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光學相干斷層掃描（OCT）是一種斷層成像系統，可以根據從圖像反射或散射的光生成橫截面或三維圖像。 醫用組織成像是該系統的最典型應用，因為OCT安全且具有高分辨率，儘管光可以穿透的深度限制在毫米量級。OCT測量系統依賴於邁克森干涉儀 (Michelson interferometer)，使得從參考物反射的光與樣品之間的相干性表明散射光源自樣品中與參考鏡的位置相對應的深度。

在這個點之外的景物，將會成像於視網膜前方。當眼球轉動時遠點的距離不會改變，因此會以這個距離為半徑形成一個“遠點球”。此外，遠點會是視網膜的光學共軛，因此眼鏡鏡片的功能就是把偏離的影像修正到遠點球上。人眼的瞳孔在此系統中充當光圈的角色，且當視線移動時，瞳孔將同步的以眼球為中心轉動。物平面通常是設定在無限遠，雖然一個近的物平面可以用來達成不同的鏡片設計。下面的例子展示了設計的原則。

2、靜態場景高保真重建與驗證目標是確保場景在幾何、材質和光照三個維度上與現實世界一致。（1）工程化驗證流程PBR材質要求：材質庫應基于測量數據，并遵循如ASAM OpenMATERIAL等標準，確保不同仿真平臺間的一致性。（2）光照模型驗證：流程：在真實場景的關鍵位置使用照度計測量光照強度，并與仿真環境中對應點的渲染結果對比。

分層三維重建計算上的合理性正是利用了這種“分組分步”的優化策略。以三幅圖像為例，直接從圖像對應點重建度量空間的三維點需要非線性優化16個參數（假定相機內參數不變，5個相機內參數，第二幅和第三幅圖像相對于第一幅圖像的相機的旋轉和平移參數，去掉一個常數因子，所以5+2×(3+3)-1=16），　這是一個非常困難的優化問題。

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另外，標定方法分targetless和target兩種，前者在自然環境中進行，約束條件少，不需要用專門的target；后者則需要專門的控制場，有ground truth的target，比如典型的棋盤格平面板。這里僅限于targetless方法的討論，依次給出標定的若干算法。

圖 4. a) 單斜、三斜、正交 I 型和 II 型 Li3MCl6 的晶體結構與單元格示意圖。b) Li3YCl6 的晶體結構。紅色表面所包圍的區域代表穩定的 Li+ 位置，黃色表面代表 Li+ 的傳導路徑。c) 沿著 Li2.5M0.5Zr0.5Cl6 （M = Y、Er）中 方向的視圖，Li+ 顯示為紅色球體。d) Li3HoCl6 單胞結構。e) Li3InCl6 的結構。