VTD的案例
設(shè)計(jì)仿真 | 基于VTD的智能大燈仿真測(cè)試方案
VTD
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隨著汽車行業(yè)智能化的發(fā)展，車燈系統(tǒng)從基礎(chǔ)的功能化照明發(fā)展為智能化的視覺(jué)交互系統(tǒng)。從2020年開始，車燈開始向智能化、像素化、激光化、感知、決策、規(guī)劃、控制、交互體驗(yàn)等方向發(fā)展。例如，智能車燈在基礎(chǔ)照明的基礎(chǔ)上，會(huì)根據(jù)車輛的環(huán)境狀態(tài)對(duì)投射燈光進(jìn)行自動(dòng)調(diào)整，避免影響周圍行人/車輛的正常交通行為；狹窄道路通行狀態(tài)下，智能大燈支持地面投射示寬燈，從而向駕駛員提供高可靠性保障；惡劣天氣形勢(shì)，智能車燈可以投射天氣標(biāo)識(shí)，增強(qiáng)行車安全性。智能車燈的開發(fā)和測(cè)試，亟需高效安全的測(cè)試方法。以虛擬場(chǎng)景為基礎(chǔ)的仿真測(cè)試為智能大燈的開發(fā)和測(cè)試提供了有效解決方案。
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以場(chǎng)景仿真工具VTD為基礎(chǔ)，構(gòu)建面向智能燈光的SIL/HIL解決方案。方案的整體流程如下：
通過(guò)VTD構(gòu)建多種測(cè)試場(chǎng)景，并通過(guò)LSC工具完成車輛大燈的分布和控制設(shè)置，以及光強(qiáng)傳感器模型；
被測(cè)對(duì)象通過(guò)軟件或硬件的方式集成到測(cè)試系統(tǒng)中；
VTD的攝像頭傳感器模型采集虛擬場(chǎng)景的圖像信息，轉(zhuǎn)發(fā)至智能大燈接口以接收畫面，軟件根據(jù)畫面做出決策輸出燈光效果，向VTD端發(fā)送；
VTD接收到控制器的輸出燈管，投射到VTD的實(shí)時(shí)場(chǎng)景渲染圖像中；其中，被控車輛由駕駛員模型和車輛動(dòng)力學(xué)軟件聯(lián)合仿真輸出；
VTD生成的新的圖像再次發(fā)送至控制中樞的算法接口，完成中樞控制系統(tǒng)的閉環(huán)測(cè)試；
整個(gè)測(cè)試環(huán)境的各個(gè)節(jié)點(diǎn)通過(guò)自動(dòng)化測(cè)試軟件管理，從而完成自動(dòng)化測(cè)試，自動(dòng)生成測(cè)試報(bào)告。
展開 設(shè)計(jì)仿真 | 海克斯康VTD智能駕駛仿真方案—Camera
同時(shí)結(jié)合VTD軟件基于光線追蹤技術(shù)的其他傳感器仿真方案（激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)等），一起為自動(dòng)駕駛仿真提供全方位的支持。
直播預(yù)告 | 基于VTD的Lidar訓(xùn)練數(shù)據(jù)集構(gòu)建方案分享
海克斯康工業(yè)軟件旗下的自動(dòng)駕駛場(chǎng)景仿真軟件VTD，對(duì)常用傳感器如：激光雷達(dá)、相機(jī)、毫米波雷達(dá)等有真實(shí)的物理建模，可以獲取高質(zhì)量的傳感器數(shù)據(jù)，同時(shí)在仿真軟件中可以直接獲取場(chǎng)景中物體的真值，省去數(shù)據(jù)標(biāo)注的問(wèn)題。VTD可以提供自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)集所需的全部數(shù)據(jù)，通過(guò)腳本完成數(shù)據(jù)格式和數(shù)據(jù)形式的整理后，可以獲得對(duì)標(biāo)真實(shí)數(shù)據(jù)的自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)集。
