隱性
關(guān)注創(chuàng)建者：ALTAIR 創(chuàng)建時間：2020-06-02
隱性的實例教程
結(jié)果/收益
Sébastien Briot 總結(jié)道：“隱性機器人模型的概念是一個強大的工具，能夠分析一些由視覺伺服團(tuán)體所開發(fā)的控制器的內(nèi)在特性。Adams 仿真在我們的隱性機器人模型的理論工作驗證中起著重要作用。通過 Adams/Controls 將 Adams 與 Simulink 集成在一起，我們無需再寫入復(fù)雜的方程式來預(yù)測并聯(lián)機器人的動力學(xué)特性，同時可以獲得圖形化結(jié)果，讓我們能夠更加透徹地了解機器人的行為。”
關(guān)于 IRCCyN
南特通信與控制研究院（IRCCyN）是一家與法國國家科學(xué)研究中心（CNRS）關(guān)系密切的科研機構(gòu)。其宗旨是實現(xiàn)多個領(lǐng)域的創(chuàng)新，其中包括機器人、自動控制、生產(chǎn)理論及圖像處理。
展開 終端電阻的作用
CAN總線終端電阻的作用有3個：
1、提高抗干擾能力，讓高頻低能量的信號迅速走掉
2、確保總線快速進(jìn)入隱性狀態(tài)，讓寄生電容的能量更快走掉；
3、提高信號質(zhì)量，放置在總線的兩端，讓反射能量降低。
一、提高抗干擾能力
CAN總線有“顯性”和“隱性”兩種狀態(tài)，“顯性”代表“0”，“隱性”代表“1”，由CAN收發(fā)器決定。下圖是一個CAN收發(fā)器的典型內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖，CANH、CANL連接總線。
總線顯性時，收發(fā)器內(nèi)部Q1、Q2導(dǎo)通，CANH、CANL之間產(chǎn)生壓差；隱性時，Q1、Q2截止，CANH、CANL處于無源狀態(tài)，壓差為0。
總線若無負(fù)載，隱性時差分電阻阻值很大，內(nèi)部的MOS管屬于高阻態(tài)，外部的干擾只需要極小的能量即可令總線進(jìn)入顯性（一般的收發(fā)器顯性門限最小電壓僅500mV）。這個時候如果有差模干擾過來，總線上就會有明顯的波動，而這些波動沒有地方能夠吸收掉他們，就會在總線上創(chuàng)造一個顯性位出來。所以為提升總線隱性時的抗干擾能力，可以增加一個差分負(fù)載電阻，且阻值盡可能小，以杜絕大部分噪聲能量的影響。然而，為了避免需要過大的電流總線才能進(jìn)入顯性，阻值也不能過小。
二、確保快速進(jìn)入隱性狀態(tài)
在顯性狀態(tài)期間，總線的寄生電容會被充電，而在恢復(fù)到隱性狀態(tài)時，這些電容需要放電。如果CANH、CANL之間沒有放置任何阻性負(fù)載，電容只能通過收發(fā)器內(nèi)部的差分電阻放電，這個阻抗是比較大的，按照RC濾波電路的特性，放電時間就會明顯比較長。我們在收發(fā)器的CANH、CANL之間加入一個220PF的電容進(jìn)行模擬試驗，位速率為500kbit/s，波形如圖，這個波形的下降沿就是比較長的狀態(tài)。
展開 終端電阻的作用
CAN總線終端電阻的作用有3個：
1、提高抗干擾能力，讓高頻低能量的信號迅速走掉
2、確保總線快速進(jìn)入隱性狀態(tài)，讓寄生電容的能量更快走掉；
3、提高信號質(zhì)量，放置在總線的兩端，讓反射能量降低。
一、提高抗干擾能力
