虛擬建模的案例
機(jī)電液一體化虛擬樣機(jī)建模與協(xié)同仿真技術(shù)研究
為適應(yīng)大型復(fù)雜機(jī)電產(chǎn)品的成擬設(shè)計(jì)要求, 借助單學(xué)科建模軟件構(gòu)建了機(jī)電液一體化系統(tǒng)的協(xié)同仿真平
臺(tái)。通過(guò)在某大型裝備剛?cè)崤汉系臋C(jī)電液一體化調(diào)平系統(tǒng)設(shè)計(jì)中的應(yīng)用, 表明該一體化仿真平臺(tái)的構(gòu)建是正確有效的, 且
具有廣闊的應(yīng)用前景。
031-機(jī)電液一體化虛擬樣機(jī)建模與協(xié)同仿真技術(shù)研究.part1.rar
031-機(jī)電液一體化虛擬樣機(jī)建模與協(xié)同仿真技術(shù)研究.part2.rar
渦旋壓縮機(jī)的虛擬建模與運(yùn)動(dòng)仿真
摘 要: 為了分析渦旋壓縮機(jī)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力特性和運(yùn)動(dòng)規(guī)律，根據(jù)渦旋壓縮機(jī)的結(jié)構(gòu)和工作原理，采用三維實(shí)體建模和虛擬樣機(jī)軟件對(duì)其運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了三維實(shí)體建模，通過(guò)渦旋壓縮機(jī)的運(yùn)動(dòng)仿真，獲得了準(zhǔn)確的運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)曲線，保證了渦旋壓縮機(jī)設(shè)計(jì)的正確性和可靠性，提高了整體設(shè)計(jì)效率和精度。
關(guān)鍵詞: 渦旋壓縮機(jī); 虛擬建模; 運(yùn)動(dòng)仿真
前言：虛擬樣機(jī)( Visual Prototype) 技術(shù)是通過(guò)計(jì)算機(jī)等技術(shù)手段把產(chǎn)品資料集成到一個(gè)可視化環(huán)境中，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品的仿真分析。使用系統(tǒng)仿真軟件，可以在各種虛擬環(huán)境中真實(shí)地模擬系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)，不斷修改設(shè)計(jì)缺陷及改進(jìn)系統(tǒng)，直至獲得最優(yōu)設(shè)計(jì)方案，最終做出比較理想的物理樣機(jī)［1］。
在眾多的商業(yè)產(chǎn)品中，美國(guó) MDI 公司的 ADAMS軟件是最具權(quán)威性、應(yīng)用范圍最廣的虛擬樣機(jī)仿真軟件。它不但可以方便快捷地對(duì)虛擬樣機(jī)進(jìn)行靜力學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析，而且其開放的程序結(jié)構(gòu)和接口還使它成為特殊行業(yè)用戶進(jìn)行特殊虛擬樣機(jī)分析的二次開發(fā)工具［2］。本文采用ADAMS 軟件對(duì)高效低噪渦旋壓縮機(jī)的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行仿真研究。
渦旋壓縮機(jī)的結(jié)構(gòu)與工作原理渦旋壓縮機(jī)主要由動(dòng)渦旋盤、靜渦旋盤、十字滑環(huán)、曲軸和支架體等零件組成
渦旋壓縮機(jī)的基本結(jié)構(gòu)2012 年第 40 卷第 1 期 流 體 機(jī) 械 17動(dòng)、靜渦旋盤偏心一定距離相錯(cuò)某一角度安置在一起。動(dòng)靜渦旋齒相互嚙合后形成多個(gè)封閉容積，動(dòng)渦旋在曲軸驅(qū)動(dòng)和防自轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)限制下，實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)平動(dòng)運(yùn)動(dòng)。使動(dòng)、靜渦旋齒相互嚙合形成的月牙形封閉容積發(fā)生周期變化，實(shí)現(xiàn)氣體的吸入、壓縮和排氣，參見(jiàn)圖 2 所示。