本期海克斯康直播講堂請(qǐng)到了自動(dòng)駕駛仿真專家葉立斌老師為我們帶來(lái)基于VTD的Lidar數(shù)據(jù)集構(gòu)建方案，從激光雷達(dá)物理建模到數(shù)據(jù)集獲取方案，為我們帶來(lái)高質(zhì)量數(shù)據(jù)獲取的最新方法，敬請(qǐng)關(guān)注！
8月29日 14:00
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?? VTD中激光雷達(dá)物理建模簡(jiǎn)介
?? VTD中數(shù)據(jù)集獲取方案介紹
?? VTD中獲取數(shù)據(jù)在開源3D檢測(cè)算法驗(yàn)證
葉立斌
海克斯康自動(dòng)駕駛仿真軟件專家
負(fù)責(zé)VTD基礎(chǔ)功能測(cè)試和VTD中各類復(fù)雜傳感器的拓展開發(fā)以實(shí)現(xiàn)VTD在自動(dòng)駕駛不同階段的測(cè)試和應(yīng)用。深度了解仿真軟件在自動(dòng)駕駛測(cè)試開發(fā)中的應(yīng)用，針對(duì)客戶不同需求，提供定制化的解決方案，切實(shí)解決客戶問(wèn)題。
展開 基于VTD的智能大燈仿真測(cè)試方案
以場(chǎng)景仿真工具VTD為基礎(chǔ)，構(gòu)建面向智能燈光的SIL/HIL解決方案。方案的整體流程如下：
1）通過(guò)VTD構(gòu)建多種測(cè)試場(chǎng)景，并通過(guò)LSC工具完成車輛大燈的分布和控制設(shè)置，以及光強(qiáng)傳感器模型；
2）被測(cè)對(duì)象通過(guò)軟件或硬件的方式集成到測(cè)試系統(tǒng)中；
3）VTD的攝像頭傳感器模型采集虛擬場(chǎng)景的圖像信息，轉(zhuǎn)發(fā)至智能大燈接口以接收畫面，軟件根據(jù)畫面做出決策輸出燈光效果，向VTD端發(fā)送；
4）VTD接收到控制器的輸出燈管，投射到VTD的實(shí)時(shí)場(chǎng)景渲染圖像中；其中，被控車輛由駕駛員模型和車輛動(dòng)力學(xué)軟件聯(lián)合仿真輸出；
5）VTD生成的新的圖像再次發(fā)送至控制中樞的算法接口，完成中樞控制系統(tǒng)的閉環(huán)測(cè)試；
6）整個(gè)測(cè)試環(huán)境的各個(gè)節(jié)點(diǎn)通過(guò)自動(dòng)化測(cè)試軟件管理，從而完成自動(dòng)化測(cè)試，自動(dòng)生成測(cè)試報(bào)告。
基于VTD的智能大燈仿真測(cè)試具有多項(xiàng)優(yōu)勢(shì)：
1）高效快速測(cè)試驗(yàn)證，且測(cè)試受限因素少；
2）測(cè)試場(chǎng)景多樣化，提高了測(cè)試廣度、深度和覆蓋度；
3）多LED燈組獨(dú)立控制位置、亮度與色溫，支持工業(yè)對(duì)標(biāo)；
4）多Beamer融合投影，支持時(shí)變素材；
5）支持導(dǎo)入ies文件對(duì)LED光分布進(jìn)行設(shè)置；
6）自定義光源設(shè)置與多物理光源仿真；
7）配置參數(shù)多元化，支持二次開發(fā)。
深圳市優(yōu)飛迪科技有限公司成立于2010年，是一家專注于產(chǎn)品開發(fā)平臺(tái)解決方案與物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)開發(fā)的國(guó)家級(jí)高新技術(shù)企業(yè)。
十多年來(lái)，優(yōu)飛迪科技在數(shù)字孿生、工業(yè)軟件尤其仿真技術(shù)、物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)開發(fā)等領(lǐng)域積累了豐富的經(jīng)驗(yàn)，并在這些領(lǐng)域擁有數(shù)十項(xiàng)獨(dú)立自主的知識(shí)產(chǎn)權(quán)。同時(shí)，優(yōu)飛迪科技也與國(guó)際和國(guó)內(nèi)的主要頭部工業(yè)軟件廠商建立了戰(zhàn)略合作關(guān)系，能夠?yàn)榭蛻籼峁┩暾漠a(chǎn)品開發(fā)平臺(tái)解決方案。
