六自由度的案例
基于粒子群優(yōu)化算法的六自由度機械臂三維空間避障規(guī)劃
關(guān)鍵詞：粒子群優(yōu)化算法，六自由度機械臂，三維空間，避障規(guī)劃，路徑優(yōu)化，機器人技術(shù)
參考文獻：
[1]朱戰(zhàn)霞,靖颯,仲劍飛,等.基于碰撞檢測的空間冗余機械臂避障路徑規(guī)劃[J].西北工業(yè)大學(xué)學(xué)報, 2020, 38(1)
:8.DOI:CNKI:SUN:XBGD.0.2020-01-023.
[2]馬宇豪.六自由度機械臂避障軌跡規(guī)劃及控制算法研究[D].中國科學(xué)院大學(xué)[2024-06-08].
圖1 六自由度機械臂三維空間避障規(guī)劃示意圖
基于粒子群優(yōu)化算法的三維避障路徑規(guī)劃
1.1 路徑規(guī)劃問題描述
路徑規(guī)劃是指在已知環(huán)境信息的情況下，確定從起始點到目標(biāo)點的最優(yōu)路徑，并且該路徑不能與環(huán)境中的障礙物相交。具體來說，假設(shè)環(huán)境內(nèi)存在多個障礙物，路徑規(guī)劃的目標(biāo)是找到一條從起始點到目標(biāo)點的最短路徑，同時確保該路徑避開所有障礙物。
如圖2所示，在一個三維空間中，有若干障礙物分布在路徑上。需要通過路徑規(guī)劃算法計算出一條從起始點到目標(biāo)點的最短路徑，并且該路徑不與任何障礙物發(fā)生碰撞。這種路徑規(guī)劃在機器人導(dǎo)航、自動駕駛和工業(yè)自動化等領(lǐng)域中具有重要應(yīng)用。圖1展示了一個典型的三維空間避障路徑規(guī)劃問題。
圖2 三維空間避障路徑規(guī)劃問題描述
1.2 粒子群優(yōu)化算法求解
粒子群優(yōu)化算法（Particle Swarm Optimization, PSO）是一種基于群體智能的優(yōu)化算法，模擬了鳥群覓食等自然現(xiàn)象，通過個體間的信息共享來尋找最優(yōu)解。該算法具有簡單、易實現(xiàn)和全局搜索能力強等優(yōu)點，非常適合用于復(fù)雜環(huán)境下的路徑規(guī)劃問題。
PSO算法基本原理
粒子表示：在路徑規(guī)劃問題中，每個粒子代表一條從起始點到目標(biāo)點的路徑。粒子的位置信息由路徑上的多個節(jié)點坐標(biāo)構(gòu)成。
展開 天譽六自由度運動平臺
天譽六自由度運動平臺，適應(yīng)飛行模擬器，汽車模擬器，坦克模擬器等！
全頸椎六自由度運動仿真
全頸椎六自由度運動仿真，結(jié)果動畫：
[media=swf,500,375]http://you.video.sina.com.cn/api/sinawebApi/outplayrefer.php/vid=92734293_1639396523_akq8Tyc6CmTK+l1lHz2stqkP7KQNt6nkj2m9uFuiIAxaQ0/XM5GQYNoE5CvfA9kEqDhATZo4dvok3h4/s.swf[/media]
六自由度全機姿態(tài)調(diào)整視頻教程
大家好，今天帶來一個六自由度全機姿態(tài)調(diào)整的視頻教程。
對于很多時候，我們在做全機仿真的時候，調(diào)整全機姿態(tài)部分有時候處理比較麻煩，此處我們通過參數(shù)化全機姿態(tài)的各個參數(shù)，從而簡單的在motion中修改這些定義好的參數(shù)來實現(xiàn)全機姿態(tài)的調(diào)整。
除了飛機姿態(tài)的調(diào)整，這個視頻教程對于在汽車、工程機械等其他方面參數(shù)化應(yīng)用也很有啟發(fā)。
視頻鏈接：http://pan.baidu.com/s/1hqKZLjQ
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168基于matlab的六自由度并聯(lián)搖擺臺的反解控制算法 ￥35.9
基于matlab的六自由度并聯(lián)搖擺臺的反解控制算法，stewart平臺，配有GUI界面，可以自定義角度，桿長等參數(shù)。設(shè)定動平臺位姿即能得到電機參數(shù)。程序已調(diào)通，可直接運行。
6-pss 并聯(lián)六自由度機構(gòu)軌跡規(guī)劃 ￥55
6-pss 并聯(lián)六自由度機構(gòu)軌跡規(guī)劃
1、 建模
程序如下：
% clc
% clear all
%
function []=PSS1(XP,YP,ZP)
tic
%%%%%鍒濆浣嶇疆鐨勪綅濮?%%%%%
% XP = 0; %鍔ㄥ鉤鍙扮浉瀵歸潤騫沖彴鐨勫垵濮嬩綅緗潗鏍?
% YP = 0;
% ZP = 900;%
% 鍔ㄥ鉤鍙扮殑浣嶅Э
X = 0; %鐩稿鍒濆浣嶇疆榪愬姩鐨勫潗鏍?