渦旋壓縮機(jī)工作原理3 公轉(zhuǎn)型渦旋壓縮機(jī)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)圖 3、圖 4 示出渦旋式壓縮機(jī)的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)模型。
展開 VLAB中虛擬元件庫(kù)建模方法研究及實(shí)現(xiàn)
虛擬元件庫(kù)是虛擬實(shí)驗(yàn)室中重要的組成部分，本文將面向?qū)ο蟮姆椒☉?yīng)用到虛擬元件庫(kù)的建模中，根據(jù)虛擬實(shí)驗(yàn)室 系統(tǒng)的對(duì)象及其相互關(guān)系來(lái)構(gòu)造仿真模型，在此基礎(chǔ)上詳細(xì)分析了虛擬元件庫(kù)的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)方法。通過(guò)虛擬元件庫(kù)的創(chuàng)建 使得虛擬元件具有良好的獨(dú)立性、擴(kuò)充性、可重性和可維護(hù)性，為進(jìn)行虛擬實(shí)驗(yàn)奠定了良好的基礎(chǔ)。
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基于ProE軟件的虛擬齒輪的精確建模與裝配
中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào)-2004年 01期-基于ProE軟件的虛擬齒輪的精確建模與裝配
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中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào)-2004年 01期-基于ProE軟件的虛擬齒輪的精確建模與裝配.pdf
重型汽車制動(dòng)器虛擬樣機(jī)的建模與應(yīng)用
摘 要: 為準(zhǔn)確計(jì)算重型汽車鼓式制動(dòng)器的制動(dòng)效能因數(shù), 采用三維CAD 繪圖軟件
Pro/ENGINEER、有限元軟件ANSYS、多體動(dòng)力學(xué)仿真軟件MSC.ADAMS,通過(guò)開發(fā)柔性體摩擦
片與剛體制動(dòng)蹄連接模塊、柔性體摩擦片與剛體制動(dòng)鼓非線性接觸模塊,建立了鼓式制動(dòng)器的虛擬
樣機(jī)模型。應(yīng)用鼓式制動(dòng)器虛擬樣機(jī)模型,對(duì)北京首鋼重型汽車制造廠32t重型汽車的鼓式制動(dòng)器進(jìn)
行仿真計(jì)算,仿真得出的鼓式制動(dòng)器的制動(dòng)效能因數(shù),與試驗(yàn)測(cè)試結(jié)果基本相符。
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基于HYPNEU的航空集成控制閥虛擬樣機(jī)建模與仿真
簡(jiǎn)介：
今天為大家?guī)?lái)基于HyPneu的航空集成控制閥虛擬樣機(jī)建模與仿真。HyPneu軟件在國(guó)內(nèi)的知名度還不高，首先簡(jiǎn)單介紹一下，HyPneu的名字來(lái)源于液壓和氣動(dòng)兩個(gè)英文單詞的縮寫組合，表明它是一個(gè)能進(jìn)行液壓和氣路仿真的軟件，是美國(guó)Bardyne公司的產(chǎn)品，現(xiàn)在國(guó)內(nèi)應(yīng)該也是由安世亞太代理。它的定位比較尷尬，它本身有些像電路仿真軟件如PSPICE，通過(guò)一些基本元素如泵、閥、管路、執(zhí)行元件去組成系統(tǒng)，但是它又不能實(shí)現(xiàn)精確到元件內(nèi)部的流場(chǎng)仿真，因此只能做系統(tǒng)層面仿真；系統(tǒng)級(jí)的仿真又有Amesim等已經(jīng)占據(jù)了市場(chǎng)的成熟軟件。
通過(guò)今天這個(gè)例子，我們?nèi)耘f可以看到Hypneu在系統(tǒng)級(jí)的仿真依然有其可圈可點(diǎn)之處。如操作界面簡(jiǎn)潔，直觀，其功能還是比較強(qiáng)大的。
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正文：
首先我們分析仿真的一些基本情況。