展開 
設(shè)計(jì)仿真 | 基于VTD的AR-HUD仿真測(cè)試解決方案
基于VTD的
AR-HUD仿真測(cè)試解決方案
智能座艙是當(dāng)前車輛智能化趨勢(shì)的重要應(yīng)用領(lǐng)域，HUD是將車速、導(dǎo)航等重要行車信息投影到擋風(fēng)玻璃上，大大提升了安全性和體驗(yàn)感。AR-HUD是在HUD的基礎(chǔ)上融入AR功能，在看到的真實(shí)世界的基礎(chǔ)上疊加數(shù)字影像圖層，將HUD顯示信息與駕駛環(huán)境融為一體。當(dāng)前，越來(lái)越多的汽車廠商更注重人機(jī)交互體驗(yàn)，使汽車AR-HUD開始承載更豐富、更細(xì)膩的功能和顯示任務(wù)。
以虛擬場(chǎng)景為基礎(chǔ)的AR-HUD仿真測(cè)試手段，大大提升了產(chǎn)品開發(fā)迭代效率，降低開發(fā)成本，在行業(yè)內(nèi)得到了越來(lái)越多的關(guān)注，AR-HUD的仿真測(cè)試涵蓋MIL/SIL/HIL/DIL等不同階段，以VTD為基礎(chǔ)的仿真測(cè)試方案可以沿用相同的數(shù)據(jù)鏈路架構(gòu)，滿足不同的測(cè)試需求。
本仿真測(cè)試解決方案涵蓋如下要素：
? 車輛動(dòng)力學(xué)模型
? 虛擬場(chǎng)景VTD以及傳感器模型
? 自動(dòng)化測(cè)試軟件
? 故障注入
? 仿真測(cè)試平臺(tái)
? 被測(cè)對(duì)象
其應(yīng)用流程如下：
1. VTD Traffic模塊發(fā)出駕駛員模型控制信息被被控對(duì)象車輛動(dòng)力學(xué)模型，計(jì)算車輛狀態(tài)信息，反饋至場(chǎng)景，實(shí)現(xiàn)真實(shí)車輛運(yùn)動(dòng)在虛擬世界中的模擬；
2. VTD傳感器模型發(fā)出傳感器檢測(cè)到的環(huán)境信息（如車輛周圍障礙物、地理坐標(biāo)、交通參與方等），按照協(xié)議發(fā)送給被測(cè)對(duì)象AR-HUD；
3. AR-HUD生成影像圖層，圖像數(shù)據(jù)反饋至VTD。VTD基于開放架構(gòu)和接口接收?qǐng)D像信息后，在IG上實(shí)時(shí)渲染，實(shí)現(xiàn)AR-HUD的效果；
4. 基于自動(dòng)化測(cè)試工具，為各個(gè)節(jié)點(diǎn)發(fā)送數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)AR-HUD測(cè)試的自動(dòng)化。
方案優(yōu)勢(shì)：
1. 快速高效的驗(yàn)證方式
2. 測(cè)試場(chǎng)景多樣化，提升測(cè)試廣度深度
3.
展開 VTD助力i-VISTA自動(dòng)駕駛挑戰(zhàn)賽，全面提升測(cè)評(píng)能力
海克斯康 | MSC軟件旗下產(chǎn)品—VTD，作為本次大賽官方唯一指定的場(chǎng)景仿真軟件，參賽者需要在短期內(nèi)靈活掌握，海克斯康 | MSC VTD團(tuán)隊(duì)、中科院自動(dòng)化所深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)團(tuán)隊(duì)、四維圖新旗下中交宇科相關(guān)技術(shù)人員特聯(lián)合開展了系統(tǒng)的虛擬仿真培訓(xùn)，針對(duì)比賽場(chǎng)景和規(guī)則、VTD仿真軟件的使用、C++／Simulink／Python接口聯(lián)調(diào)及使用等問(wèn)題，以專業(yè)權(quán)威的講解方式，為參賽團(tuán)隊(duì)進(jìn)行了一場(chǎng)全面的答疑解惑。
