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2.3.3 試壓校驗 管道試壓是檢驗法蘭密封性能的一個重要手 段，在試壓過程中要著重檢查每對法蘭的密封性 能，確保法蘭無泄漏；試壓過程的法蘭密封性能檢 驗要做到以下幾點： 1）若發現法蘭有泄漏，嚴禁帶壓緊固，檢查好 泄漏點，做好標記，泄壓后進行處理； 2）泄壓后，復核法蘭平行度和螺栓的緊固力 矩，如若平行度不符，松開張口端對面的螺栓，重 新進行調整法蘭平行度

再根據前 面進行仿真的相關設置在 ABAQUS 中進行線性攝動 的分析步驟后提交作業，在有限元模型中進行后處 理，得出桁架機器人的前十階固有頻率及振型[9]。固 有頻率如表 2 所示，振型云圖如圖 6 所示。 觀察圖 6 可知，在大多數固有頻率作用下，桁 架機器人的末端執行器振動都比較明顯，而末端執 行器正是桁架機器人在整個運輸碼垛工作過程中 最為關鍵的部件。

在擰緊螺栓的過程中擰緊力矩 T 需 要克服兩種力矩，一種是螺栓與螺母螺紋接觸面之間 的摩擦阻力矩 T1，一種是螺母和支承面之間的摩擦力 產生的力矩 T2 [13]。