某型飛機(jī)的飛控系統(tǒng)中需要用到一組集成控制閥（以下簡(jiǎn)稱集控閥），以實(shí)現(xiàn)襟翼、副翼的偏轉(zhuǎn)與動(dòng)作。該集控閥系統(tǒng)由平板閥、轉(zhuǎn)換閥、電液伺服閥、溝通閥、選擇閥、電磁閥、阻尼閥共計(jì)7個(gè)液壓閥，加上一個(gè)作動(dòng)筒及其他附件組成。該集控閥處在設(shè)計(jì)初期，尚無(wú)樣機(jī)產(chǎn)品。我們用Hypneu建立仿真模型，代替物理樣機(jī)進(jìn)行設(shè)計(jì)參數(shù)的測(cè)試評(píng)估。因此這個(gè)模型關(guān)注系統(tǒng)的一些性能參數(shù)，對(duì)各個(gè)元件需要比較精準(zhǔn)的建模。
一、集控閥虛擬樣機(jī)的建立
1. 1Hypneu建模
使用Hypneu建立虛擬樣機(jī)的過(guò)程如下圖所示：
圖1 虛擬樣機(jī)建立流程
Hypneu中建立所需的元件分為兩種情況：
（1）利用Hypneu的通用模型庫(kù)中所包含的模型（如：彈簧、阻尼器、質(zhì)量、摩擦、節(jié)流口、載荷等），無(wú)需編程，便可建立許多通用性較強(qiáng)的元件模型。
展開 分析報(bào)告 I 在重型裝備工程中采用虛擬原型和整體建模
下載 Tech-Clarity 近期編撰的分析報(bào)告，探索
如何通
過(guò)虛擬原型和整體建模提高性能工程成熟度改進(jìn)效率并降低成本
。
點(diǎn)擊鏈接 獲取報(bào)告
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通過(guò)成熟度模型框架賦能持續(xù)改進(jìn)
企業(yè)可以
通過(guò)成熟度模型框架賦能持續(xù)改進(jìn)完善
以下四個(gè)方面，從而
提高性能工程設(shè)計(jì)成熟度
：
創(chuàng)建整體設(shè)備模型
利用仿真預(yù)測(cè)性能
利用測(cè)試改進(jìn)預(yù)測(cè)
利用現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)改進(jìn)預(yù)測(cè)
借助西門子全面數(shù)字孿生來(lái)達(dá)成項(xiàng)目目標(biāo)
如今更加儀表化且互聯(lián)的產(chǎn)品可以為設(shè)備制造商提供全新的機(jī)會(huì)，利用來(lái)自物聯(lián)網(wǎng)、控制系統(tǒng)和其他數(shù)據(jù)源的大量現(xiàn)實(shí)世界的操作數(shù)據(jù)來(lái)確定性能改進(jìn)。
改進(jìn)性能工程設(shè)計(jì)的首要步驟是確保數(shù)字化的產(chǎn)品演示，或者數(shù)字孿生，能充分反映最終產(chǎn)品。
重型裝備企業(yè)可以借助西門子全面數(shù)字孿生來(lái)達(dá)成項(xiàng)目標(biāo)并降低成本。
重型裝備工程持續(xù)驗(yàn)證的優(yōu)勢(shì)
為了實(shí)現(xiàn)項(xiàng)目目標(biāo)并優(yōu)化性能，重型裝備工程必須能夠通過(guò)測(cè)試和現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)預(yù)測(cè)來(lái)
增加虛擬驗(yàn)證和改進(jìn)。
探索
本分析報(bào)告中所概括的改進(jìn)措施，提高性能工程設(shè)計(jì)的成熟度，進(jìn)而采用更先進(jìn)的流程和技術(shù)，大幅改進(jìn)未來(lái)的設(shè)備和流程。
展開 虛擬制造環(huán)境下數(shù)控機(jī)床的摩擦動(dòng)力學(xué)建模與仿真
摘要：利用Pro/E 建立三軸數(shù)控銑床的虛擬模型，以最簡(jiǎn)化原則建立運(yùn)動(dòng)副坐標(biāo)系，對(duì)機(jī)床結(jié)構(gòu)進(jìn)
行分析，根據(jù)Karnopp 模型建立虛擬環(huán)境下任意三軸數(shù)控機(jī)床的摩擦動(dòng)力學(xué)模型，并結(jié)合
ADAMS 軟件對(duì)XH － 714 型三軸數(shù)控銑床的圓周運(yùn)動(dòng)進(jìn)行仿真分析，驗(yàn)證在加工過(guò)程中摩擦非
線性對(duì)數(shù)控機(jī)床進(jìn)給系統(tǒng)加工精度的影響
虛擬制造環(huán)境下數(shù)控機(jī)床的摩擦動(dòng)力學(xué)建模與仿真.pdf
報(bào)名贏U盤/數(shù)據(jù)線 | 達(dá)索官方3DEXPERIENCE建模與仿真全球虛擬大會(huì)
今年的全球3DEXPERIENCE建模與仿真用戶大會(huì)由達(dá)索系統(tǒng)SIMULIA和CATIA兩大品牌聯(lián)合舉辦，將以在線虛擬的方式全球同步直播。官方注冊(cè)通道現(xiàn)已開啟，足不出戶，領(lǐng)略全球！機(jī)會(huì)難得，名額有限，快來(lái)注冊(cè)參會(huì)吧！