從8月17日開始，“虛擬仿真預(yù)選賽”將全面啟動(dòng)，海克斯康 | MSC軟件已提前幫各參賽隊(duì)伍準(zhǔn)備好了賽事專用的VTD軟件許可，參賽者需要熟悉軟件并調(diào)試算法程序，并根據(jù)主辦方提供的測(cè)試場(chǎng)景，錄制和提交仿真測(cè)試過(guò)程視頻，提交仿真車輛運(yùn)行軌跡數(shù)據(jù)，組委會(huì)根據(jù)提交的視頻和數(shù)據(jù)審核是否通過(guò)預(yù)選賽，通過(guò)者將參加9月13日的決賽。
值得一提的是，本屆“虛擬仿真挑戰(zhàn)賽”是2020 i-VISTA挑戰(zhàn)賽的新增賽項(xiàng)，面向L4高等級(jí)自動(dòng)駕駛。仿真場(chǎng)景包括園區(qū)自動(dòng)駕駛、高速公路高等級(jí)自動(dòng)駕駛。園區(qū)環(huán)境模擬中國(guó)汽研禮嘉園區(qū)，將設(shè)置15個(gè)測(cè)試場(chǎng)景；高速公路環(huán)境模擬延崇高速北京段，將設(shè)置29個(gè)測(cè)試場(chǎng)景。目前已吸引20余參賽隊(duì)伍的報(bào)名，包括車企、高校、研究院所等。
展開 VTD亮相GTC元腦論壇，與浪潮共推自動(dòng)駕駛高并發(fā)仿真計(jì)算解決方案
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設(shè)計(jì)仿真 | 基于VTD的多物理傳感器自動(dòng)駕駛系統(tǒng)仿真方案
基于VTD的多物理傳感器自動(dòng)駕駛系統(tǒng)仿真方案，采用VTD的主從機(jī)布置方式，將VTD軟件安裝在主機(jī)Master上，從機(jī)slave上只安裝運(yùn)行VTD所需要的依賴，主機(jī)以mount的方式將仿真軟件映射在從機(jī)Slave相應(yīng)的位置。在主機(jī)中配置各類型傳感器運(yùn)行的顯卡平臺(tái)，仿真開始時(shí)，主機(jī)以ssh的方式將傳感器的計(jì)算任務(wù)下發(fā)到從機(jī)Slave的顯卡，以調(diào)用從機(jī)Slave的計(jì)算資源，達(dá)到仿真對(duì)速度的要求。各個(gè)計(jì)算機(jī)的顯卡將計(jì)算完成的數(shù)據(jù)，分別通過(guò)HDMI和以太網(wǎng)的數(shù)據(jù)，發(fā)送到視頻注入板(FPGA)或直接發(fā)送給被測(cè)系統(tǒng)SUT。從而在感知層實(shí)現(xiàn)全鏈路仿真。該系統(tǒng)可以滿足用戶：
01
同時(shí)進(jìn)行多路視頻數(shù)據(jù)的感知算法驗(yàn)證；
02
同時(shí)進(jìn)行多路激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的仿真驗(yàn)證；
03
同時(shí)進(jìn)行多路毫米波雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的仿真驗(yàn)證；
04
可進(jìn)行多V多R和多L的物理模型仿真驗(yàn)證；
05
可進(jìn)行行泊一體的算法仿真驗(yàn)證。
VTD方案優(yōu)勢(shì)
支持主從機(jī)的布置方式，合理分配計(jì)算資源；
主從機(jī)采用同一套仿真軟件，降低軟件成本；
根據(jù)顯卡的種類(圖形卡/計(jì)算卡)合理分配計(jì)算任務(wù)；
從機(jī)數(shù)量可擴(kuò)展。
展開 VTD傳感器仿真與RDMA技術(shù)的應(yīng)用
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展開 設(shè)計(jì)仿真 | VTD傳感器仿真與RDMA技術(shù)的應(yīng)用
