKL144C 2.5～5.5V 36seg×4com 偏置電壓1/2 1/3 I2C通訊接口 LQFP48 超低功耗/抗干擾
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靜態顯示LCD液晶控制器及驅動系列：
VKS118 2.4～5.2V 118seg×1com 偏置電壓 -- 4線通訊接口 LQFP128 可視角大,對比度好,不閃爍
VKS232 2.4～5.2V 116seg×2com 偏置電壓1/1 1/2 4線通訊接口 LQFP128 可視角大,對比度好,不閃爍
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(永嘉微電/VINKA ---FAE技術支持，LCD驅動IC；LED驅動IC；觸摸IC；LDO穩壓IC；水位檢測IC)
VK1024B_V1.3-CN.pdf
展開 
騰訊自動駕駛獨立品牌亮相 發布三大核心技術平臺
2018騰訊全球合作伙伴大會的智慧出行分論壇上，騰訊自動駕駛作為獨立品牌首次亮相，并發布了模擬仿真平臺、高精度地圖和數據云服務平臺等三大優勢技術，為自動駕駛行業保駕護航。
做好“連接器和零配件” 推動產業升級
今年以來，北京、上海、廣州、深圳等多個城市出臺了自動駕駛路測相關的管理規定與辦法，為自動駕駛技術和相關產業發展提供了有力的政策支持。與此同時，騰訊在智能網聯汽車產業領域的布局也更加明確，在今年全球合作伙伴大會現場推出了智慧出行解決方案。其中，自動駕駛是騰訊布局汽車產業，推進智慧出行業務落地的重要領域之一。騰訊董事會主席兼首席執行官馬化騰曾表示，隨著汽車日趨智能化、網聯化、電動化和共享化，未來，汽車會逐漸接管司機的駕駛任務，騰訊要做汽車企業的數字化助手。
一直以來，騰訊在自動駕駛領域扮演的是“助力者”的角色，定位為“自動駕駛系統完整的軟件與服務提供商”。在智慧出行論壇現場，騰訊自動駕駛總經理蘇奎峰就說道，騰訊更強調從用戶的體驗和需求出發，通過整合騰訊的資源優勢和產品能力，提供自動駕駛的能力輸出，構建自動駕駛的生態鏈，做好“連接器和零配件”，提供最有效的數字接口和工具箱，助力整個智慧交通和智能出行領域的發展。
積極布局 三大核心技術能力為行業保駕護航
早在2016年下半年，騰訊就在自動駕駛領域積極布局，成立自動駕駛實驗室，召集國內外知名自動駕駛領域專家，在高精度地圖、環境感知、融合定位、決策控制等領域進行技術研發。目前，騰訊自動駕駛已經相繼拿到了深圳、北京兩個城市頒發的自動駕駛道路測試牌照，并且今年L3已經實現產品落地，將繼續在L4、L5上進行技術探索。
據蘇奎峰介紹，騰訊在自動駕駛核心技術平臺的探索與積累，可以為車企乃至行業帶來助力。特別是，在本次論壇上騰訊自動駕駛發布的三大核心技術能力—高精度地圖、模擬仿真、數據云服務三大平臺。
展開 永嘉VINKA-LED驅動芯片/抗干擾數碼管驅動VK1650 SOP16/DIP16數顯驅動原廠技術支持
產品品牌：永嘉微電/VINKA
產品型號：VK1650
封裝形式：SOP16/DIP16
概述
VK1650是一種帶鍵盤掃描電路接口的 LED 驅動控制專用芯片，內部集成有數據鎖存器、LED 驅動、鍵盤掃描等電路。SEG腳接LED陽極，GRID腳接LED陰極，可支持8SEGx4GRID的點陣LED顯示。最大支持7x4按鍵。本芯片性能穩定質量可靠，抗干擾能力強，適用于24小時長期連續工作的應用場合。采用SOP16、DIP16的封裝形式。LJQ411
特點
? 工作電壓 3.0-5.5V
? 內置 RC振蕩器
? 8個SEG腳，4個GRID腳
? SEG腳只能接LED陽極，GRID腳只能接LED陰極
? 7x4矩陣按鍵（按鍵顯示復用需硬件電路配合）
? 2線串行接口
? 8級整體亮度可調
? 內置顯示RAM為8x4位
? 內置上電復位電路
? 封裝
SOP16(150mil)(9.90m × 3.90mm PP=1.27mm)
DIP16 (19.10mm x 6.35mm PP=2.57mm)..
