分享幾篇已samcef為研究平臺的機器人研究論文

1. SAMCEF 在柔性并聯(lián)機器人建模與仿真分析中的應(yīng)用研究 杜兆才，余躍慶，蘇 祥

分析了SAMCEF 軟件的特點，建立了柔性并聯(lián)機器人的虛擬仿真模型，并進行了仿真分

析。介紹了SAMCEF 軟件的相關(guān)模塊在柔性并聯(lián)機器人虛擬仿真中的應(yīng)用。利用API 接口技術(shù)開發(fā)了自動計算機器人固有頻率、系統(tǒng)任一點內(nèi)力的程序，擴展了SAMCEF 軟件的功能和用途。以平面3-RRR 柔性并聯(lián)機器人為例，介紹了建模要點和仿真流程。仿真結(jié)果表明該模型能正確地反映柔性并聯(lián)機器人的運動學(xué)、動力學(xué)特性，桿件的彈性變形對柔性并聯(lián)機器人的運動學(xué)、動力學(xué)性能具有重要影響。

文章用SAMCEF 軟件實現(xiàn)和分析了：

⑴ 機器人的整個運動過程的動態(tài)顯示；

⑵ 真實的位移、速度、加速度等運動學(xué)參數(shù)；

⑶ 機器人的彈性運動誤差；

⑷ 機器人彈性振動的固有頻率、振型；

⑸ 各桿件的應(yīng)變、應(yīng)力；

⑹ 各關(guān)節(jié)的支反力；

⑺ 機器人的驅(qū)動力矩；

⑻ 各構(gòu)件的內(nèi)力等。

此外，由于SAMCEF 軟件不便自動計算關(guān)節(jié)支反力。文章通過編程求解了機器人在整個運動過程中的關(guān)節(jié)支反力和固有頻率，為后續(xù)的研究和機器人的設(shè)計提供必要的信息。

2. 一篇博士論文，以 SAMCEF 軟件為平臺，分別建立了 3-RRS、3-RSR 和 3-RRC 柔性并聯(lián)機器人的虛擬樣機。分析了這些柔性并聯(lián)機器人的位移誤差、速度、加速度和動應(yīng)力等的變化情況。通過數(shù)值計算結(jié)果和 SAMCEF 軟件仿真結(jié)果的對比，驗證了本文所建動力學(xué)模型的有效性和正確性。