目前海克斯康與NI率先在HIL測(cè)試領(lǐng)域引入了RDMA技術(shù)方案，通過(guò)共享內(nèi)存直接讀取的方法實(shí)現(xiàn)了基于RDMA技術(shù)的激光雷達(dá)以及相機(jī)傳感器Raw data數(shù)據(jù)的獲取與傳輸，同時(shí)引入Ecu對(duì)于相機(jī)回控的機(jī)制，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)于VTD攝像頭傳感器的故障注入模擬、曝光、白平衡參數(shù)動(dòng)態(tài)調(diào)整等特性；相較于傳統(tǒng)方案，RDMA的應(yīng)用可有效降低仿真工作站cpu在數(shù)據(jù)傳輸工作上的消耗，提升仿真運(yùn)行性能以及數(shù)據(jù)傳輸效率。在系統(tǒng)布局上，可有效優(yōu)化仿真系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，適應(yīng)更加廣泛的測(cè)試系統(tǒng)需求。
隨著對(duì)于RDMA技術(shù)研究的深入以及VTD IPC技術(shù)的應(yīng)用，未來(lái)有望實(shí)現(xiàn)直接通過(guò)顯存獲取圖像數(shù)據(jù)，并實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的直接傳輸，進(jìn)一步減少數(shù)據(jù)傳輸鏈路中的環(huán)節(jié)。同時(shí)，在VTD云仿真的應(yīng)用中將有助于突破感知數(shù)據(jù)傳輸瓶頸，為后續(xù)將感知模塊引入云仿真平臺(tái)提供了有效的數(shù)據(jù)傳輸保證。
展開 案例分享 | 用 VIRES VTD 實(shí)現(xiàn)智能網(wǎng)聯(lián)汽車應(yīng)用的多分辨率交通仿真
2 亞微觀交通與車輛仿真器：Virtual Test Drive
我們采用VIRES公司提供的復(fù)雜道路交通環(huán)境仿真工具VTD來(lái)實(shí)現(xiàn)亞微觀交通與車輛仿真，從而滿足位于高分辨率區(qū)域的交通車輛的仿真的需求
圖 2：VIRES VTD 中仿真的雷達(dá)傳感器的 3D 可視化示意圖
VTD 是為汽車行業(yè)而開發(fā)的，用于開發(fā) ADAS 和自動(dòng)駕駛車輛的虛擬試驗(yàn)環(huán)境。它主要以駕駛員行為、車輛動(dòng)力學(xué)及傳感器的高精度和交互式仿真為基礎(chǔ)。VTD是高度模塊化仿真工具，任何標(biāo)準(zhǔn)組件均可由滿足特定需求的自定義插件來(lái)替換。其標(biāo)準(zhǔn)駕駛員模型以智能駕駛員模型為基礎(chǔ)。同時(shí)，VTD開放了駕駛員模型接口，必要時(shí)可采用外部自行開發(fā)的駕駛員模型。同樣的概念也適用于車輛動(dòng)力學(xué)仿真，其中標(biāo)準(zhǔn)單軌模型可由適合具體車輛的任意復(fù)雜車輛動(dòng)力學(xué)模型來(lái)替換。每個(gè)被仿真的車輛可配備任意的仿真?zhèn)鞲衅鳎鐖D 2 中所示的雷達(dá)傳感器。
3 通過(guò)脫機(jī)預(yù)處理實(shí)現(xiàn)耦合
這兩個(gè)仿真工具依靠不同的數(shù)據(jù)格式來(lái)描述模型化的路網(wǎng)。
為了能讓這兩個(gè)仿真器進(jìn)行聯(lián)合仿真，底層數(shù)據(jù)基礎(chǔ)必須互相匹配。
VTD 采用 OpenDRIVE 格式來(lái)描述道路路網(wǎng)。
通過(guò)采用分析式定義，這種描述能使道路幾何建模盡量貼近現(xiàn)實(shí)。
另一方面，SUMO 通過(guò)線段來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)公路網(wǎng)的幾何近似。
此外在交叉路口和車道的幾何建模上也存在差異。
為實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)基礎(chǔ)的匹配，我們?cè)诿摍C(jī)預(yù)處理步驟中將公路網(wǎng)從 OpenDRIVE 轉(zhuǎn)換為 SUMO 支持的文件格式。
4 聯(lián)機(jī)耦合與同步
圖 3：仿真分辨率切換比較
在仿真運(yùn)行期間仿真器的耦合基于主從原則。
展開 
獨(dú)家揭秘：VTD如何助力無(wú)人戰(zhàn)車蝸小白智慧抗疫
