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關鍵詞：自動駕駛；四輪獨立驅動；四輪獨立轉向；路徑跟蹤；操縱穩定性；主動安全控制；電動汽車 1 引言

簡介Adams Car中擁有眾多的虛擬試驗臺架，幫助用戶實現各種各樣的分析。

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我們誠邀您參加海克斯康Adams Car車輛動力學仿真培訓，特邀海克斯康原廠講師將以實例操作為主，講解Adams Car相關概念及案例，分享如何利用Adams Car搭建車輛動力學模型并進行仿真分析等。

為了開發創新的懸架系統，福特汽車動力學團隊創建了具有柔性扭梁的 Adams Car 模型。Adams Car 是在Adams 框架基礎上開發的基于模板的車輛建模解決方案。使用 Adams Car 的工程師可以構建車輛系統或子系統的虛擬樣機，并通過車輛工況庫測試其性能。在扭力梁懸架模型中，輪轂、前框架和前下部控制臂均建模為柔性體。

腳本化的工作流程將與Simulink服務器建立TCP / IP連接，并啟動Adams Car 控制求解器。通過TCP / IP連接，Adams / Car求解器與運行Simulink模型的計算機通信。整個過程是，啟動Simulink服務器，像往常一樣生成Adams求解器文件，在本地或集群上提交聯合仿真作業命令。

核心模塊· 基礎模塊（Adams/View、Adams/Solver）：提供參數化建模、約束 / 載荷定義、高精度求解及動畫后處理，支持剛體 / 柔體混合建模。· 專業領域模塊：o Adams/Car：汽車行業專屬，快速搭建整車、懸架、轉向、制動系統模型，適配新能源汽車電池包、電驅動總成仿真。

兩者以前只能在Adams/Car中使用，現在也可以在Adams/View中使用。

兩者以前只能在Adams/Car中使用，現在也可以在Adams/View中使用。

子模型功能闡述 子模型功能，對于經常使用Adams/View環境的工程師可能了解較少，而對于Adams/Car比較熟悉的，肯定會用到。在Adams/Car三層建模架構下，有subsystem功能，創建子系統模型。相比較而言，在Adams/View環境下，有submodel功能實現類似的子系統建模應用。

4.四輪后驅動小車仿真 在前輪兩個轉向驅動處加step(time,0,0,5,10d)的驅動函數來模擬轉彎工況，中間驅動軸的驅動為：300d*time。

- 新能源車專用模塊新能源車專用模塊 Adams/Car EV 支持 FWD、RWD、AWD 多種動力總成布置，提供驅動、制動控制等相關模塊，支持 FMU 聯合仿真，能夠實現高保真度的機電控聯合仿真，對控制策略進行仿真驗證。- 實時仿真模塊Adams 實時仿真模塊，支持同一高保真度的離線仿真模型應用于硬件在環、駕駛模擬器、高級駕駛員輔助系統測試等環節。

Adams/Car的應用過程 從本人加入車隊開始就已經了解到Adams/Car對底盤乃至整車的調試起到很大的作用，非常多的全國方程式大賽的培訓都有教學，這也是我們的福音，但是由于車隊經驗沉淀不算深厚，研究發展尚在進行中。下面就來看一下我們利用Adams能得出些什么。

/View環境的工程師可能了解較少，而對于Adams/Car比較熟悉的，肯定會用到。

吸引本田工程師使用MSC Apex的三個主要驅動因素是：MSC Nastran求解器的前/后處理，Adams/car的前/后處理（與MSC Nastran前/后處理具有相同的用戶體驗），最后，強大的Python腳本功能允許他們根據需要定制應用程序，并自動執行特定任務以加快整個過程。

/View環境的工程師可能了解較少，而對于Adams/Car比較熟悉的，肯定會用到。