本次大會(huì)將分享行業(yè)應(yīng)用、新品亮點(diǎn)和前沿技術(shù)，提供豐富的互動(dòng)交流機(jī)會(huì)，點(diǎn)燃大家對(duì)設(shè)計(jì)和創(chuàng)新下一代產(chǎn)品的熱情！
時(shí)間：2020年11月17日-18日
方式：線上參與
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3、與志同道合的人歡聚和聯(lián)誼，了解一流的應(yīng)用實(shí)踐和成功經(jīng)驗(yàn)；
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精彩內(nèi)容
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01/結(jié)構(gòu)仿真性能優(yōu)化
02/流體仿真優(yōu)化造型
03/概念結(jié)構(gòu)工程
04/多學(xué)科建模與仿真
05/輕量化工程
06/建模和仿真一體化設(shè)計(jì)
07/天線與微波技術(shù)
箭在弦上，惟盼君至
大會(huì)設(shè)置了主會(huì)場(chǎng)及分會(huì)場(chǎng)，除了每天3小時(shí)的直播以外，還提供了點(diǎn)播視頻供您隨時(shí)觀看，避免了您工作或其他事務(wù)上的時(shí)間沖突導(dǎo)致錯(cuò)過(guò)了大會(huì)精彩內(nèi)容，報(bào)名后即可免費(fèi)領(lǐng)取。
展開 從高效計(jì)算到數(shù)據(jù)貫通：“MBD+虛擬點(diǎn)”重構(gòu)公差分析價(jià)值
（MBD+虛擬點(diǎn)建模并行方案）
從工程實(shí)踐看，公差分析正在發(fā)生一個(gè)很實(shí)際的變化：一方面，通過(guò)MBD和虛擬點(diǎn)建模，把計(jì)算流程做得更高效；另一方面，通過(guò)統(tǒng)一的數(shù)據(jù)模型，讓公差信息在設(shè)計(jì)、制造和測(cè)量之間能夠持續(xù)傳遞和反饋。這兩點(diǎn)疊加，才真正體現(xiàn)出MBD的價(jià)值。
普渡大學(xué)領(lǐng)導(dǎo)的團(tuán)隊(duì)開發(fā)“復(fù)合材料虛擬制造中心”軟件為供應(yīng)商提供先進(jìn)建模和仿真能力
近年來(lái)逐步發(fā)展的數(shù)字建模與計(jì)算能力就是一個(gè)典型示例，它們可以用于制造虛擬孿生產(chǎn)品——這是一種產(chǎn)品或工藝的數(shù)字化副本模型，可以在實(shí)際投入生產(chǎn)之前進(jìn)行驗(yàn)證，從而節(jié)省大量時(shí)間和金錢，也不用擔(dān)心破壞創(chuàng)新的周期。
虛擬孿生的概念在工業(yè)中已經(jīng)長(zhǎng)期存在。近年來(lái)隨著建模仿真技術(shù)和計(jì)算能力迅猛發(fā)展，虛擬孿生在許多領(lǐng)域中已經(jīng)可以成為真正的游戲改變者，這其中就包括在商用航空中擴(kuò)大了其在先進(jìn)復(fù)合材料中的應(yīng)用。事實(shí)上，以目前的技術(shù)水平，利用建模仿真的手段檢驗(yàn)產(chǎn)品生產(chǎn)過(guò)程中的多項(xiàng)環(huán)節(jié)并檢測(cè)某些特定的材料性能指標(biāo)，已經(jīng)不再是遙不可及的夢(mèng)想。
然而，令許多工程師感到失望的是，他們很少或根本無(wú)法使用這種強(qiáng)大的輔助技術(shù)。隨著市場(chǎng)需求的不斷提升，迫切需要以經(jīng)濟(jì)高效的方式顯著提高商用飛機(jī)的生產(chǎn)率，并能夠?qū)a(chǎn)品數(shù)據(jù)的數(shù)字線索與設(shè)計(jì)、制造和檢驗(yàn)實(shí)時(shí)對(duì)接，最大限度的利用數(shù)據(jù)提升產(chǎn)品可靠性和耐久性。這項(xiàng)新技術(shù)的缺位將會(huì)無(wú)限放大生產(chǎn)效率的差距，另工程師們感到氣餒。
商用飛機(jī)未交付訂單的儲(chǔ)備量正處于歷史新高，這意味著對(duì)高性能復(fù)合材料需求將持續(xù)增長(zhǎng)。為整個(gè)供應(yīng)鏈體系中的所有工程師搭建一個(gè)建模與仿真平臺(tái)，能夠成為多種復(fù)合材料制造過(guò)程中實(shí)現(xiàn)功能集成和意見(jiàn)實(shí)時(shí)交換的解決方案嗎？
