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而實(shí)現(xiàn)L2+功能，高精度定位的作用尤為突出，可以為自動(dòng)駕駛功能提供精確的定位，使感知融合更精確、控制算法更準(zhǔn)確，提升L2+的體驗(yàn)。組合導(dǎo)航產(chǎn)品（INS）通過(guò)衛(wèi)星定位加慣性定位融合的方式提供高精度、穩(wěn)定的、全場(chǎng)景的定位結(jié)果。 經(jīng)緯恒潤(rùn)組合導(dǎo)航產(chǎn)品應(yīng)對(duì)國(guó)產(chǎn)化的需求，已實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)。

定位精度也是無(wú)人機(jī)自主定位算法的關(guān)鍵問(wèn)題。目前無(wú)人機(jī)的視覺(jué)圖像處理是基于像素的，圖像質(zhì)量的好壞將直接影響圖像特征點(diǎn)的代表性和準(zhǔn)確性。圖像處理和計(jì)算也是算法中最耗時(shí)的部分。 視覺(jué)導(dǎo)航技術(shù)是指利用計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)對(duì)無(wú)人機(jī)航拍圖像進(jìn)行處理和分析，根據(jù)視覺(jué)定位算法可以估計(jì)無(wú)人機(jī)的當(dāng)前位置。

高質(zhì)量的慣性導(dǎo)航器件，配合先進(jìn)的組合導(dǎo)航3D補(bǔ)償算法，可適應(yīng)不同地況作業(yè)需求。數(shù)據(jù)云端存儲(chǔ)，一鍵共享不用擔(dān)心因誤刪數(shù)據(jù)而帶來(lái)不便。基準(zhǔn)線、作業(yè)信息及農(nóng)具參數(shù)等數(shù)據(jù)在云端同步存儲(chǔ)，安全可靠。AB線一鍵共享，多機(jī)協(xié)同作業(yè)便捷。同一田塊不同作業(yè)，不僅本機(jī)可以直接復(fù)用AB線數(shù)據(jù)，其他QYX千耘導(dǎo)航在該塊地也可以共享。

例如，已在北斗智能市場(chǎng)上架展示的高精度組合導(dǎo)航系統(tǒng)X1，就是一款湖南北云科技提供的可為無(wú)人環(huán)衛(wèi)車(chē)，無(wú)人出租車(chē)，無(wú)人礦卡，干線物流、港口自動(dòng)駕駛等提供高精度定位的產(chǎn)品，高集成度的 GNSS/INS 組合導(dǎo)航系統(tǒng)，采用深耦合算法，將IMU與RTK解算、觀測(cè)量預(yù)處理深度融合，搭載了千尋位置提供的厘米級(jí)差分定位服務(wù)，并通過(guò)雙天線接收包括北斗導(dǎo)航系統(tǒng)在內(nèi)的五大導(dǎo)航系統(tǒng)的GNSS 信號(hào)，使得車(chē)輛在城市復(fù)雜道路等場(chǎng)景下

而組合導(dǎo)航X1即使在高架橋、林蔭道、隧道、地下停車(chē)場(chǎng)等衛(wèi)星信號(hào)失鎖的場(chǎng)景下，也能夠保障連續(xù)不斷的高精度定位服務(wù)。 深耦合組合導(dǎo)航 X1組合導(dǎo)航系統(tǒng)由北云科技自研的 GNSS 高精度定位定向板卡和戰(zhàn)術(shù)級(jí)IMU組成，以深耦合方式結(jié)合GNSS和INS系統(tǒng)。

千尋位置推出的千耘導(dǎo)航系列，在產(chǎn)品性能的穩(wěn)定性方面樹(shù)立了良好的用戶口碑。那么是在哪些方面贏得了信賴(lài)？ 研發(fā)實(shí)力雄厚，算法能力強(qiáng) 千尋位置利用北斗地基增強(qiáng)站以及星基增強(qiáng)系統(tǒng)和自主研發(fā)的定位算法，通過(guò)互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)進(jìn)行大數(shù)據(jù)運(yùn)算，為全球用戶提供精準(zhǔn)定位及延展服務(wù)。

北斗系統(tǒng)具有以下特點(diǎn)：一是北斗系統(tǒng)空間段采用三種軌道衛(wèi)星組成的混合星座，與其他衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)相比高軌衛(wèi)星更多，抗遮擋能力強(qiáng)，尤其低緯度地區(qū)性能優(yōu)勢(shì)更為明顯。二是北斗系統(tǒng)提供多個(gè)頻點(diǎn)的導(dǎo)航信號(hào)，能夠通過(guò)多頻信號(hào)組合使用等方式提高服務(wù)精度。三是北斗系統(tǒng)創(chuàng)新融合了導(dǎo)航與通信能力，具備定位導(dǎo)航授時(shí)、星基增強(qiáng)、地基增強(qiáng)、精密單點(diǎn)定位、短報(bào)文通信和國(guó)際搜救等多種服務(wù)能力。