CAN總線有“顯性”和“隱性”兩種狀態(tài)，“顯性”代表“0”，“隱性”代表“1”，由CAN收發(fā)器決定。下圖是一個CAN收發(fā)器的典型內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖，CANH、CANL連接總線。
總線顯性時，收發(fā)器內(nèi)部Q1、Q2導(dǎo)通，CANH、CANL之間產(chǎn)生壓差；隱性時，Q1、Q2截止，CANH、CANL處于無源狀態(tài)，壓差為0。
總線若無負(fù)載，隱性時差分電阻阻值很大，內(nèi)部的MOS管屬于高阻態(tài)，外部的干擾只需要極小的能量即可令總線進(jìn)入顯性（一般的收發(fā)器顯性門限最小電壓僅500mV）。這個時候如果有差模干擾過來，總線上就會有明顯的波動，而這些波動沒有地方能夠吸收掉他們，就會在總線上創(chuàng)造一個顯性位出來。所以為提升總線隱性時的抗干擾能力，可以增加一個差分負(fù)載電阻，且阻值盡可能小，以杜絕大部分噪聲能量的影響。然而，為了避免需要過大的電流總線才能進(jìn)入顯性，阻值也不能過小。
二、確保快速進(jìn)入隱性狀態(tài)
在顯性狀態(tài)期間，總線的寄生電容會被充電，而在恢復(fù)到隱性狀態(tài)時，這些電容需要放電。如果CANH、CANL之間沒有放置任何阻性負(fù)載，電容只能通過收發(fā)器內(nèi)部的差分電阻放電，這個阻抗是比較大的，按照RC濾波電路的特性，放電時間就會明顯比較長。
展開 終端電阻的作用
CAN總線終端電阻的作用有3個：
提高抗干擾能力，讓高頻低能量的信號迅速走掉
確保總線快速進(jìn)入隱性狀態(tài)，讓寄生電容的能量更快走掉；
提高信號質(zhì)量，放置在總線的兩端，讓反射能量降低。
01
提高抗干擾能力
CAN總線有“顯性”和“隱性”兩種狀態(tài)，“顯性”代表“0”，“隱性”代表“1”，由CAN收發(fā)器決定。下圖是一個CAN收發(fā)器的典型內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖，CANH、CANL連接總線。
總線顯性時，收發(fā)器內(nèi)部Q1、Q2導(dǎo)通，CANH、CANL之間產(chǎn)生壓差；隱性時，Q1、Q2截止，CANH、CANL處于無源狀態(tài)，壓差為0。
總線若無負(fù)載，隱性時差分電阻阻值很大，內(nèi)部的MOS管屬于高阻態(tài)，外部的干擾只需要極小的能量即可令總線進(jìn)入顯性（一般的收發(fā)器顯性門限最小電壓僅500mV）。這個時候如果有差模干擾過來，總線上就會有明顯的波動，而這些波動沒有地方能夠吸收掉他們，就會在總線上創(chuàng)造一個顯性位出來。所以為提升總線隱性時的抗干擾能力，可以增加一個差分負(fù)載電阻，且阻值盡可能小，以杜絕大部分噪聲能量的影響。然而，為了避免需要過大的電流總線才能進(jìn)入顯性，阻值也不能過小。
展開 發(fā)送節(jié)點的報文幀中，ACK兩位是隱性位，當(dāng)接收器正確地接收到有效的報文，接收器會在應(yīng)答位期間向發(fā)送節(jié)點發(fā)送一個顯性位，表示應(yīng)答。如果接收器發(fā)現(xiàn)這幀數(shù)據(jù)有錯誤，則不向發(fā)送節(jié)點發(fā)送ACK應(yīng)答，發(fā)送節(jié)點會稍后重傳這幀數(shù)據(jù)。
EOF – 7位幀結(jié)束標(biāo)志位，全部為隱性位。如果這7位出現(xiàn)顯性位，則會引起填充錯誤。