一個(gè)由普渡大學(xué)領(lǐng)導(dǎo)、合作伙伴包括達(dá)索航空系統(tǒng)公司和其他航空航天制造商（包括波音公司）的軟件供應(yīng)商團(tuán)隊(duì)認(rèn)為，上述問(wèn)題的答案毫無(wú)疑問(wèn)是“YES！”。為了證明這一點(diǎn)，該團(tuán)隊(duì)正在開發(fā)一套軟件工具，它們稱之為“復(fù)合材料虛擬制造中心”（CompositesVirtual Factory Hub）。這款軟件可以為所有的供應(yīng)商提供先進(jìn)的建模和仿真能力。
展開 
Adams相關(guān)文獻(xiàn)
希望對(duì)大家有用
Pro_E和ADAMS環(huán)境下回柱絞車虛擬樣機(jī)建模及動(dòng)力學(xué)分析.pdf
基于ADAMS的多級(jí)齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)仿真.pdf
Pro_E和ADAMS環(huán)境下回柱絞車虛擬樣機(jī)建模及動(dòng)力學(xué)分析.pdf
含沖擊多體系統(tǒng)剛?cè)狁詈?em>虛擬樣機(jī)參數(shù)修正方法.pdf
基于ADAMS的多級(jí)齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)仿真.pdf
基于ADAMS的摩托車參數(shù)化虛擬樣機(jī)建模技術(shù).pdf
基于ADAMS的挖掘機(jī)虛擬樣機(jī)模型的建立.pdf
基于PRO_E與ADAMS二級(jí)行星齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)研究_.pdf
基于Pro_E與ADAMS結(jié)合的虛擬樣機(jī)動(dòng)態(tài)仿真.pdf
虛擬樣機(jī)技術(shù)及其在ADAMS中的實(shí)踐(1).pdf
虛擬樣機(jī)技術(shù)及其在ADAMS中的實(shí)踐.pdf
展開 新思科技解決方案支持NASA“阿爾忒彌斯計(jì)劃”，助力航天服分析與通信系統(tǒng)開發(fā)
采用數(shù)字工程技術(shù)，使團(tuán)隊(duì)能夠在硬件制造之前對(duì)設(shè)計(jì)進(jìn)行虛擬建模、測(cè)試和優(yōu)化，這是降低風(fēng)險(xiǎn)并加速創(chuàng)新的重要舉措。”
“仿真是真實(shí)的驗(yàn)證和確認(rèn)相關(guān)設(shè)備能否在太空環(huán)境中正常運(yùn)行的必要手段。”
—— Callie Lissinna, Verification and Validation Lead and Co-founder, Wyvern
太空環(huán)境充滿挑戰(zhàn)。了解仿真技術(shù)如何徹底改變航天領(lǐng)域，觀看Ansys出品《Simulation Space》紀(jì)錄片，和我們一同探索那些具有突破性的創(chuàng)新成果，領(lǐng)略數(shù)字工程如何開啟探索與發(fā)現(xiàn)的新紀(jì)元。立即觀看
《車-路系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)中的虛擬樣機(jī)——MSC.ADAMS軟件應(yīng)用實(shí)踐》
【目錄】
第一章 虛擬樣機(jī)技術(shù)概論
1.1 虛擬樣機(jī)技術(shù)發(fā)展的背景
1.2 虛擬樣機(jī)技術(shù)發(fā)展的現(xiàn)狀與趨勢(shì)
1.3 虛擬樣機(jī)技術(shù)在車輛及道路方面應(yīng)用的情況
1.4 虛擬樣機(jī)技術(shù)軟件平臺(tái)概要
思考題
第2章 車輛系統(tǒng)的虛擬樣機(jī)建模
2.1 車輛虛擬樣機(jī)建模的基本理論
2.2 車輛虛擬樣機(jī)建模的基本組成
2.3 輪胎模型的建立
2.4 柔性連接件及非線性力等的處理
2.5 整車系統(tǒng)虛擬樣機(jī)模型的形成
思考題
第3章 車輛動(dòng)力學(xué)的虛擬樣機(jī)仿真
3.1 車輛虛擬樣機(jī)仿真算法的基本理論
3.2 車輛虛擬樣機(jī)仿真算法的分析與選擇
3.3 仿真中的特殊問(wèn)題及處理
3.4 整車系統(tǒng)虛擬樣機(jī)模型的校驗(yàn)