千耘QY310開(kāi)溝作業(yè)中 千耘導(dǎo)航QY310超低速作業(yè)，精度2cm 搭載千尋位置農(nóng)機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的拖拉機(jī)能夠輕松實(shí)現(xiàn)超低速直線開(kāi)溝，作業(yè)速度可達(dá)0.1km/h，直線精度2cm，不僅有效提高作業(yè)效率、助力山藥增產(chǎn)，還能降低農(nóng)機(jī)手勞動(dòng)強(qiáng)度。 千尋位置農(nóng)機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)基于高精度衛(wèi)星定位、組合導(dǎo)航、自動(dòng)控制技術(shù)，系統(tǒng)可自動(dòng)控制車(chē)輛轉(zhuǎn)向，使車(chē)輛按既定路線高精度自動(dòng)駕駛。

無(wú)需基站、沒(méi)有4G網(wǎng)，導(dǎo)航也可以高精度作業(yè)開(kāi)機(jī)3分鐘內(nèi)即可達(dá)到±2.5cm精度的星基服務(wù) 千耘導(dǎo)航QY210Pro是千尋位置憑借自己團(tuán)隊(duì)強(qiáng)大的算法能力，于2021年推出的業(yè)內(nèi)首款星地一體版農(nóng)機(jī)導(dǎo)航，解決了用戶使用農(nóng)機(jī)導(dǎo)航信號(hào)穩(wěn)定性不夠的痛點(diǎn)，尤其是在偏遠(yuǎn)和兩省交界地等通信網(wǎng)絡(luò)不好的環(huán)境下，依舊可以保持良好的精度和穩(wěn)定性，也因此贏得了用戶的關(guān)注和傾心。

千尋位置基于北斗衛(wèi)星系統(tǒng)（兼容GPS、GLONASS、Galileo）基礎(chǔ)定位數(shù)據(jù)，利用遍布全球的3700多個(gè)地基增強(qiáng)站、自主研發(fā)的定位算法及大規(guī)模互聯(lián)網(wǎng)服務(wù)平臺(tái)，可為用戶提供厘米級(jí)定位、毫米級(jí)感知、納秒級(jí)授時(shí)的時(shí)空智能服務(wù)。以陸地應(yīng)用為例，北斗導(dǎo)航可以為移動(dòng)電話、物流運(yùn)輸?shù)葮I(yè)務(wù)提供準(zhǔn)確的定位服務(wù)。在海洋上，北斗導(dǎo)航可以為漁業(yè)、船舶、海警等提供導(dǎo)航定位服務(wù)。

北斗產(chǎn)業(yè)國(guó)家級(jí)力量“員工1000+，其中碩博科研人才比例42%”、“專(zhuān)利申請(qǐng)量超過(guò)660件”、“總用戶數(shù)超過(guò)14億”、“服務(wù)覆蓋230+國(guó)家和地區(qū)”、“自主研發(fā)核心算法”。產(chǎn)品性能穩(wěn)定可信賴(lài)身為北斗產(chǎn)業(yè)國(guó)家級(jí)力量的千尋位置，基于中國(guó)北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，在全球率先構(gòu)建“星地一體”的時(shí)空智能基礎(chǔ)設(shè)施，形成了全球衛(wèi)星導(dǎo)航領(lǐng)域的創(chuàng)新方案。

在自動(dòng)化標(biāo)注流程中，自車(chē)運(yùn)動(dòng)（Egomotion）精度——即車(chē)輛自身空間移動(dòng)軌跡的估計(jì)精度，是易被忽視卻至關(guān)重要的因素。由于該方案依賴(lài)聚合點(diǎn)云（Aggregated Point Cloud）進(jìn)行標(biāo)注，即便微小的自車(chē)運(yùn)動(dòng)估計(jì)誤差，也會(huì)導(dǎo)致3D包圍盒的尺寸與位置畸變，進(jìn)而產(chǎn)生標(biāo)注誤差。

通過(guò)更高維數(shù)的數(shù)據(jù)結(jié)合高效率的匹配算法，高精度地圖能夠?qū)崿F(xiàn)更高尺度的定位與匹配。 2）輔助環(huán)境感知。對(duì)傳感器無(wú)法探測(cè)的部分進(jìn)行補(bǔ)充，進(jìn)行實(shí)時(shí)狀況的監(jiān)測(cè)及外部信息的反饋 ：傳感器作為無(wú)人駕駛的眼睛，有其局限所在，如易受惡劣天氣的影響，此時(shí)可以使用高精度地圖來(lái)獲取當(dāng)前位置精準(zhǔn)的交通狀況。 3）路徑規(guī)劃。

