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該桁 架機械手主要實現 3 臺 CNC 車床并行工作，其 安裝位置按照實地車間位置擺放，由于其縱向 橫梁跨距較大，故需要對其縱向桁架結構進行優化。2.2 材料模型 針對模型的材料，通常選用 45 號鋼，但 Z 軸豎梁用來夾取工件，故選用材質較輕的 LY12。根據相關文獻，查得 45 號鋼、LY12 和 Q235A 的材料屬性如表 2 所示。

由圖 1 中現場實際測量可知， 車間最低位置 4.1 米，所裝配的桁架機器人必須避 開該尺寸。因此，所設計的桁架機器人X軸橫梁 方型鋼的尺寸為 120×120×5000mm，Y 軸橫梁方型鋼的尺寸為 120×120×10000mm，Z 軸豎梁方型 鋼的尺寸為 120×120×3000mm，立柱方型鋼的尺 寸為 150×150×3000mm。

1工程背景金屬材料作為一種為常見的土木建筑使用材料，被廣泛的應用于房屋水道搭建、工業生產車間懸梁原材料制備的過程中，因工程需要，金屬被制成懸臂梁、圓形管道、金屬殼等形狀。那么在這些零件的裝配及搬運過程中，經常會發生相互碰撞而導致零件結構發生變形甚至失效。

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