隱性的案例
Adams 仿真有助于驗證名為“隱性機器人模型”的概念，可用于提高視覺伺服精度
結(jié)果/收益
Sébastien Briot 總結(jié)道：“隱性機器人模型的概念是一個強大的工具，能夠分析一些由視覺伺服團體所開發(fā)的控制器的內(nèi)在特性。Adams 仿真在我們的隱性機器人模型的理論工作驗證中起著重要作用。通過 Adams/Controls 將 Adams 與 Simulink 集成在一起，我們無需再寫入復雜的方程式來預測并聯(lián)機器人的動力學特性，同時可以獲得圖形化結(jié)果，讓我們能夠更加透徹地了解機器人的行為。”
關(guān)于 IRCCyN
南特通信與控制研究院（IRCCyN）是一家與法國國家科學研究中心（CNRS）關(guān)系密切的科研機構(gòu)。其宗旨是實現(xiàn)多個領(lǐng)域的創(chuàng)新，其中包括機器人、自動控制、生產(chǎn)理論及圖像處理。
展開 CAN總線的終端電阻為什么常用120Ω？
終端電阻的作用
CAN總線終端電阻的作用有3個：
1、提高抗干擾能力，讓高頻低能量的信號迅速走掉
2、確保總線快速進入隱性狀態(tài)，讓寄生電容的能量更快走掉；
3、提高信號質(zhì)量，放置在總線的兩端，讓反射能量降低。
一、提高抗干擾能力
CAN總線有“顯性”和“隱性”兩種狀態(tài)，“顯性”代表“0”，“隱性”代表“1”，由CAN收發(fā)器決定。下圖是一個CAN收發(fā)器的典型內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖，CANH、CANL連接總線。
總線顯性時，收發(fā)器內(nèi)部Q1、Q2導通，CANH、CANL之間產(chǎn)生壓差；隱性時，Q1、Q2截止，CANH、CANL處于無源狀態(tài)，壓差為0。
總線若無負載，隱性時差分電阻阻值很大，內(nèi)部的MOS管屬于高阻態(tài)，外部的干擾只需要極小的能量即可令總線進入顯性（一般的收發(fā)器顯性門限最小電壓僅500mV）。這個時候如果有差模干擾過來，總線上就會有明顯的波動，而這些波動沒有地方能夠吸收掉他們，就會在總線上創(chuàng)造一個顯性位出來。所以為提升總線隱性時的抗干擾能力，可以增加一個差分負載電阻，且阻值盡可能小，以杜絕大部分噪聲能量的影響。然而，為了避免需要過大的電流總線才能進入顯性，阻值也不能過小。
二、確保快速進入隱性狀態(tài)
在顯性狀態(tài)期間，總線的寄生電容會被充電，而在恢復到隱性狀態(tài)時，這些電容需要放電。如果CANH、CANL之間沒有放置任何阻性負載，電容只能通過收發(fā)器內(nèi)部的差分電阻放電，這個阻抗是比較大的，按照RC濾波電路的特性，放電時間就會明顯比較長。我們在收發(fā)器的CANH、CANL之間加入一個220PF的電容進行模擬試驗，位速率為500kbit/s，波形如圖，這個波形的下降沿就是比較長的狀態(tài)。
展開 CAN總線的終端電阻一定要120Ω嗎？
終端電阻的作用
CAN總線終端電阻的作用有3個：
提高抗干擾能力，讓高頻低能量的信號迅速走掉
確保總線快速進入隱性狀態(tài)，讓寄生電容的能量更快走掉；
提高信號質(zhì)量，放置在總線的兩端，讓反射能量降低。
01
提高抗干擾能力
CAN總線有“顯性”和“隱性”兩種狀態(tài)，“顯性”代表“0”，“隱性”代表“1”，由CAN收發(fā)器決定。下圖是一個CAN收發(fā)器的典型內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖，CANH、CANL連接總線。
