千巡翼
關注創建者：千尋位置行業應用 創建時間：2023-02-28
千巡翼的實例教程
在這樣的產業趨勢之下，無人機航測平臺也在不斷發展，2023年2月28日，千尋位置發布了全新一代旗艦型行業無人機平臺——千巡翼X4。通過對前沿技術的深度融合，千巡翼X4具備強大的功能，并在體現出更多的應用優勢。
四大核心技術，展現應用優勢
千巡翼X4具有四大核心技術包括，標配北斗高精度位置服務（包括星基增強、地基增強）；顯著提升POS精度的微秒級時間同步技術；雙避障融合避障技術以及增穩云臺技術。
1、北斗高精度位置服務
首先，千巡翼X4作為千尋位置“云端圖”中，“端”的組成部分之一，深度融合了千尋位置北斗高精度位置服務能力。系統標配差分模塊，支持RTK、PPK作業模式，全面支持北斗三號衛星導航系統，同時還兼容GPS、Galileo 、GLONASS 衛星導航系統。
為了應對如沙漠、海洋等無人區的情況，千巡翼X4具備星基增強的能力，在星基模式下，它無需依賴運營商網絡，即可獲取國家2000（CGCS2000）坐標系下的厘米級高精度POS（位置與姿態數據），助力大家在特殊條件下作業也能從容不迫。
2、微秒級時間同步技術
千巡翼x4實現了微秒級時間同步，對相機曝光時間精準抓取，極大的提升了POS精度，降低空三（空中三角測量）處理時間。同時，千巡翼x4可以針對傾斜相機的五路POS進行獨立獲取，并實時進行位置偏移計算，精確獲取每個相機成像時的位置和姿態信息，有效提升空三（空中三角測量）通過率。
3、 “ 視覺避障 + 毫米波雷達 ”晝夜融合避障
安全領域一直是行業無人機研發所關注的重要方向。隨著激光雷達、紅外載荷應用的普及，無人機夜航任務逐漸增多，夜間如何保障飛行安全是擺在無人機從業者面前的重要課題。千巡翼X4就更好的解決了這一點。
在避障方向上，千巡翼X4機身六個方向上均布設有避障傳感器，能夠實現720°全方位避障。
展開 去年，千尋位置發布了入門級航測新勢力“千巡翼X1無人機”，身材小巧的它重量僅1237g，軸距397mm，續航時間可達36分鐘，標配1英寸CMOS 2000萬像素相機，支持實時厘米級定位，六向720°全向避障，讓免像控高精度測繪作業得心應手。
自發布以來，業內已使用千巡翼X1進行了多種類型的航測作業。今天讓我們一起看看，在古建筑實景三維建模、正射影像、高精度帶狀正射影像、免像控矢量數據采集等應用中，千巡翼X1是如何發揮它的優勢，助力用戶暢快高效作業的。
北斗星地一體應用于古建筑實景三維模型數據采集
項目背景：
游天府建于清光緒年間，位于廣西壯族自治區北流市民樂圩，總占地面積約 2000平方米，是一座極具當地特色的傳統建筑。該建筑為硬山頂磚木結構，灰沙卷簡瓦，更龍花脊。廳內墻有灰雕、彩畫花飾，保存完好。受相關單位委托，我司承接該建筑數字化存檔任務，通過無人機傾斜攝影和貼近攝影測量等技術手段采集并制作該建筑高精度三維模型。
由于該地區運營商網絡信號時有中斷，機載RTK無法獲取固定解，作業無法開展。同時，傳統手段操作繁瑣，經過綜合對比，團隊決定采用千尋位置北斗星地一體航測解決方案。
使用千尋DL8設置為星基服務采集檢查點坐標后設置為基站模式，無人機地面站連接千尋DL8的WiFi，連接對應的服務器地址和端口后獲取固定解。
航線設計：
為保證成圖效果，采用常規五項傾斜航線同時采用貼近補拍的模式。常規航線飛行一架次，手動貼近拍攝飛行一架次，共計采集航片998張。
無人機地面站操作界面
千巡翼X1貼近拍攝
數據處理：
航片經過質檢合格后，進入內業數據處理環節,數據處理選用千尋位置FindPixel。航片總計998張，數據處理用時2.6小時。