SOP16(150mil-1.27).pdf
VK1650參考電路.pdf
VK1650_V1.2-EN.pdf
VK1650_V1.2-CN.pdf
展開 數碼管顯示驅動/高亮數顯驅動芯片VK16K33BA SSOP24 LED驅動器原廠技術支持
：＜0.1mA/-- 按鍵：--- 封裝：SOP32 抗干擾能力強
(永嘉微電/VINKA原廠-FAE技術支持，主營LCD驅動IC； LED驅動IC； 觸摸IC； LDO穩壓IC； 水位檢測IC)
LED驅動、LED屏驅動、數顯驅動IC、LED芯片、LED驅動器、數碼管顯示驅動、LED顯示驅動、LED數顯驅動原廠、LED數顯驅動芯片、LED驅動IC、點陣LED顯示驅動、LED屏驅動IC、數顯驅動芯片、數碼管芯片、數碼管驅動、數顯屏驅動、數顯IC、數顯芯片、數顯驅動、LED數顯IC、數顯驅動原廠、LED屏驅動芯片、LED數顯驅動IC、LED數顯驅動IC、LED驅動電路、數顯LED屏驅動、LED數顯屏驅動、LED顯示屏驅動、LED數碼管驅動、數顯LED驅動、LED數顯驅動、數碼管顯示IC、數碼管顯示芯片、數碼管驅動芯片、LED顯示驅動芯片、顯示數碼管驅動、LED控制電路、數顯LED驅動芯片、數顯LED驅動IC、LED驅動芯片、數碼管顯示屏驅動、數碼管驅動原廠、LED驅動廠家、LED驅動原廠、LED數碼驅動、LED數碼屏驅動、LED數顯芯片、數碼管驅動IC、顯示LED驅動、數碼管LED驅動、LED顯示IC、點陣數顯驅動、點陣數碼管驅動、點陣LED驅動、點陣數顯驅動芯片、點陣數顯驅動IC、點陣LED驅動芯片、點陣LED驅動IC、LED數顯原廠、點陣數碼管顯示芯片、數碼管驅動廠家、數顯LED原廠
SSOP24(150mil-0.635).pdf
VK16K33BA_V1.2-CN.pdf
VK16K33BA_V1.2-EN.pdf
VK16K33BA參考電路.pdf
展開 9 鈦絲驅動技術（NiTiDrivetech）--電路驅動設計(上)
鈦絲驅動技術（NiTiDrivetech）的可靠性設計
【前言】
形狀記憶合金（Shape memory alloy, SMA），也叫形態記憶合金、肌肉絲、鎳鈦記憶合金，它是由Ni（鎳）- Ti（鈦）材料組成，經過多道工序制成的絲，財哥簡稱鈦絲，可以通過電路驅動鈦絲發生運動。相比于傳統的電機、電磁鐵動力，鈦絲是一種新型的動力元件。鈦絲驅動技術（nitidrivetech）目前已經在航空航天、醫療、無人機、手機、汽車、機器人等科技領域投入使用。
本文通過公開分享、科普鈦絲驅動技術的可靠性設計經驗，方便大家在機械電子工業設計等領域快速有效地轉化為科技成果。
九、驅動電路設計（上）
驅動電路的設計方案較多，在結合不同的驅動機構和大家各自的產品現有條件下，選擇合適自己的驅動方案很重要。財哥整理了一下以往用過的一部分案例給大家一一舉例。
1 .【供電系統的配置】
在設計驅動電路之前，我們首先要分析供電系統配置的極限情況下，是否滿足鈦絲的驅動條件。
我們可以參考焦耳定律的基本公式：Q=I2Rt=UIt
分別對應驅動機構的鈦絲長度、驅動響應時間、驅動環境溫度因素。
（1）鈦絲的長度越長，供電系統所需電壓要求越高。
（2）驅動響應時間要求越高，供電系統所需電壓和電流要求越大。
（3）驅動環境溫度越低，供電系統所消耗的功越多。
這三個基礎因素，決定了供電系統的電壓和電流上限的配置。
展開 10鈦絲驅動技術（NiTiDrivetech）-電路驅動設計(下)
鈦絲驅動技術（NiTiDrivetech）的可靠性設計
【前言】