總線顯性時，收發(fā)器內(nèi)部Q1、Q2導通，CANH、CANL之間產(chǎn)生壓差；隱性時，Q1、Q2截止，CANH、CANL處于無源狀態(tài)，壓差為0。
總線若無負載，隱性時差分電阻阻值很大，內(nèi)部的MOS管屬于高阻態(tài)，外部的干擾只需要極小的能量即可令總線進入顯性（一般的收發(fā)器顯性門限最小電壓僅500mV）。這個時候如果有差模干擾過來，總線上就會有明顯的波動，而這些波動沒有地方能夠吸收掉他們，就會在總線上創(chuàng)造一個顯性位出來。所以為提升總線隱性時的抗干擾能力，可以增加一個差分負載電阻，且阻值盡可能小，以杜絕大部分噪聲能量的影響。然而，為了避免需要過大的電流總線才能進入顯性，阻值也不能過小。
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終端電阻的作用
CAN總線終端電阻的作用有3個：
1、提高抗干擾能力，讓高頻低能量的信號迅速走掉
2、確保總線快速進入隱性狀態(tài)，讓寄生電容的能量更快走掉；
3、提高信號質(zhì)量，放置在總線的兩端，讓反射能量降低。
一、提高抗干擾能力
CAN總線有“顯性”和“隱性”兩種狀態(tài)，“顯性”代表“0”，“隱性”代表“1”，由CAN收發(fā)器決定。下圖是一個CAN收發(fā)器的典型內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖，CANH、CANL連接總線。
總線顯性時，收發(fā)器內(nèi)部Q1、Q2導通，CANH、CANL之間產(chǎn)生壓差；隱性時，Q1、Q2截止，CANH、CANL處于無源狀態(tài)，壓差為0。
總線若無負載，隱性時差分電阻阻值很大，內(nèi)部的MOS管屬于高阻態(tài)，外部的干擾只需要極小的能量即可令總線進入顯性（一般的收發(fā)器顯性門限最小電壓僅500mV）。這個時候如果有差模干擾過來，總線上就會有明顯的波動，而這些波動沒有地方能夠吸收掉他們，就會在總線上創(chuàng)造一個顯性位出來。所以為提升總線隱性時的抗干擾能力，可以增加一個差分負載電阻，且阻值盡可能小，以杜絕大部分噪聲能量的影響。然而，為了避免需要過大的電流總線才能進入顯性，阻值也不能過小。
二、確保快速進入隱性狀態(tài)
在顯性狀態(tài)期間，總線的寄生電容會被充電，而在恢復到隱性狀態(tài)時，這些電容需要放電。如果CANH、CANL之間沒有放置任何阻性負載，電容只能通過收發(fā)器內(nèi)部的差分電阻放電，這個阻抗是比較大的，按照RC濾波電路的特性，放電時間就會明顯比較長。
展開 
談?wù)凜AN總線對線束設(shè)計的要求及內(nèi)在機理
發(fā)送節(jié)點的報文幀中，ACK兩位是隱性位，當接收器正確地接收到有效的報文，接收器會在應(yīng)答位期間向發(fā)送節(jié)點發(fā)送一個顯性位，表示應(yīng)答。如果接收器發(fā)現(xiàn)這幀數(shù)據(jù)有錯誤，則不向發(fā)送節(jié)點發(fā)送ACK應(yīng)答，發(fā)送節(jié)點會稍后重傳這幀數(shù)據(jù)。
EOF – 7位幀結(jié)束標志位，全部為隱性位。如果這7位出現(xiàn)顯性位，則會引起填充錯誤。
IFS – 7位幀間隔標志位，CAN控制器將接收到的幀正確的放入消息緩沖區(qū)是需要一定時間的，幀間隔可以提供這個時間。
3.2 擴展CAN
擴展CAN具有29位標識符，每幀數(shù)據(jù)長度為71+（0~64）=（71~135）位。注：不計位填充（位填充將在本文第5節(jié)描述）。