智行者科技技術(shù)總監(jiān)王肖表示” 蝸小白在設(shè)計(jì)研發(fā)階段使用了海克斯康集團(tuán)MSC公司旗下的VTD產(chǎn)品，他為我們產(chǎn)品研發(fā)過(guò)程中提供了進(jìn)行自動(dòng)駕駛仿真所需的所有要素”，主要包含如下三個(gè)方面：
1） 高效的測(cè)試場(chǎng)景編輯和生成能力:為蝸小白制作了30多個(gè)和真實(shí)客戶場(chǎng)景完全一致的地圖場(chǎng)景，為持續(xù)集成工具集提供大量測(cè)試用例,場(chǎng)景編輯的便利性增加了仿真場(chǎng)景的多樣性，提高測(cè)試效率，降低測(cè)試成本。
2） 實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)接收和環(huán)境感知信息生成能力：VTD為蝸小白中所運(yùn)行的無(wú)人駕駛操作系統(tǒng)提供車輛當(dāng)前位置和周圍障礙物信息數(shù)據(jù)，基于實(shí)時(shí)渲染引擎，實(shí)時(shí)生成環(huán)境感知圖像；基于光線追蹤技術(shù)支持復(fù)雜激光雷達(dá)仿真，滿足多種應(yīng)用條件，實(shí)時(shí)生成點(diǎn)云數(shù)據(jù)，從而快速和準(zhǔn)確地發(fā)現(xiàn)隱藏在代碼深層的邏輯問(wèn)題。
3） 基于開放協(xié)議的可擴(kuò)展能力:基于VTD軟件開發(fā)了一套持續(xù)集成工具集，自動(dòng)完成大量場(chǎng)景的自動(dòng)調(diào)度與評(píng)測(cè)。測(cè)試人員只需要準(zhǔn)備仿真場(chǎng)景庫(kù)即可，整個(gè)流程從開發(fā)人員向代碼倉(cāng)庫(kù)提交修改后的代碼開始，經(jīng)過(guò)代碼下載、接口程序替換、代碼編譯成可執(zhí)行程序、批量場(chǎng)景運(yùn)行、指標(biāo)結(jié)果分析和報(bào)告生成等步驟，最終將生成的報(bào)告自動(dòng)發(fā)送到相關(guān)人員郵箱中。在持續(xù)集成工具集中，VTD軟件作為基礎(chǔ)服務(wù)軟件，其穩(wěn)定性與開放性是值得稱贊的。
MSC Software公司VTD產(chǎn)品業(yè)務(wù)發(fā)展經(jīng)理支振明表示“要想實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛車輛的功能性和安全性，需要進(jìn)行數(shù)百萬(wàn)次測(cè)試才能涵蓋所有的駕駛場(chǎng)景，如果不在虛擬世界中廣泛采用仿真，根本無(wú)法接近這一目標(biāo)，我們非常自豪通過(guò)VTD產(chǎn)品在蝸小白中的應(yīng)用，在此次全民抗疫戰(zhàn)爭(zhēng)中發(fā)揮力量！”
展開 從仿真到實(shí)戰(zhàn) | VTD助力i-VISTA自動(dòng)駕駛挑戰(zhàn)賽，全面提升測(cè)評(píng)能力
海克斯康 | MSC軟件旗下產(chǎn)品—VTD，作為本次大賽官方唯一指定的場(chǎng)景仿真軟件，參賽者需要在短期內(nèi)靈活掌握，海克斯康 | MSC VTD團(tuán)隊(duì)、中科院自動(dòng)化所深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)團(tuán)隊(duì)、四維圖新旗下中交宇科相關(guān)技術(shù)人員特聯(lián)合開展了系統(tǒng)的虛擬仿真培訓(xùn)，針對(duì)比賽場(chǎng)景和規(guī)則、VTD仿真軟件的使用、C++／Simulink／Python接口聯(lián)調(diào)及使用等問(wèn)題，以專業(yè)權(quán)威的講解方式，為參賽團(tuán)隊(duì)進(jìn)行了一場(chǎng)全面的答疑解惑。
