摘要　提出了一種具有混合分支的三平移并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu),采用螺旋理論分析了這種機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)空
間三維移動(dòng)的機(jī)構(gòu)學(xué)原理及其自由度,給出了其位置、速度的正反解和加速度分析的方法;在大型機(jī)械
動(dòng)態(tài)分析軟件ADAMS 上建立了仿真模型,驗(yàn)證了自由度分析的正確性。這種機(jī)構(gòu)部分解耦,控制簡(jiǎn)單,
具有較好的應(yīng)用前景。