形狀記憶合金（Shape memory alloy, SMA），也叫形態記憶合金、肌肉絲、鎳鈦記憶合金，它是由Ni（鎳）- Ti（鈦）材料組成，經過多道工序制成的絲，財哥簡稱鈦絲，可以通過電路驅動鈦絲發生運動。相比于傳統的電機、電磁鐵動力，鈦絲是一種新型的動力元件。鈦絲驅動技術（nitidrivetech）目前已經在航空航天、醫療、無人機、手機、汽車、機器人等科技領域投入使用。
本文通過公開分享、科普鈦絲驅動技術的可靠性設計經驗，方便大家在機械電子工業設計等領域快速有效地轉化為科技成果。
九、驅動電路設計（下）
續接上篇，驅動電路的設計方案除了上篇說到行程開關驅動控制、恒壓驅動控制、恒流驅動控制、恒功驅動控制外，進一步還有驅動保持控制、環境溫度的補償設計、溫度閉環控制設計、任意定位驅動控制、矩陣式驅動控制等。
在講解前，我們需要引入軟件設計控制中的一個常見的設計應用：PWM驅動，電子工程師和軟件工程師都非常熟悉這個驅動模式。
本文中提及的各種參數均為案例舉例，不是實際參考數據。
另外財哥在前面的計算列表中的Q驅動=Q加熱功+Q散熱，在EXCEL的計算公式中寫成了Q驅動=J加熱+Q散熱，所以導致了前面參數列表部分數據錯誤，可能給大家造成的困擾，請見諒。
6.【驅動保持控制】
有些產品的功能要求我們的驅動機構在驅動后，還要保持驅動后的狀態。此時，需要在我們在恒功驅動電路方案的基礎上，進一步做軟件設計。
工作原理：
驅動保持控制的兩個步驟：
1)恒功驅動，我們通過熱功方程計算結果并對鈦絲通電驅動，讓執行機構完成執行動作。
展開 8 鈦絲驅動技術（NiTiDrivetech）十大驅動機構模型
鈦絲驅動技術（NiTiDrivetech）的可靠性設計
【前言】
形狀記憶合金（Shape memory alloy, SMA），也叫形態記憶合金、肌肉絲、鎳鈦記憶合金，它是由Ni（鎳）- Ti（鈦）材料組成，經過多道工序制成的絲，財哥簡稱鈦絲，可以通過電路驅動鈦絲發生運動。相比于傳統的電機、電磁鐵動力，鈦絲是一種新型的動力元件。鈦絲驅動技術（nitidrivetech）目前已經在航空航天、醫療、無人機、手機、汽車、機器人等科技領域投入使用。
本文通過公開分享、科普鈦絲驅動技術的可靠性設計經驗，方便大家在機械電子工業設計等領域快速有效地轉化為科技成果。
八、十大驅動機構模型
財哥回憶以往設計過的驅動機構模型，整理出來分享給大家參考借鑒。
下面的驅動機構模型，是財哥反復不斷迭代設計、手板驗證、開模、試產、投產的案例。都是在各種失敗過程中形成。在這里，財哥只講特點和注意事項，不分優劣。契合自己的產品才是重點，沒選對模型的應用，有可能造成劣勢或缺陷。請大家根據自己的產品，謹慎選擇相應的模型來設計。
0.直線驅動
直線驅動是最原始的驅動形態，其驅動特性直接照搬鈦絲的相關數據即可。
1.L型驅動
L型驅動特點、注意事項：
多了轉向滑輪。
轉向角盡量采用大于90°角度，降低摩擦力和力量損耗。
滑輪優先排序：擺動滑輪>銅環>不銹鋼環>鐵氟龍環>陶瓷環等。
2.V型驅動
V型驅動特點、注意事項：
多了轉向滑輪。
轉向角小于90°，力量內耗偏大。
滑輪優先排序：擺動滑輪>銅環>不銹鋼環>鐵氟龍環>陶瓷環等。
3.G型驅動
G型驅動特點、注意事項：
多個轉向滑輪。
驅動做功在驅動機構中心，力量內耗較大。
展開 數據閉環研究：自動駕駛發展從技術驅動轉向數據驅動
2021年12月，毫末智行正式發布了國內首個自動駕駛數據智能體系MANA雪湖，從感知、認知、標注、仿真、計算五大能力方面加速自動駕駛技術的演進。未來三年毫末輔助駕駛系統可搭載超100萬臺乘用車。毫末智行依靠其全自研的自動駕駛系統，在數據的積累、處理、應用上取得了顯著優勢。海量數據帶來技術迭代優勢。降本增效優勢明顯。