3.5 車輛動(dòng)力學(xué)的虛擬試車場(chǎng)(VPG)仿真
思考題
第4章 車輛對(duì)道路作用力及道路響應(yīng)的仿真
4.1 車輛對(duì)道路作用力及道路響應(yīng)的研究方法
4.2 道路不平度輸入的獲得
4.3 車輛對(duì)道路作用力的仿真分析
4.4 道路響應(yīng)的建模
4.5 道路響應(yīng)的仿真分析
思考題
第5章 道路破壞評(píng)價(jià)及減小車輛對(duì)道路破壞性的措施
5.1 道路結(jié)構(gòu)及破壞機(jī)理
5.2 基于虛擬樣機(jī)仿真的道路破壞評(píng)價(jià)方法
5.3 合理制定軸荷限值與嚴(yán)格控制超載
5.4 有關(guān)參數(shù)的影響
思考題
第6章 車-路系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)的主動(dòng)控制技術(shù)
6、1 主動(dòng)控制技術(shù)研究虛擬樣機(jī)方法
6、2 改善車輛平順性的主動(dòng)控制技術(shù)
6、3 改善車輛對(duì)道路動(dòng)態(tài)作用的主動(dòng)控制技術(shù)
6、4 控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的快速控制原型與硬件在環(huán)仿真
思考題
參考文獻(xiàn)
展開 基于ADAMS的點(diǎn)按手法運(yùn)動(dòng)仿真
1 機(jī)器人手臂的三維虛擬建模
1.1 ADAMS軟件簡(jiǎn)介
虛擬樣機(jī)技術(shù)是計(jì)算機(jī)輔助工程的一個(gè)重要分支，它是人們?cè)陂_發(fā)新產(chǎn)品時(shí)，在概念設(shè)計(jì)階段，通過(guò)科學(xué)理論和計(jì)算機(jī)語(yǔ)言，對(duì)設(shè)計(jì)階段的產(chǎn)品進(jìn)行虛擬性能測(cè)試，達(dá)到提高設(shè)計(jì)性能、降低成本、減少產(chǎn)品開發(fā)時(shí)間的目的。研究人員可以利用這種直觀的數(shù)字模型代替昂貴的物理樣機(jī)，完成很難甚至無(wú)法在真正的物理樣機(jī)上進(jìn)行的試驗(yàn)和測(cè)量，并且大大地縮短試驗(yàn)和測(cè)量的時(shí)間。
虛擬樣機(jī)仿真分析軟件ADAMS[1]，是對(duì)機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)進(jìn)行仿真計(jì)算的商用軟件。用戶可以利用各種模塊方便地建立機(jī)械系統(tǒng)虛擬樣機(jī)，并通過(guò)強(qiáng)大的后處理模塊對(duì)參數(shù)的測(cè)量結(jié)果進(jìn)行處理與分析。ADAMS采用世界上廣泛流行的多剛體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)理論中的拉格朗日方程方法，選取系統(tǒng)內(nèi)每個(gè)剛體質(zhì)心在慣性參考系中的3個(gè)直角坐標(biāo)和確定剛性方位的3個(gè)歐拉角作為笛卡爾廣義坐標(biāo)，用帶乘子的拉格朗日方程處理具有多余坐標(biāo)的完整約束系統(tǒng)或非完整約束系統(tǒng)，導(dǎo)出以笛卡爾廣義坐標(biāo)為變量的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。
1.2 機(jī)器人手臂虛擬樣機(jī)的建立
以應(yīng)用最為普遍的、具有最優(yōu)靈活工作空間的六自由度機(jī)器人手臂構(gòu)型作為產(chǎn)生按摩運(yùn)動(dòng)的載體。虛擬樣機(jī)的建立要盡可能地簡(jiǎn)化模型。在滿足虛擬樣機(jī)仿真運(yùn)動(dòng)要求的前提下，模型的零件數(shù)量應(yīng)該盡可能的少。保留主要的運(yùn)動(dòng)部件，忽略細(xì)化的部件。為了保證虛擬樣機(jī)的準(zhǔn)確性，各主要部件的空間布局應(yīng)該與物理樣機(jī)相當(dāng)。由于ADAMS三維建模過(guò)程復(fù)雜，采用Solid Works建模，然后將建好的模型導(dǎo)入ADAMS軟件中進(jìn)行定義。
建模的步驟如下[3]:
(1）用Solid Works建模后的模型如圖1所示。建好的模型保存成Parasolid(*.x＿t）格式。
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