展開 仿地航線設計
數據處理
空三及模型重建采用市面主流軟件，空三視圖如下
空三點云整體圖
空三點云局部細節圖
模型成果
成果全景圖
模型細節圖1
模型細節圖2
模型細節圖3
精度評價
點號 dx(米) dy(米) dz(米)
pt1 -0.004215 0.010543 -0.012243
pt2 -0.000870 -0.007317 0.001749
pt3 -0.000954 0.002659 -0.047367
pt4 -0.041009 0.046232 -0.034525
pt5 -0.009391 0.004089 0.006786
pt6 0.008355 0.005851 0.004175
pt7 0.029995 0.024939 0.00227
中誤差 0.019852 0.020639 0.02284
總結
千巡翼X4在項目中優異的表現打消了合作伙伴對于新產品的疑慮，直言這是他見過“最驚艷”的產品。從輕巧便攜的運輸箱到簡潔明了的箱內布置，從免工具1分鐘展開的機身到引導式操作的大屏地面站，從開機秒固定到免干預一鍵起降作業，千巡翼X4都給合作伙伴留下了深刻的印象。作為一款全新一代的旗艦型產品，千巡翼X4一定會給大家帶來更多的驚喜，還有更多的亮點等待大家去挖掘。
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展開 千巡翼X4設備核心性能優勢：
*抗風等級：7級風下能保證安全飛行作業；
*動力冗余：海拔5000米以下安全飛行，無需更換高原槳
*雙傳感器融合：720°全向避障，視覺+毫米波雷達；
*飛行方式：支持仿地飛行、井字飛行等多種飛行方式；
千巡翼QX-200XT設備核心性能優勢：
*高點頻：3次回波@192萬點
*數據存儲：內置256G插拔卡，雷達和照片數據一鍵讀取
*數據處理：支持真彩色點云輸出、地面點提取、斷面提取等特色功能
外業飛行
根據測區情況及精度要求，設置相對航高120m，航速7m/s，航間距：91米，生成仿地航線檢查航線高程后即可作業飛行。
（圖二：仿地航線視圖）
（圖三：軟件航線界面顯示-航線任務某點海拔高度3793米）
內業處理
千巡翼X4無人機和QX-200XT激光雷達載荷共用GNSS，無需外架天線，采用flyport接口，緊耦度高，同時雷達采集的原始數據和照片數據存儲在一個文件內，可一鍵式讀取拷貝，也極大縮短了數據整理時間。
（圖四：原始數據）
本次作業點云生產，從云跡軌跡解算到點云數據生成用時13分鐘（軌跡解算：6分鐘，las點云生成7分鐘）
數據處理流程：
步驟一：使用findtrace解算GIPPK，輸出軌跡.OUT文件
（圖一）
步驟二：使用QX-SCAN一鍵式生成點云成果
（圖二）
步驟三：使用QX-PCP后處理模塊進行點云一鍵去噪、平滑及地面點等成果生成。
展開 2022年7月份，千尋位置數字網格合作伙伴攜千巡翼Q30復合翼無人機、QX-1845R機載LiDAR赴山東泰安某流域進行高精度地形數據獲取，僅飛行一架次約46分鐘便獲取了6km2高精度點云和正射影像數據！
測區概況
項目地點位于山東省泰安市，地處平原，現場無高落差山峰及建筑物。測區為長度10公里的帶狀河流，河道最寬處近400米，兩岸村莊房屋較多，植被茂密，測區范圍見下圖：
測區概況
成果要求
提交成果：真彩色點云、正射影像圖
坐標系：CGCS2000，1985高程
精度要求：點云精度平面與高程中誤差優于10cm；正射影像圖平面中誤差優于10cm