IFS – 7位幀間隔標(biāo)志位，CAN控制器將接收到的幀正確的放入消息緩沖區(qū)是需要一定時間的，幀間隔可以提供這個時間。
3.2 擴(kuò)展CAN
擴(kuò)展CAN具有29位標(biāo)識符，每幀數(shù)據(jù)長度為71+（0~64）=（71~135）位。注：不計位填充（位填充將在本文第5節(jié)描述）。
圖3-2：擴(kuò)展CAN---29位標(biāo)識符
擴(kuò)展CAN消息相對于標(biāo)準(zhǔn)CAN消息增加的內(nèi)容如下：
SRR – 代替遠(yuǎn)程請求位，為隱性。所以當(dāng)標(biāo)準(zhǔn)幀與擴(kuò)展幀發(fā)送相互沖突并且擴(kuò)展幀的基本標(biāo)識符與標(biāo)準(zhǔn)幀的標(biāo)識符相同時，標(biāo)準(zhǔn)幀優(yōu)先級高于擴(kuò)展幀。
IDE – 為隱性位表示標(biāo)志位擴(kuò)展幀，18位擴(kuò)展標(biāo)識符緊跟著IDE位。
r1 – 保留
4.CAN消息
4.1仲裁
典型CAN的基本原理見圖4-1所示，從圖中可以看出，總線邏輯狀態(tài)與驅(qū)動器輸入和接收器輸出邏輯是相反的。正常情況下，邏輯高電平為1，邏輯低電平為0，但是CAN總線卻是邏輯高電平為0，稱為顯性，邏輯低電平為1，稱為隱性。所以很多收發(fā)器的驅(qū)動器輸入端都會內(nèi)置上拉電阻，在沒有任何輸入時，CAN總線就會表現(xiàn)為隱性（邏輯低電平）。
圖4-1：反轉(zhuǎn)的CAN總線邏輯
在總線空閑時，最先開始發(fā)送報文的節(jié)點獲得發(fā)送權(quán)。
如果多個節(jié)點同時訪問總線，CAN使用非破壞式、逐位仲裁的方式?jīng)Q定哪個節(jié)點使用總線：各發(fā)送節(jié)點從仲裁域（標(biāo)識符和RTR域）的第1位開始進(jìn)行仲裁，連續(xù)輸出顯性電平（0）最多的節(jié)點可以繼續(xù)發(fā)送。
展開 
隱性的相關(guān)專題、標(biāo)簽、搜索
隱性的最新內(nèi)容
系統(tǒng)集成與預(yù)測性維護(hù)
依托IO-Link等工業(yè)通訊協(xié)議，諾冠比例閥不再是孤島設(shè)備，而是智能節(jié)點，它能實時上傳能耗數(shù)據(jù)、工作循環(huán)次數(shù)及健康狀態(tài)，通過分析這些數(shù)據(jù)，用戶可優(yōu)化工藝節(jié)拍，并在能效下降前進(jìn)行預(yù)測性維護(hù)，防止因部件老化導(dǎo)致的隱性能耗激增。
測試過程中需實時監(jiān)測光學(xué)顯示清晰度、傳感器數(shù)據(jù)穩(wěn)定性、電池電壓波動、主板焊點溫度四大指標(biāo)，避免振動引發(fā)的隱性安全隱患。
諾冠的智能提升閥不再是孤立的設(shè)備，而是集成了狀態(tài)監(jiān)測、自診斷及通信模塊（如IO-Link）的智能節(jié)點，它們能夠?qū)崟r上傳能耗數(shù)據(jù)、工作循環(huán)次數(shù)及健康狀態(tài)，通過對這些數(shù)據(jù)的分析，用戶不僅可以優(yōu)化工藝節(jié)拍，更能實現(xiàn)預(yù)測性維護(hù)，這意味著可以在閥門因老化或磨損導(dǎo)致能效下降之前，就進(jìn)行干預(yù)，防止隱性能耗的激增，確保系統(tǒng)始終運行在最佳能效點。
隱性性能：用專業(yè)設(shè)備檢測屏幕觸控延遲、坐標(biāo)漂移、音頻雜音、電池內(nèi)阻變化、主板信號穩(wěn)定性，捕捉肉眼不可見的隱性失效。