圖3-2：擴展CAN---29位標識符
擴展CAN消息相對于標準CAN消息增加的內(nèi)容如下：
SRR – 代替遠程請求位，為隱性。所以當標準幀與擴展幀發(fā)送相互沖突并且擴展幀的基本標識符與標準幀的標識符相同時，標準幀優(yōu)先級高于擴展幀。
IDE – 為隱性位表示標志位擴展幀，18位擴展標識符緊跟著IDE位。
r1 – 保留
4.CAN消息
4.1仲裁
典型CAN的基本原理見圖4-1所示，從圖中可以看出，總線邏輯狀態(tài)與驅(qū)動器輸入和接收器輸出邏輯是相反的。正常情況下，邏輯高電平為1，邏輯低電平為0，但是CAN總線卻是邏輯高電平為0，稱為顯性，邏輯低電平為1，稱為隱性。所以很多收發(fā)器的驅(qū)動器輸入端都會內(nèi)置上拉電阻，在沒有任何輸入時，CAN總線就會表現(xiàn)為隱性（邏輯低電平）。
圖4-1：反轉(zhuǎn)的CAN總線邏輯
在總線空閑時，最先開始發(fā)送報文的節(jié)點獲得發(fā)送權(quán)。
如果多個節(jié)點同時訪問總線，CAN使用非破壞式、逐位仲裁的方式?jīng)Q定哪個節(jié)點使用總線：各發(fā)送節(jié)點從仲裁域（標識符和RTR域）的第1位開始進行仲裁，連續(xù)輸出顯性電平（0）最多的節(jié)點可以繼續(xù)發(fā)送。
展開 國際標準 ISO11898-5 道路車輛-----控制器局域網(wǎng)絡(luò)（CAN）
當總線上所有CAN節(jié)點關(guān)閉時，總線處于隱性狀態(tài)。在此狀態(tài)下，總線上的平均由終端和每個CAN節(jié)點的高內(nèi)阻的接收電路產(chǎn)生。在隱性狀態(tài)，Vcan_l和Vcan_h為平均電壓，此電壓大小由CAN終端決定。此時，Vdiff應(yīng)當小于最大閾值。當總線閑置（idle）或者傳輸隱性位時，總線呈隱性狀態(tài)。圖3闡明了允許的最大總線隱性差分電壓。通常，此差分電壓為0伏。
一般認為使用可選分裂式終端電壓Vsplit能使總線的隱性狀態(tài)穩(wěn)定。此物理層的輸出電壓按照ISO 11898的此部分（第五部分）執(zhí)行，應(yīng)該直接連接到兩個串聯(lián)的終端電阻的中間。每當物理層接收器偏置電壓不為2.5V,可選電壓 Vsplit將浮動。
注釋:1：正常模式 2：低功耗模式 3：簡化收發(fā)器偏差執(zhí)行（simplified transceiver bias implementation）
圖3 物理位陳述和簡化偏差執(zhí)行
如果至少一個節(jié)點的總線驅(qū)動開啟，該節(jié)點將發(fā)送一個顯性位到總線。這會在總線終端產(chǎn)生電流，從而在兩根總線上形成電壓差。差分電壓大于最小的顯性閾值則代表顯性態(tài)。顯性狀態(tài)會覆蓋隱性狀態(tài)，并傳輸顯性位。
顯性狀態(tài)和隱性狀態(tài)由線上的差分電壓轉(zhuǎn)化決定。這個顯隱性狀態(tài)相當于接收比較器上的顯性和隱性電壓。
仲裁期間，多個CAN節(jié)點可以同時發(fā)送顯性位。在這種情況下，Vdiff會超過單個操作的Vdiif。單個操作意味著總線僅被一個節(jié)點驅(qū)動。
5.2.3 低功耗模式的總線電平
低功耗模式期間，總線驅(qū)動器被完全關(guān)閉。在低功耗模式期間，通過物理層主動驅(qū)動一個差分電壓到總線上幾乎不可能。相對應(yīng)的，在正常模式下，總線線路會被拉到地信號模塊，通過接收器內(nèi)部高阻抗的電阻Rin。
展開 一文讀懂CAN.