檢查幾何模型 分析是否忽略了關(guān)鍵幾何特征、檢查邊界位置是否合適。很多時(shí)候邊界位置設(shè)得不合適，可能會(huì)導(dǎo)致計(jì)算振蕩，不收斂等情況發(fā)生。同時(shí)，由于不同的軟件對(duì)于不同的邊界組合方式處理方法存在差異，需要選擇合適的邊界組合方式（如FLUENT中壓力邊界與outflow邊界相沖，最好不要同時(shí)出現(xiàn)，可能導(dǎo)致收斂問(wèn)題。流量入口邊界收斂要比壓力入口困難）。 2.

高精度導(dǎo)航重復(fù)使用航天運(yùn)載器的返回過(guò)程對(duì)導(dǎo)航精度要求很高。隨著火箭距離著陸場(chǎng)越來(lái)越近，大氣環(huán)境更為復(fù)雜，慣性/衛(wèi)星組合導(dǎo)航方法已無(wú)法滿足任務(wù)需求。應(yīng)當(dāng)結(jié)合地面輔助導(dǎo)航方法提升導(dǎo)航精度，例如采用差分全球定位系統(tǒng)（Differential Global Positioning System，DGPS）高精度導(dǎo)航，可將其基站布置在著陸場(chǎng)。

隨著時(shí)間的推移，載波相位差分技術(shù)(RTK)和精密單點(diǎn)定位技術(shù)(PPP)，成為高精度衛(wèi)星導(dǎo)航定位中應(yīng)用最為廣泛、也最具有代表性的兩種技術(shù)路線。 這兩種技術(shù)各有利弊。

圖7 導(dǎo)航計(jì)算在測(cè)量裝置和控制算法建模時(shí)，可以施加必要的擾動(dòng)和噪聲模型，并考慮初始對(duì)準(zhǔn)和初始姿態(tài)的影響。由于各類(lèi)靜、動(dòng)態(tài)誤差和噪聲的存在，在慣性導(dǎo)航計(jì)算中，一般通過(guò)姿態(tài)算法和濾波算法來(lái)減小誤差的影響，提高控制精度。

[3]陳隨斌, 任紅宇, 章泉源.整星狀態(tài)下復(fù)雜衛(wèi)星多天線組合測(cè)試[J]. 上海航天, 2015, 32(3): 63-67.[4]謝廣錢(qián), 劉波, 張新剛, 等.混合算法分析衛(wèi)星星體對(duì)導(dǎo)航天線輻射特性的影響[J]. 計(jì)算機(jī)測(cè)量與控制, 2015, 23(8): 2792-2794.

A: 1、直連衛(wèi)星通訊，不受通信運(yùn)營(yíng)商4G/5G網(wǎng)絡(luò)信號(hào)覆蓋限制；2、能接收衛(wèi)星通信信號(hào)的地方都能用，不受地基增強(qiáng)站的限制；3、2.5cm精度、50秒-5分鐘收斂時(shí)間 “星地一體”廣泛造福于各地農(nóng)耕位置：新疆阿克蘇地理環(huán)境：地處南疆中部、塔克拉瑪干大沙漠邊緣 棉花種植戶在這樣的環(huán)境下種棉花，對(duì)于農(nóng)機(jī)導(dǎo)航的性能要求，尤其是信號(hào)穩(wěn)定性極具考驗(yàn)

該技術(shù)方案基于經(jīng)緯恒潤(rùn)多年以來(lái)在自動(dòng)駕駛算法商業(yè)化落地積累的多項(xiàng)技術(shù)突破，不斷挑戰(zhàn)升級(jí)，確保系統(tǒng)足夠的安全和高效可靠。全局導(dǎo)航算法 經(jīng)緯恒潤(rùn)的全局導(dǎo)航算法，結(jié)合了港口園區(qū)運(yùn)營(yíng)環(huán)境和實(shí)際生產(chǎn)需求，根據(jù)車(chē)隊(duì)調(diào)度管理平臺(tái)基于系統(tǒng)均衡理論下發(fā)的路線信息、任務(wù)信息，并參考高精地圖和場(chǎng)地內(nèi)實(shí)時(shí)識(shí)別的障礙物信息規(guī)劃出滿足車(chē)輛動(dòng)力學(xué)要求、避開(kāi)障礙物的車(chē)端導(dǎo)航全局路徑。