Y = 0;
Z = 0;
%鏉嗛暱/mm
L = 750;
roll = 0; %鐩稿闈欏鉤鍙扮殑濮挎??
pitch = 0;
yaw = 0;
P = [ X+XP; Y+YP; Z+ZP ]; %鍔ㄥ鉤鍙板渾蹇冪偣 鐩稿 闈欏鉤鍙? 鐨勫潗鏍?
% 騫沖彴鐨勫熀鏈昂瀵?
R = 200; %鍔ㄥ鉤鍙伴摪鐐圭殑澶栨帴鍦嗗崐寰?
r = 500; %闈欏鉤鍙伴摪鐐圭殑澶栨帴鍦嗗崐寰?
展開 六軸寬軌12自由度車輛--地面不平順耦合模型
六軸寬軌12自由度車輛--地面不平順耦合模型 條件:剛性路面 車輛特點:12自由度 車橋耦合動力學(xué)數(shù)值模擬分析
六自由度機械臂MDH_stl ￥10
六自由度機械臂MDH_stl
六軸12自由度車輛-路面不平順耦合模型
地面:剛性，粗糙(不平順) 車輛:12自由度，六軸寬軌 出售: 500RMB
高速彈體45度傾斜入水，涉及六自由度、重疊網(wǎng)格(含fluent設(shè)置視頻教程、網(wǎng)格和計算結(jié)果文件) ￥120
彈體入水過程，速度太快，水波還來不及漾開
六自由度機械臂雅可比矩陣與力矩計算（matlab代碼）
clear;clc;close all;
format compact
L(1)=RevoluteMDH('d',0.1215,'a',0,'alpha',0);
L(2)=RevoluteMDH('d',0.1225,'a',0,'alpha',pi/2,'offset',-pi/2);
L(3)=RevoluteMDH('d',-0.102,'a',-0.300,'alpha',0);
L(4)=RevoluteMDH('d',0.090,'a',-0.276,'alpha',0,'offset',-pi/2);
L(5)=RevoluteMDH('d',0.090,'a',0,'alpha',pi/2);
L(6)=RevoluteMDH('d',0.082,'a',0,'alpha',-pi/2);
load('Mass.mat');load('CenterOfMass.mat');load('IcData.mat');
% 連桿質(zhì)量
L(1).m = m1; L(2).m = m2 ; L(3).m = m3;
L(4).m = m4; L(5).m = m5; L(6).m = m6;
% 電機轉(zhuǎn)動慣量
L(1). Jm=0;L(2).Jm=0;L(3).Jm=0;
L(4). Jm=0;L(5).Jm=0;L(6).Jm=0;
% 連桿質(zhì)心位置
L(1).r = CenterOfMass1; L(2).r = CenterOfMass2; L(3).r = CenterOfMass3;
L(4).r = CenterOfMass4;L(5).r = CenterOfMass5; L(6).r = CenterOfMass6;
% 連桿慣性張量
L(1).I =Ic1;
L(2).I =Ic2;
L(3).I =
展開 
六自由度機械臂五次多項式軌跡規(guī)劃（Fivejtraj_Function自編寫函數(shù)） ￥56
clear,clc,close all
format compact
robotModel=4;DH_Param;JointNum=length(DH);
ROCR6v2 關(guān)節(jié)2、3偏置
qlim=deg2rad([-179,179;-146,146;-146,146;-179,179;-179,179;-179,179]);
for i=1:JointNum
L(i)=RevoluteMDH('d',DH(i,3),'a',DH(i,2),'alpha',deg2rad(DH(i,1)), ...