3. 內(nèi)部元器件分析
拆機檢測：對異常樣品拆機，檢查主板焊點、排線連接、電池固定、元器件位移情況，70% 的跌落故障源于內(nèi)部隱性損傷。
諾冠官網(wǎng)IMI Norgren：https://www.norgren.com.cn/
提升閥：https://www.norgren.com.cn/3704.html
初始價格：冰山一角下的隱性成本
很多用戶在選型時，容易被國產(chǎn)提升閥較低的初始報價所吸引，誠然，在通用工況和常規(guī)性能指標(biāo)下，部分國產(chǎn)品牌憑借本地化供應(yīng)鏈和材料成本優(yōu)勢，能夠提供極具競爭力的價格
? AI賦能先驗建模，通過深度學(xué)習(xí)挖掘光刻圖形隱性特征，實現(xiàn)先驗分布的自適應(yīng)生成，提升邊緣概率密度估計的場景適配性；
? 多物理場問題模型升級，融入EUV光刻偏振、熱變形等極端效應(yīng)，完善BCS模型的物理約束；
跨流程協(xié)同優(yōu)化，聯(lián)動OPC、掩模制造工藝構(gòu)建全鏈路貝葉斯估計框架，解決優(yōu)化結(jié)果可制造性瓶頸；
? 極端制程突破，針對1nm及以下節(jié)點研發(fā)量子貝葉斯迭代算法，結(jié)合量子稀疏表示優(yōu)化信號估計流程
未來，技術(shù)演進(jìn)將圍繞“精準(zhǔn)泛化”“多場耦合”“跨域協(xié)同”三大方向深化：
? AI賦能的自適應(yīng)建模，通過深度學(xué)習(xí)挖掘水平條塊、豎直線條、復(fù)雜電路等不同圖形的隱性非線性關(guān)聯(lián)，實現(xiàn)仿真參數(shù)與優(yōu)化目標(biāo)的動態(tài)匹配，降低對人工經(jīng)驗的依賴；
? 多物理場耦合模型升級，融入EUV光刻的偏振效應(yīng)、掩模三維衍射及熱變形等因素，構(gòu)建“光-機-熱”多場耦合的NCS-SMO框架，提升極端制程下的優(yōu)化魯棒性；
?
數(shù)字化集成與預(yù)測性維護(hù)
依托IO-Link等工業(yè)通訊協(xié)議，諾冠比例閥不再是孤島設(shè)備，而是智能節(jié)點，它能實時上傳能耗數(shù)據(jù)、工作循環(huán)次數(shù)及健康狀態(tài)，通過分析這些數(shù)據(jù)，用戶可優(yōu)化工藝節(jié)拍，并在能效下降前進(jìn)行預(yù)測性維護(hù)，防止因部件老化導(dǎo)致的隱性能耗激增。
2、AI驅(qū)動的場景生成
測試場景的構(gòu)建效率，一直是規(guī)模化仿真的隱性瓶頸。
aiSim 6 通過集成 Model Context Protocol（MCP），將主流 AI 大模型（Gemini、ChatGPT、Copilot 等）直接接入仿真編輯器工作流。
?AI賦能模型構(gòu)建，通過深度學(xué)習(xí)挖掘掩模-成像的隱性非線性關(guān)聯(lián)，實現(xiàn)重構(gòu)模型的自適應(yīng)泛化，適配不同光刻圖形與工藝場景；
?多物理場耦合模型升級，融入EUV光刻偏振、熱效應(yīng)等復(fù)雜因素，提升極端制程下的理論適配性；
?迭代求解加速，結(jié)合量子計算與梯度預(yù)估算法，突破高維非凸優(yōu)化的計算瓶頸；
?跨理論融合，聯(lián)動深度學(xué)習(xí)與貝葉斯推斷優(yōu)化迭代公式的正則化策略，為1nm及以下節(jié)點光刻優(yōu)化提供前瞻性理論支撐