發(fā)送節(jié)點將此位為1，由接收方進行確認，收到消息給出一個顯性位0
如果一個節(jié)點都沒有確認收到消息，發(fā)送方監(jiān)聽此位為隱形位就會報錯
SRR：替代遠程請求位，在擴展格式中占位用，必須為1；（1 bit）
EOF：連續(xù)7個隱性位（1）表示幀結(jié)束；（7 bit）
ITM（3 bit）：
幀間空間，Intermission (ITM)，又稱Interframe Space (IFS)，連續(xù)3個隱性位，但它不屬于數(shù)據(jù)幀。
幀間空間是用于將數(shù)據(jù)幀和遠程幀與前面的幀分離開來的幀。數(shù)據(jù)幀和遠程幀可通過插入幀間空間將本幀與前面的任何幀（數(shù)據(jù)幀、遙控幀、錯誤幀、過載幀）分開。
展開 高手寫的CAN總線入門總結(jié)
正常情況下，邏輯高電平為1，邏輯低電平為0，但是CAN總線卻是邏輯高電平為0，稱為顯性，邏輯低電平為1，稱為隱性。所以很多收發(fā)器的驅(qū)動器輸入端都會內(nèi)置上拉電阻，在沒有任何輸入時，CAN總線就會表現(xiàn)為隱性（邏輯低電平）。
圖4-1：反轉(zhuǎn)的CAN總線邏輯
在總線空閑時，最先開始發(fā)送報文的節(jié)點獲得發(fā)送權(quán)。
如果多個節(jié)點同時訪問總線，CAN使用非破壞式、逐位仲裁的方式?jīng)Q定哪個節(jié)點使用總線：各發(fā)送節(jié)點從仲裁域（標識符和RTR域）的第1位開始進行仲裁，連續(xù)輸出顯性電平（0）最多的節(jié)點可以繼續(xù)發(fā)送。因此標識符數(shù)值越低的CAN報文，優(yōu)先級越高。標識符數(shù)值為0的CAN報文，具有最高優(yōu)先級，因為它輸出的顯性電平最多。
4.2消息類型
CAN有四種不同的報文類型：數(shù)據(jù)幀、遠程幀、錯誤幀和過載幀。
5.位填充機制
幀起始、仲裁域、控制域、數(shù)據(jù)域以及CRC校驗和域，均通過位填充方法編碼。位填充是指，無論何時，發(fā)送器只要檢測到位流中有5個連續(xù)相同邏輯的位，便會自動在位流中插入一個補碼位。舉例來說，如果連續(xù)5個顯性位，則在5個顯性位之后自動插入1個隱性位。接收器會自動刪除這個插入的填充位。
數(shù)據(jù)幀或遠程幀的剩余位域（CRC界定符、應(yīng)答域和幀結(jié)尾域）形式固定，不填充。錯誤幀和過載幀也不填充。
CAN網(wǎng)絡(luò)同步需要足夠多的上升沿，這是CAN協(xié)議規(guī)定位填充的目的之一。位填充的其它作用：確保數(shù)據(jù)幀不會被當作錯誤幀（由6個連續(xù)的顯性或隱性位組成）、確保正確識別幀結(jié)束標志（7個連續(xù)隱性位）。
6. 錯誤檢測和故障界定
CAN總線具有很高的健壯性，這可能要歸功于CAN具有多種錯誤檢查機制。
展開 CAN總線基礎(chǔ)入門總結(jié)
舉例來說，如果連續(xù)5個顯性位，則在5個顯性位之后自動插入1個隱性位。接收器會自動刪除這個插入的填充位。
數(shù)據(jù)幀或遠程幀的剩余位域（CRC界定符、應(yīng)答域和幀結(jié)尾域）形式固定，不填充。錯誤幀和過載幀也不填充。
CAN網(wǎng)絡(luò)同步需要足夠多的上升沿，這是CAN協(xié)議規(guī)定位填充的目的之一。位填充的其它作用：確保數(shù)據(jù)幀不會被當作錯誤幀（由6個連續(xù)的顯性或隱性位組成）、確保正確識別幀結(jié)束標志（7個連續(xù)隱性位）。
6. 錯誤檢測和故障界定
CAN總線具有很高的健壯性，這可能要歸功于CAN具有多種錯誤檢查機制。CAN協(xié)議制定了5種錯誤檢測方法：三種位于報文層，兩種位于位流層。如果一個數(shù)據(jù)幀出現(xiàn)錯誤，那么這個幀會被丟棄，并且接收節(jié)點還會發(fā)送一個錯誤幀。這會強制發(fā)送節(jié)點重復發(fā)送出錯的報文，直到接收節(jié)點正確接收。
