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空間圓弧轉化為平面圓弧為確定角度利于插補，設定圓弧的圓心 在 坐標系中的原點位置，如圖所示，分別構造輔助線 ，同時滿足可 平面圓弧插補圖依據淵足條件求出圓心坐標，圓弧半徑為 ,求出A、C兩點間距離 根據R、d得到圖心角a = 2arcsin[d/2R].確定出相關參數后，對圓心角a進行N次插補，角位移插補增量為 各插補點計算方式如下所示: 根據第三章機械臂相對坐標系變換知識

基于這個假設的位移場，代入幾何方程中就得到了節點位移矢量和形函數一起表示的應變場，進一步代入本構方程就得到了應力場。基于這些場，結合虛功原理就可以列出一個剛度方程，該方程以剛度矩陣為系數（積分就發生在這里，剛度矩陣需要積分得到），以上面設的節點位移向量為未知數，方程右邊是通過邊界條件給出的節點載荷。解這個剛度方程就得到了節點位移向量。

分析和查看結構計算結果時，首先看位移結果，其次才是看應力結果。應力結果要注意區分單元應力和節點應力、角節點的應力和邊中點的應力等。查看和分析結果要注意選擇合適的坐標系。可以借助于切片、路徑、云圖、矢量圖、動畫、探針、圖表等后處理工具對結果進行全方位的數據挖掘。在后處理的過程中，要圍繞關鍵性的設計指標展開分析，注意計算結果是否反映了設計思想和意圖。

這些都是定性分析，對于工程師而言，我們需要的是定量的計算，那怎么算呢？我們知道，數學中的叉乘運算 描述的是什么東西呢？——叉乘的結果和兩個量的幅值成正比，和夾角正相關，這怎么和磁場產生轉矩的那么相像，那是不是可以可以用叉乘來計算兩個磁場相互作用產生的轉矩呢？

最后在HyperView或者HyperMesh中畫個云圖或者矢量圖。這個例子的不同之處在于它的設計變量是離散的整數變量。 最常規的想法是在各個節點分別創建一個單獨的工況進行分析，但是這并不是本例想要介紹的。

為了保持一致性，我們應該在垂直入射時反轉反射的p方向，但是如果沒有入射平面我們怎么能這樣做呢？我們選擇更簡單的解決方案。保留我們對p和s方向的定義，我們在反射中定義橢圓參數，但不在透射中定義 這是Essential Macleod中使用的定義。注意，Δ也稱為相對延遲，或者有時簡稱為延遲。在垂直入射時，tanψ是1，因此ψ是45°，并且由于奇偶校驗位移，Δ是180°。

為了保持一致性，我們應該在垂直入射時反轉反射的p方向，但是如果沒有入射平面我們怎么能這樣做呢？ 我們選擇更簡單的解決方案。 保留我們對p和s方向的定義，我們在反射中定義橢圓參數，但不在透射中定義 這是Essential Macleod中使用的定義。 注意，Δ也稱為相對延遲，或者有時簡稱為延遲。在垂直入射時，tanψ是1，因此ψ是45°，并且由于奇偶校驗位移，Δ是180°。

為了保持一致性，我們應該在垂直入射時反轉反射的p方向，但是如果沒有入射平面我們怎么能這樣做呢？我們選擇更簡單的解決方案。保留我們對p和s方向的定義，我們在反射中定義橢圓參數，但不在透射中定義 這是Essential Macleod中使用的定義。注意，Δ也稱為相對延遲，或者有時簡稱為延遲。在垂直入射時，tanψ是1，因此ψ是45°，并且由于奇偶校驗位移，Δ是180°。

剛度矩陣其實就是力對位移的梯度。要想快速收斂，位移增量應沿該梯度方向變化，也就是說，如果Jacobian 矩陣不是那么準確，自然KT 也不怎么準確，那么滿足3-1式的位移被找到的速度也就變慢，甚至發散，根本找不到。但收斂速度無論慢快，3-1式才是判斷結果準確與否的唯一標準。所以Jacobian 矩陣不影響結果的準確性，只影響收斂速度的快慢。