從8月17日開始，“虛擬仿真預(yù)選賽”將全面啟動(dòng)，海克斯康 | MSC軟件已提前幫各參賽隊(duì)伍準(zhǔn)備好了賽事專用的VTD軟件許可，參賽者需要熟悉軟件并調(diào)試算法程序，并根據(jù)主辦方提供的測(cè)試場(chǎng)景，錄制和提交仿真測(cè)試過(guò)程視頻，提交仿真車輛運(yùn)行軌跡數(shù)據(jù)，組委會(huì)根據(jù)提交的視頻和數(shù)據(jù)審核是否通過(guò)預(yù)選賽，通過(guò)者將參加9月13日的決賽。
值得一提的是，本屆“虛擬仿真挑戰(zhàn)賽”是2020 i-VISTA挑戰(zhàn)賽的新增賽項(xiàng)，面向L4高等級(jí)自動(dòng)駕駛。仿真場(chǎng)景包括園區(qū)自動(dòng)駕駛、高速公路高等級(jí)自動(dòng)駕駛。園區(qū)環(huán)境模擬中國(guó)汽研禮嘉園區(qū)，將設(shè)置15個(gè)測(cè)試場(chǎng)景；高速公路環(huán)境模擬延崇高速北京段，將設(shè)置29個(gè)測(cè)試場(chǎng)景。目前已吸引20余參賽隊(duì)伍的報(bào)名，包括車企、高校、研究院所等。
展開 案例分享 | 寶馬集團(tuán)用 VIRES VTD 生成并驗(yàn)證自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的傳感器模型
由 Vires VTD 駕駛仿真軟件提供上述傳感器模型的虛擬環(huán)境（圖2），該軟件還可以基于 Nvidia OptiX 光線跟蹤引擎來(lái)提供光線跟蹤框架。
圖 2.VIRESVTD 中的 LiDAR 模型仿真
B.虛擬點(diǎn)云生成
在對(duì)激光雷達(dá)傳感器的光束發(fā)射、反射和檢測(cè)進(jìn)行建模時(shí)，傳感器測(cè)量模型的相機(jī)程序會(huì)為每一組方位角和仰角生成一條光線。如果獲得了有效的測(cè)距，就會(huì)產(chǎn)生點(diǎn)云（更多詳情請(qǐng)參見(jiàn)參考文獻(xiàn) 1）。
傳感器模型驗(yàn)證
A.驗(yàn)證方法
為驗(yàn)證第二節(jié)所述的激光雷達(dá)傳感器模型，我們建議采用圖 3 所示的步驟。該方法基于真實(shí)數(shù)據(jù)與模擬數(shù)據(jù)的對(duì)比。
圖 3.用于傳感器模型驗(yàn)證的工具鏈
在第一個(gè)步驟中，用實(shí)驗(yàn)車輛采集真實(shí)數(shù)據(jù)，該車配備了激光雷達(dá)傳感器、差分全球定位系統(tǒng)（DGPS）以及在 ROS（中間件）中運(yùn)行的環(huán)境模型算法，還包括占據(jù)柵格實(shí)施。然后通過(guò)第二節(jié)所述的激光雷達(dá)傳感器模型以及與實(shí)驗(yàn)車輛中完全相同的占據(jù)柵格實(shí)現(xiàn)來(lái)生成模擬數(shù)據(jù)，但所提供的仿真數(shù)據(jù)來(lái)自 VIRES VTD 中的傳感器模型。在模型與 ROS 之間進(jìn)行數(shù)據(jù)交換時(shí)，采用了開放式仿真接口（OSI）。
展開 設(shè)計(jì)仿真 | 直播預(yù)告-VTD助力智能網(wǎng)聯(lián)汽車仿真全流程
VTD作為海克斯康工業(yè)軟件中一款專業(yè)的場(chǎng)景仿真軟件，用于駕駛輔助系統(tǒng)、自動(dòng)駕駛系統(tǒng)和智能網(wǎng)聯(lián)系統(tǒng)的場(chǎng)景仿真。VTD軟件在仿真測(cè)試中，可以快速導(dǎo)入標(biāo)準(zhǔn)化的靜態(tài)地圖和動(dòng)態(tài)場(chǎng)景；在針對(duì)目標(biāo)識(shí)別算法仿真中，能夠準(zhǔn)確的模擬物理傳感器發(fā)出的raw data；在大規(guī)模的仿真測(cè)試中，與云仿真系統(tǒng)結(jié)合，可提供大規(guī)模、高并發(fā)的仿真方案。
本期直播將結(jié)合實(shí)際應(yīng)用案例，全面展示海克斯康VTD自動(dòng)駕駛仿真軟件是如何助力智能網(wǎng)聯(lián)汽車仿真測(cè)試全流程。歡迎預(yù)約報(bào)名！