展開 Leapfrog Geo---隱式的地質(zhì)建模技術(shù)(implicit modelling)
隱性模型更具有可重復性，因此也更具有可審計性，因為它們是從實際數(shù)據(jù)和明確通報的地質(zhì)解釋中得出的，以選定的參數(shù)變量作為輸入，并使用數(shù)學算法進行處理。
隱式建模中唯一隱含的東西是兩個已知值之間的未知值。其他都是顯性的。由于這個原因，最好把傳統(tǒng)的建模技術(shù)稱為 "傳統(tǒng)建模"而不是 "顯式建模"，假設(shè)它應(yīng)該被貼上一個與 "隱性建模 "相反的名字。隱性建模要比傳統(tǒng)建模更明確。
5 隱式建模功能(Best Practices)
(1) 分析數(shù)據(jù)---使用鉆孔解釋和數(shù)據(jù)可視化工具分析數(shù)據(jù)；使用三維可視化來尋找數(shù)據(jù)集中的錯誤。
(2) 保持專注---制作一個模型來回答一個特定的問題或解決一個特定的問題，不要因為所有的數(shù)據(jù)都在那里就不必要地建立模型。提出一個新的問題時，使用必要的數(shù)據(jù)制作一個模型來回答這個問題。
(3) 實驗和探索---制作同一模型的變體或甚至使用完全不同的基本假設(shè)的模型。計劃有助于揭示什么模型最適合的鉆孔，然后拋棄與新數(shù)據(jù)不一致的模型。
(4) 理解風險---使用一系列的輸入?yún)?shù)和假設(shè)進行建模，以了解地質(zhì)風險的程度。
(5) 分享---討論和探索替代方案。
(6) 適應(yīng)---以前，制作和審查傳統(tǒng)模型的努力意味著當模型完成后不久出現(xiàn)新的數(shù)據(jù)時，人們不愿意重新建立模型。然而，通過隱式建模，你應(yīng)該在新數(shù)據(jù)可用時立即整合新數(shù)據(jù)并完善模型。修訂后的模型可以表明，計劃中的活動應(yīng)該被重新安排，因為堅持原來的計劃會浪費昂貴的資源，而回報卻很少。
(7) 評估和審查---不要以為生成一個模型很容易，就認為你已經(jīng)迅速產(chǎn)生了正確的模型。了解地質(zhì)情況對于驗證模型和產(chǎn)生地質(zhì)上合理的東西至關(guān)重要。
展開 高手寫的CAN總線入門總結(jié)
正常情況下，邏輯高電平為1，邏輯低電平為0，但是CAN總線卻是邏輯高電平為0，稱為顯性，邏輯低電平為1，稱為隱性。所以很多收發(fā)器的驅(qū)動器輸入端都會內(nèi)置上拉電阻，在沒有任何輸入時，CAN總線就會表現(xiàn)為隱性（邏輯低電平）。
圖4-1：反轉(zhuǎn)的CAN總線邏輯
在總線空閑時，最先開始發(fā)送報文的節(jié)點獲得發(fā)送權(quán)。
如果多個節(jié)點同時訪問總線，CAN使用非破壞式、逐位仲裁的方式?jīng)Q定哪個節(jié)點使用總線：各發(fā)送節(jié)點從仲裁域（標識符和RTR域）的第1位開始進行仲裁，連續(xù)輸出顯性電平（0）最多的節(jié)點可以繼續(xù)發(fā)送。因此標識符數(shù)值越低的CAN報文，優(yōu)先級越高。標識符數(shù)值為0的CAN報文，具有最高優(yōu)先級，因為它輸出的顯性電平最多。
4.2消息類型
CAN有四種不同的報文類型：數(shù)據(jù)幀、遠程幀、錯誤幀和過載幀。
5.位填充機制
幀起始、仲裁域、控制域、數(shù)據(jù)域以及CRC校驗和域，均通過位填充方法編碼。位填充是指，無論何時，發(fā)送器只要檢測到位流中有5個連續(xù)相同邏輯的位，便會自動在位流中插入一個補碼位。舉例來說，如果連續(xù)5個顯性位，則在5個顯性位之后自動插入1個隱性位。接收器會自動刪除這個插入的填充位。
數(shù)據(jù)幀或遠程幀的剩余位域（CRC界定符、應(yīng)答域和幀結(jié)尾域）形式固定，不填充。錯誤幀和過載幀也不填充。