項目工期：2天
其他要求：點云地面點密度優于8pt/m2，正射影像圖地面采樣距離優于8cm。
設備選擇
考慮到該項目時間緊，任務重，普通旋翼無人機掛載入門級激光雷達需要作業2~3天，同時由于穿透性差，難以滿足點云地面點數要求。
展開 
千巡翼的最新內容
千尋位置在無人機航測方面積累了豐富經驗，在河南省某地的林業調查中，千尋位置就運用千巡翼X8無人機搭載QX-1845激光雷達，從點云、回波、去噪、免像控等多維度升級了林業調查工作的效率和精度，快速完成數據采集任務，實現了對森林資源的精準測繪和分析。
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在寧夏銀川，千巡翼X4多旋翼無人機搭載QX1 Pro傾斜相機成功獲取銀川玉皇閣的實景三維模型，喚醒了長達600多年的“歷史記憶”。在廣西北流市，千尋位置運用無人機傾斜攝影技術，對游天府古建筑進行了一場“數字化存檔”的實驗，高效、智能地完成測繪建檔工作，助力歷史文化遺產保護。
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在廣西壯族自治區北流市民樂圩，千巡翼X1助力完成古建筑游天府字化存檔任務；在河南省某地的林業調查中，千巡翼X8無人機搭載QX-1845激光雷達實現了對森林資源的精準測繪和分析；在寧夏銀川市，千巡翼X4輕型無人機搭載QX1 Pro傾斜相機成功獲取玉皇閣的實景三維模型。
上千尋位置官網，查看更多北斗資訊、產品、解決方案。
以千巡翼無人機為終端，千尋知寸FindCM+ FindTrace為精準時空能力，FindPixel為PaaS數據處理平臺，以及線上+線下服務相結合的一體化解決方案。
高效率數據采集：千巡翼無人機搭載多樣化載荷，幫助用戶更加高效、便捷地開展無人機航測作業。
本次攜帶千巡翼X4多旋翼無人機搭載QX-200XT激光雷達進行飛行數據采集，采用QX-scan和QX進行數據數據預處理和后處理。
故選擇千巡翼Q30掛載QX-1845R機載LiDAR“牛刀小試”，這套系統優勢如下：
高精度：基于多傳感器融合的組合導航系統設計，高度緊耦合集成Riegl VUX-1LR 1845m長測距輕型激光掃描儀、全畫幅相機，精度更高；
強穿透：激光器無窮次回波，1845超長測程，輕松穿透兩岸植被；
高效率：千巡翼Q30掛載1845RK機載LiDAR最長作業時間2
此次展會上，千尋位置還展出了千尋魔方MC280 、MC282系列模組，千尋馳觀智能道路巡檢系統、千巡翼X4多旋翼無人機、千耘QYX農機自動駕駛系統、千尋星矩SR6 Plus人工智能互聯網RTK、北斗標線放樣機器人等產品，覆蓋智慧交通、智慧農業、地理信息等多個垂直行業應用。
去年，千尋位置發布了入門級航測新勢力“千巡翼X1無人機”，身材小巧的它重量僅1237g，軸距397mm，續航時間可達36分鐘，標配1英寸CMOS 2000萬像素相機，支持實時厘米級定位，六向720°全向避障，讓免像控高精度測繪作業得心應手。
自發布以來，業內已使用千巡翼X1進行了多種類型的航測作業。
從輕巧便攜的運輸箱到簡潔明了的箱內布置，從免工具1分鐘展開的機身到引導式操作的大屏地面站，從開機秒固定到免干預一鍵起降作業，千巡翼X4都給合作伙伴留下了深刻的印象。作為一款全新一代的旗艦型產品，千巡翼X4一定會給大家帶來更多的驚喜，還有更多的亮點等待大家去挖掘。
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