再比如，Momenta實現了領先的全流程數據驅動的技術能力，包括感知、融合、預測和規控等算法模塊都可以通過數據驅動的方式高效的迭代與更新。其閉環自動化(Closed Loop Automation)是一整套讓數據流推動數據驅動的算法自動迭代的工具鏈。CLA能自動篩選出海量黃金數據，驅動算法的自動迭代，讓自動駕駛飛輪越轉越快。
來源：Momenta
軟件定義汽車背景下，數據、算法和算力是自動駕駛開發的三駕馬車。車企研發周期縮短、功能迭代加速，未來能夠持續地低成本、高效率、高效能收集數據，并通過真實數據迭代算法，最終形成數據閉環及商業閉環是自動駕駛企業可持續發展的關鍵所在。
文章來源：佐思汽車研究
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展開 
HBM@電驅動 | 如何應對電驅動對扭矩測量技術提出的挑戰？
電動汽車的扭矩測量技術
對于汽車工業來說，電動汽車對測試臺測量技術產生了深遠的影響。與傳統的內燃機相比，電驅動系統尺寸小、重量輕，電池功率密度要大得多。電機熱損失已降至10%左右，超過90%的電能被轉換成機械能。除此之外，車輛中的電驅動裝置需要以相當高的轉速運行，這對試驗臺的扭矩測量技術帶來了新的挑戰。
更高的轉速和更多接口
HBM T11扭矩傳感器為高額定轉速制定了新的標準。長久以來，T11一直按照賽車標準設計，由于其轉子質量小，質量慣性矩小，轉速高達30000轉/分。該傳感器于2016年被T40系列替代。
最新一代傳感器額定轉速提高到45000轉/分，并帶有EtherCAT和Profinet接口。因此，不僅非常適合動態應用，并可將扭矩和轉速測量集成到更高級別的自動化和控制系統中。
除了更高轉速外，電驅動的高動態特性對試驗臺提出了更高的要求。質量慣性矩和重量的進一步減少首當其沖。另外，與內燃機相比，電驅動系統的能量轉換效率超過90%，因此必然對測量設備精度提出更高的要求，以便能測定各個變量之間的差異。
T40 系列產品轉速可高達 45,000 rpm，并帶有多種接口
新挑戰: 高精度和自由切換量程
T12HP 高精度扭矩傳感器專門面向此類測試進行了優化。其轉速高達 22,000 , 精度等級高達 0.02。內置的 FlexRange? 功能可使其在 10 kNm 量程范圍內自由切換。
展開 LCD液晶顯示驅動芯片VK0256C 段碼顯示驅動原廠技術支持
VK0256C是一個點陣式存儲映射的LCD驅動器，可支持最大256點（32EGx8COM）的LCD 屏。單片機可通過3/4線串行接口配置顯示參數和發送顯示數據，也可通過指令進入省電模式。
10×7 LED抗干擾數碼管驅動芯片數顯驅動IC原廠VK1668 SOP24技術支持
產品型號：VK1668
產品品牌：永嘉微電/VINKA
封裝形式：SOP24
永嘉原廠，工程服務，技術支持！
概述
VK1668是一種帶鍵盤掃描接口的數碼管或點陣LED驅動控制專用芯片，內部集成有3線串行接口、數據鎖存器、LED 驅動、鍵盤掃描等電路。SEG腳接LED陽極，GRID腳接LED陰極，可支持13SEGx4GRID、12SEGx5GRID、11SEGx6GRID、10SEGx7GRID的點陣LED顯示面板，最大支持10x2按鍵。適用于要求可靠、穩定和抗干擾能力強的產品。
800V電驅動系統詳細解析 800V電驅動系統設計技術詳解
EMR4 電驅動橋是 EMR3 的進一步發展，目前已在中國進行大規模批量生產。EMR3 已集成到歐洲和亞洲 OEM 的多款車輛中。
EMR4 的電力電子控制器（逆變 ）基于第四代電力電子控制器平臺(EPF4.0)。Vitesco Technologies 可以利用其在逆變器技術開發方面的廣泛和長期經驗來實現具有低雜散電感和優化 dv/dt 的技術。