CAN網(wǎng)絡(luò)同步需要足夠多的上升沿，這是CAN協(xié)議規(guī)定位填充的目的之一。位填充的其它作用：確保數(shù)據(jù)幀不會被當作錯誤幀（由6個連續(xù)的顯性或隱性位組成）、確保正確識別幀結(jié)束標志（7個連續(xù)隱性位）。
6. 錯誤檢測和故障界定
CAN總線具有很高的健壯性，這可能要歸功于CAN具有多種錯誤檢查機制。
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干貨 | 多年經(jīng)驗工程師總結(jié)CAN總線入門知識
發(fā)送節(jié)點的報文幀中，ACK兩位是隱性位，當接收器正確地接收到有效的報文，接收器會在應(yīng)答位期間向發(fā)送節(jié)點發(fā)送一個顯性位，表示應(yīng)答。如果接收器發(fā)現(xiàn)這幀數(shù)據(jù)有錯誤，則不向發(fā)送節(jié)點發(fā)送ACK應(yīng)答，發(fā)送節(jié)點會稍后重傳這幀數(shù)據(jù)。
· EOF – 7位幀結(jié)束標志位，全部為隱性位。如果這7位出現(xiàn)顯性位，則會引起填充錯誤。
· IFS – 7位幀間隔標志位，CAN控制器將接收到的幀正確的放入消息緩沖區(qū)是需要一定時間的，幀間隔可以提供這個時間。
3.2 擴展CAN
擴展CAN具有29位標識符，每幀數(shù)據(jù)長度為71+（0~64）=（71~135）位。注：不計位填充（位填充將在本文第5節(jié)描述）。
圖3-2：擴展CAN---29位標識符
擴展CAN消息相對于標準CAN消息增加的內(nèi)容如下：
· SRR – 代替遠程請求位，為隱性。所以當標準幀與擴展幀發(fā)送相互沖突并且擴展幀的基本標識符與標準幀的標識符相同時，標準幀優(yōu)先級高于擴展幀。
· IDE – 為隱性位表示標志位擴展幀，18位擴展標識符緊跟著IDE位。
展開 智邦國際深入企業(yè)內(nèi)部，挖掘真正用戶需求
用戶需求可以分為顯性需求和隱性需求。我們通過各種調(diào)研獲得的大多是諸如"我要一匹更快的馬"這類顯性需求。用戶的顯性需求并不是用戶的真實需求。企業(yè)需要根據(jù)所收集的顯性需求信息進行深度挖掘和捕獲，以了解用戶的隱性需求是什么，進而分析出用戶的真實需求是什么（例如：用更短的時間、更快地到達目的地）。這就是一個需求分析的過程。
喬布斯所言："我們的任務(wù)是讀懂還沒落到紙面上的東西。"實際上就是用戶隱性需求的深度挖掘，就是用戶需求分析。
怎樣才能滿足用戶的真實需求？
"更好的交通工具"代表用戶的"需求"；"更快的"是用戶對于解決這個"需求"的"期望值"；"馬"是用戶對于解決這個"需求"的自假設(shè)"功能"。
一個初級的產(chǎn)品設(shè)計者，被用戶牽著鼻子走。聽到"更快的馬"以后，會馬上去設(shè)計一匹"馬"。這個時候，無論在"馬"上如何做創(chuàng)新，思路已經(jīng)框死，結(jié)果很難突破。最終只能出來平庸的產(chǎn)品，很難長久，很容易被模仿和超越，實現(xiàn)不了多大的商業(yè)價值。
一個合格的產(chǎn)品設(shè)計者，和用戶一起走。聽到"更快的馬"以后，會考慮"更快的"這個"期望值"，圍繞著它突破"馬"的局限，去做設(shè)計。最終可能會出來很好的設(shè)計，但他們把"需求"本身拋到了腦后，最終只能簡單的滿足期望實現(xiàn)需求，而無法引導需求。他們可以做出來成功的產(chǎn)品，但隨著用戶期望的增長，這樣的產(chǎn)品很難取得用戶的長久青睞，也很難取得商業(yè)上長久的成功。
一個卓越的產(chǎn)品設(shè)計者，自己會作為用戶的一部分深入了解他們，并帶著用戶一起走。聽到"更快的馬"以后，他們會先去考慮需求是"更好的交通工具"，然后再結(jié)合"更快的"這個主要期望，用對用戶最有價值的方式在滿足期望的同時超越期望（把"馬"這件事拋到腦后），從而引導需求，并獲取更豐厚更長久的商業(yè)利益，和用戶雙贏。