'offset',deg2rad(DH(i,4)),'qlim',qlim(i,:));
end
robot=SerialLink(L,'name','robot');
robot.display();
robot =
robot:: 6 axis, RRRRRR, modDH, fastRNE
+---+-----------+-----------+-----------+-----------+-----------+
| j | theta | d | a | alpha | offset |
+---+-----------+-----------+-----------+-----------+-----------+
| 1| q1| 0.1215| 0| 0| 0|
| 2| q2| 0.1225| 0| 1.5708| -1.5708|
|
展開 VI-grade DiM50駕駛模擬器平臺發(fā)布
為了便于升級，VI-grade推出了一個六自由度專用運動平臺DiM50，該平臺與現(xiàn)有DiM150和DiM250模擬器中的六自由度平臺完全一致。
DiM50模擬器是一個入門級的動態(tài)模擬器解決方案，可以作為舒適性、ADAS模擬，以及基礎(chǔ)的操穩(wěn)驗證，相對于靜態(tài)模擬器有了更多的賣點。該架構(gòu)與現(xiàn)有VI-grade的動態(tài)模擬器DiM150和DiM250共享同一個六自由度平臺，DiM50是VI-grade靜態(tài)模擬器到動態(tài)模擬器演變的關(guān)鍵平臺，通過增加一個額外的基座和三個平面運動執(zhí)行器，就可以進一步升級為9自由度DiM150或DiM250模型。DiM50具有廣泛的應(yīng)用范圍，可以涵蓋從乘坐舒適性、基本車輛動力學(xué)和控制系統(tǒng)設(shè)計，到HMI/ADAS應(yīng)用和賽車運動中的駕駛員培訓(xùn)。
與所有VI-grade駕駛模擬器一樣，DiM50具有多種功能，包括：
· 支持VI-grade軟件系列產(chǎn)品
· 充分驗證的運動平臺
· 主動部件（座椅、安全帶、制動器等）
· 實時計算平臺
· 可定制駕駛艙
· HiL解決方案
我們非常高興能通過一款新的駕駛模擬器來滿足尚未滿足的市場需求，從而進一步擴大我們現(xiàn)有的產(chǎn)品線。”DiM50利用了我們已廣泛使用的DiM150和DiM250中相同的六自由度平臺技術(shù)，允許用戶執(zhí)行行駛分析、ADAS測試和車輛動力學(xué)模擬，與靜態(tài)模擬器相比，其具有更大和增強的真實感。
展開 基于ADAMS的點按手法運動仿真
摘 要：為研究中醫(yī)按摩點按手法在機器人手臂上的實現(xiàn)，基于ADAMS虛擬建模的方法進行機器人手臂的運動學(xué)分析，研究在六自由度機器人手臂上實現(xiàn)點按手法時各個關(guān)節(jié)的運動學(xué)相關(guān)數(shù)據(jù)。仿真結(jié)果表明，在六自由度機器人手臂上能夠很好地實現(xiàn)點按手法，并能得到每個關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)角隨時間的運動曲線和相關(guān)數(shù)據(jù)。可見，利用ADAMS虛擬建模仿真的方法能夠方便有效地得出在機器人手臂上實現(xiàn)某種運動的相關(guān)數(shù)據(jù)，可為物理樣機上的控制策略提供數(shù)據(jù)支持和驗證。
關(guān)鍵詞：ADAMS;運動學(xué);機器人手臂;按摩;仿真;
中醫(yī)按摩的歷史悠久，在經(jīng)過長期實踐后，成為自覺的醫(yī)療活動，以后逐步發(fā)展形成了中醫(yī)的推拿學(xué)科。點按法是中醫(yī)按摩手法中最基本的一種方式。
日本三洋電機有限公司機電一體化研究中心的Masao Kume等設(shè)計了一個機械療法單元MTU(Mechanotherapy Unit），驗證研制智能按摩機器人手臂的可行性，控制實現(xiàn)了對軟組織的抓動作復(fù)現(xiàn)能力。K.C.Jones和Winncy等人提出了使用PUMA562進行按摩治療的新方法，使得該機器人手臂能應(yīng)用環(huán)形和線性的捏手法，對處于俯臥姿勢的病人背部和腰部進行按摩。日本早稻田大學(xué)和朝日大學(xué)合作研制了面部按摩機器人手臂，這款機器人手臂的“手臂”上裝有高爾夫球大小的陶瓷小球，可在人體皮膚上滾動。
機器人手臂已廣泛應(yīng)用于生活和工業(yè)的各個方面。本文以具有最優(yōu)靈活工作空間的六自由度機器人手臂構(gòu)型為載體，建立六自由度機器人手臂的虛擬樣機模型，并在虛擬樣機中通過軌跡的規(guī)劃，使機器人手臂的末端實現(xiàn)點按手法運動軌跡。在此基礎(chǔ)上得到機器人手臂關(guān)節(jié)空間的曲線圖，為控制策略實施提供依據(jù)。
展開 FLUENT 動網(wǎng)格模型（下）
圖1 Dynamic Mesh Parameters 對話框
圖2 Dynamic Mesh Parameters 對話框
圖2所示對話框的Models選項組內(nèi)有Dynamic Mesh(動網(wǎng)格）、In-Cylinder(活塞內(nèi)腔)、Six DOF Solver (六自由度)等選項，對于活塞腔內(nèi)的往復(fù)運動，需要選擇In-Cylinder 選項，其參數(shù)設(shè)置對話框如圖3所示，主要設(shè)置曲柄軸、曲柄軸起始角度、曲柄周期、活塞沖程等參數(shù)。對于如自由落體等六自由度問題，需要選擇Six DOF Solver 選項，其參數(shù)設(shè)置對話框如圖4所示，主要設(shè)置重力加速度方向。
圖3 活塞內(nèi)腔參數(shù)設(shè)置對話框
圖4 六自由度參數(shù)設(shè)置
圖2所示對話框的MeshMethods選項組中有Smoothing(彈性網(wǎng)格光順更新)、Layering(動態(tài)層網(wǎng)格更新)、Remeshing(局部網(wǎng)格重構(gòu))等選項。選擇Smoothing時，網(wǎng)格光順參數(shù)主要包括彈性常數(shù)因子、邊界節(jié)點松弛、收斂公差、迭代數(shù)等。
選擇 Layering時，Options選項中有常數(shù)高度和常數(shù)變化率兩個選項，常數(shù)高度用于統(tǒng)一層高度的情況，而常數(shù)變化率用于有彎曲的區(qū)域，如圖5所示。
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