Autosar EcuM
關(guān)注創(chuàng)建者：匿名 創(chuàng)建時間：2021-07-28
Autosar EcuM的實例教程
按照AUTOSAR標(biāo)準(zhǔn)，ECU啟動過程又可分為哪幾個階段呢？
。。。。。。
今天，我們來一起探討并回答這些問題。為了便于大家理解，以下是本文的主題大綱：
熬夜肝文系列之技術(shù)干貨，閱讀稍長，但應(yīng)有盡有，一文搞懂EcuM爽文，認(rèn)真看完，也必定讓你有所收獲！
正文
EcuM模塊總體介紹
主要功能
EcuM模塊作為AUTOSAR中的標(biāo)準(zhǔn)模塊，全稱為（ECU State Management）。故名思義，指的就是ECU 的狀態(tài)管理，不過需特別強(qiáng)調(diào)的是ECU上下電流程的狀態(tài)管理，具體可以簡單概括為以下五個方面的內(nèi)容：
Startup 初始化流程狀態(tài)管理；
ECU運(yùn)行狀態(tài)管理；
ShutDown流程狀態(tài)管理；
Sleep流程狀態(tài)管理
Wakeup Source管理；
總狀態(tài)機(jī)（Flexible 與 Fixed）
在具體介紹上述5個狀態(tài)管理過程之前，我們有必要對ECU啟動過程有個總體的感性認(rèn)識，以便于對后續(xù)各個階段的之間的關(guān)系有個較為清晰的了解。如下圖1所示，描述了一般情況下ECU的啟動流程。
圖1 ECU一般啟動流程
在上述的ECU啟動過程中，可以看出ECU的一般啟動過程涉及到Boot，C_Init, EcuM，OS等模塊，在這些模塊的共同接力下保證BSW及RTE成功初始化，進(jìn)而使得整個SW-C處于正常running的過程。
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AUTOSAR基礎(chǔ)篇之EcuM
我們可以知道ECU工作過程可分為啟動(STARTUP), 運(yùn)行(UP), 睡眠(SLEEP)以及關(guān)閉(SHUTDOWN)四種狀態(tài)。
ECU在上電前處于SHUTDOWN階段，上電后便進(jìn)入STARTUP階段，主要包括StartPreOS與StartPostOS兩個子階段。
在StartPreOS子階段主要完成一些OS啟動之前的一些準(zhǔn)備工作，如初始化MCU，IO，WatchDog等模塊；
在StartPostOS子階段則是啟動OS之后的階段，該階段主要執(zhí)行初始化BSW的調(diào)度器以及初始化BswM模塊兩個動作，如下圖4所示。
圖4 ECU啟動流程
由于ECU詳細(xì)的啟動過程在
?AUTOSAR基礎(chǔ)篇之EcuM?
文章中已有大量篇幅介紹，本文就不再贅述，只是作為一個引子，大家如果有興趣，可以閱讀了解一下。
多核OS啟動過程
當(dāng)然無論是否存在OS，多核的啟動過程相比單核與硬件關(guān)系則更為密切。
通常情況下，硬件會首先啟動一個核作為主核(Master Core)，而從核(Slave Core)則由軟件啟動，這種啟動方式被稱為主從模式。AUTOSAR規(guī)范定義了多核啟動方式應(yīng)該為主從模式。
值得注意的是：即使硬件支持多核同時啟動，AUTOSAR規(guī)定也需要通過軟件模擬的方式來實現(xiàn)主從模式來啟動多核系統(tǒng)。
如下圖5所示，非常生動形象的描述了主從模式的各個環(huán)節(jié)的啟動時序及相互之間的交互關(guān)系。
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Autosar EcuM的最新內(nèi)容
AUTOSAR Watchdog協(xié)議棧介紹
其實，針對上述軟狗與硬狗相結(jié)合使用的應(yīng)用場景，AUTOSAR架構(gòu)也已經(jīng)將其標(biāo)準(zhǔn)化考慮在整個Watchdog協(xié)議棧中來實現(xiàn)，因此在實際項目的開發(fā)過程中，大家可以通過以下的學(xué)習(xí)來進(jìn)一步了解基于AUTOSAR的Watchdog協(xié)議棧工作原理與使用方法。
下電關(guān)閉程序由BswM和EcuM協(xié)調(diào)。所有核上的EcuM都表明它們已經(jīng)準(zhǔn)備好了關(guān)閉，EcuM在主內(nèi)核上調(diào)用shutdownallcore(),完成整個ECU的下電。
在AUTOSAR OS中具體的分配策略有如下幾種：
1）ChainTask鏈任務(wù)機(jī)制
什么是ChainTask機(jī)制，AUTOSAR規(guī)范中又是如何定義的呢？
AUTOSAR多核OS啟動與關(guān)閉
在AUTOSAR軟件基本架構(gòu)下，無論是單核操作系統(tǒng)還是多核操作系統(tǒng)，都與EcuM模塊和BswM模塊息息相關(guān)。因為這兩類模塊決定了OS啟動，初始化，運(yùn)行，關(guān)閉等狀態(tài)及其過程。
通常會將一些基礎(chǔ)軟件的模式管理主函數(shù)映射到
Not Trusted OS Application
中的任務(wù)，如
EcuM_Mainfunction，BswM_Mainfunction, Can_Mainfunction_Mode()
等周期性狀態(tài)查詢函數(shù)，當(dāng)然前提這些軟件模塊的安全級別為QM。
來源 | CSDN博主「ZhouArchie」
本文主要介紹AUTOSAR 架構(gòu)下的WdgDriver WdgIf WdgM 模塊，分析模塊之間的依賴關(guān)系以及運(yùn)行原理以幫助快速理解。本文以MPC5746R為主控芯片，以FS6500為SBC，DaVinci Configurator 為AUTOSAR工具鏈。
正文
EcuM模塊總體介紹
主要功能
EcuM模塊作為AUTOSAR中的標(biāo)準(zhǔn)模塊，全稱為（ECU State Management）。
圖2 模式控制過程
如上圖2所示, 每一個Action List可以對應(yīng)1個或者多個行為，AUTOSAR支持實現(xiàn)不同行為的自由組合與復(fù)用。