展開 軟件測試心得體會（轉(zhuǎn)）
3.2.功能測試按照可見性可以分為兩類：顯性功能和隱性功能。
顯性功能：指在菜單里可以看得到的功能。
隱性功能：指在菜單里看不到的功能。
例如，電話本的顯性功能有增加、編輯、刪除、撥打等，這些功能可以在電話本的菜單里面看得到，姓名列表排序則屬于一個隱性功能，因為在電話本的菜單里沒有這樣一個子菜單，但它卻是一個實實在在的功能。
如以下這些隱性功能都測試中都需重點關(guān)注：
a. 電話本上下頁切換，是否有遺漏聯(lián)系人信息？
b. 是否支持手機內(nèi)存、SIM卡電話本的同時下載？還是支持從一種介質(zhì)里下載？
c. 斷電后再上電，系統(tǒng)設(shè)置的時間是否有記憶功能？
d. GPS信號正常時，導航地圖中時間是否有更新？
e. TFT屏在Power off→on, ACC off→on時，屏的角度是否有記憶？
f. 模擬導航時，是否有雙工功能？后臺源聲音輸出是否正常？
g. 路試語音產(chǎn)品外置麥克風使用效果時，考慮車速、風聲、車內(nèi)講話噪聲、汽車底盤/發(fā)動機噪聲等對麥克風錄音效果的影響，軟件多線程開啟時導致的資源占用/系統(tǒng)繁忙對后臺錄音系統(tǒng)的影響。(也可從結(jié)構(gòu)方面考慮：外置麥克風型腔開孔的接觸面積，是否360度可旋轉(zhuǎn)等來增加錄音的路徑等。）
h. 地圖上的POI信息通過后臺語音搜索獲取不到，解決措施：要求方案商訊飛完善后臺語音庫。
3.3.在實際的測試過程中，顯性功能通過菜單遍歷可以很容易地進行無遺漏的測試，但是隱性功能卻很容易為我們所忽略！一個有效的解決辦法是去檢查軟件的功能定義列表(Feature List)，從這個列表里面找出那些隱性的功能。
3.4.制定測試用例時，要充分考慮各功能模塊軟件的顯性功能和隱性功能。
4.健壯性測試：
橘生淮南則為橘，生于淮北則為枳。是說明橘的健壯性太差。該成語充分說明了我們對產(chǎn)品進行健壯性測試的必要性。
展開 還在找CAN總線入門教程? 看這一篇就夠啦！
錯誤標志：
個顯性/隱性重疊位
主動錯誤標志（6個顯性位）：處于主動錯誤狀態(tài)的單元檢測出錯誤時輸出的錯誤標志
被動錯誤標志（6個隱性位）：處于被動錯誤狀態(tài)的單元檢測出錯誤時輸出的錯誤標志
錯誤界定符：8 個隱性位
過載幀
過載幀是用于接收單元通知發(fā)送單元它尚未完成接收準備的幀。在兩種情況下，節(jié)點會發(fā)送過載幀：
接收單元條件的制約，要求發(fā)送節(jié)點延緩下一個數(shù)據(jù)幀或遠程幀的傳輸；
幀間空間（Intermission）的
3 bit 內(nèi)檢測到顯性位
每個節(jié)點最多連續(xù)發(fā)送兩條過載幀。過載幀由過載標志和過載界定符（8 個隱性位）構(gòu)成。數(shù)據(jù)幀的幀結(jié)構(gòu)如圖12所示。
can_overload_frame
這里基本把幀介紹完了，但是每個節(jié)點之間的通訊，我們?nèi)绾沃肋@一幀開始接收了，這一幀已經(jīng)接收結(jié)束了呢？下面就需要了解一下消息的時序和消息同步的方法。
消息時序以及同步
位時序
在講CAN消息時序和同步之前，我們可以對照一下UART串口的傳輸協(xié)議，他有起始位和停止位，然后大家都規(guī)定使用相同的通訊速率（波特率）；
其實CAN通訊也是類似的方式，它屬于異步通訊，沒有時鐘信號線，所以所有節(jié)點之間要約定好使用相同的波特率來傳輸數(shù)據(jù)。
在總線空閑一段時間后，在（起始位） 進行硬同步，同步方式是將每一位劃分成多個稱為量子的時間段（time quanta），并分配一定數(shù)量的量子到位中的四個階段完成的。
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