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圖3 Adams-Edem挖掘過程模擬04其他軟件對于其他軟件，有兩種聯合的思路。（1）借助中間軟件，比如Simulink來作為數據交換的平臺，實現此軟件與Adams的聯合。（2）開發第三方的插件，類似2.3章節中的Adams co-simulation interface模塊。

Cradle是MSC流體的重要產品，目前通過MSC Cosim軟件模塊可以實現與Adams的聯合仿真，典型的應用場景有側風穩定性分析。 EDEM是Altair的產品，用于做離散元分析。目前通過Adams Co-Simulation Interface這個模塊可以實現與Adams的聯合仿真。典型的應用場景有挖掘機鏟土過程模擬等。

針對轉鼓的模擬，Adams有多種手段進行建模仿真，本文僅對專門提供的2D_drum路面模型進行說明。 2D_drum路面模型是Adams提供的二維路面模型中的一種，用起來比較方便，這里基于Adams View進行說明，使用輪胎力完成此應用。

那時候，Mechanical Dynamics, Inc (MDI)將ADAMS作為他們的一款產品，我非常高興MDI致力于在全球推廣ADAMS，Chace教授一直也想商業化ADAMS，這也被證明是程序周期中的重要一步。由于用戶的反饋及需求，程序在MDI及我的支持下不斷提升。

行業適配性強，工程價值顯著· 全行業覆蓋：汽車（懸架、電池包、整車動力學）、航空航天（起落架、衛星展開機構）、重型機械（挖掘機、起重機）、新能源（風電、光伏、儲能）、醫療器械等領域均有成熟解決方案。

在Adams/Car三層建模架構下，有subsystem功能，創建子系統模型。相比較而言，在Adams/View環境下，有submodel功能實現類似的子系統建模應用。

Adams/Machinery中的GearAT：支持通過偏差定義每個齒的微幾何，支持通過測量數據定義圓柱齒輪的齒形，支持通過測量數據定義漸開線花鍵的齒形；增強Romax導入到Adams的功能。Adams/Durability新增雨流計數方法；新增聲壓恢復。01-Adams/Car新功能1. 通訊器圖譜。

2 ADAMS 虛擬樣機的運動學仿真分析 利用多體動力軟件 ADAMS 對裝置進行運動學 及動力學仿真分析。 2．1 模型導入 首先在 CＲOE 中對建立好的裝配模型進行簡化， 在保證模擬真實工況的前提下，省去螺栓、角件等零 件，后續用布爾操作來代替［7］。然后將簡化后的模 型另存為 ADAMS 軟件可識別的．x_t 文件，并導入到 ADAMS2018，完成基本的單位設置。

圖5 機器人手臂運動軌跡3 仿真結果利用ADAMS提供的功能，可以很方便地得到機械臂各個關節角的運動曲線，這里以關節3為例。利用ADAMS中“measure”功能測量第3個關節角的變化。如圖6所示。圖6中，縱坐標是由初始位置轉過的角度。將圖6所示的曲線導入ADAMS后處理模塊中，得到曲線上的關節角的具體值。由于仿真42 s，步長為0.2 s，那么總共得到210個點。

分析步驟2.1打開整車模型打開Adams/Car軟件，打開MDI_Demo_Vehicle.asy整車模型。圖1：打開整車模型2.2 加載Adams/Vibration模塊選擇Adams/Vibration，加載振動分析模塊，系統線性化后，由時域轉為頻域內分析。

Adams/Control 支持將機械系統與控制系統聯合仿真，評估多學科系統整體性能 Adams/Flex 支持機械系統柔性化，評估機械系統部件彈性變形的影響 Adams/Durability 支持導出子系統或零部件載荷 - 時間歷程，評估系統內部件應力、應變、壽命，同時提供 MSC Fatigue 和 nCode DesignLife 接口，完成零部件的疲勞壽命預測

通過Romax軟件將創建的模型導出為.R2A格式，利用Romax to Adams功能導入Adams中，生成Adams模型，從而進行時域分析。

為了驗證 Adams-EDEM 的實施，提出了一種測試程序(參考文獻 1)。 在 Adams 多體動力學模型內部創建試驗臺，壓力/力也在 Adams 中定義。 試驗臺的幾何體將從 Adams導出，并導入 EDEM，然后填充所需的上壤顆粒(見圖11)。

下載地址：ADAMS-View創建車輛輪胎路面步驟

具體的文件如下表所示：表1 必要的基本輸入文件02生成插件bin文件步驟1：打開Adams View，創建一個空的模型，進入到Adams會話窗口；注意：Adams的工作目錄為表1文件所在文件夾，整個路徑不應該包含中文，本案例是將表1的整個文件夾放在桌面上；圖2 Adams工作目錄的定義步驟2：生成插件文件。

使用Adams的多體動力學方法 Adams運用了多體動力學的方法，首先使用約束、襯套、驅動及力對兩種挖掘機進行建模，為了更準確的接近物理樣機，模型包含了所有結構件及慣性載荷。

Adams與Matlab的聯合仿真通過Adams/Controls中的接口功能已經很早就實現，具體是通過Adams安裝路徑下的支持文件，利用Adams/Controls中的導出功能，將Adams模型生成模型文件以及同Matlab的接口文件*.m，然后在Matlab中執行該*.m文件后，再執行相關命令將機械和控制融合為一個模型進行求解。

在Adams/Car三層建模架構下，有subsystem功能，創建子系統模型。相比較而言，在Adams/View環境下，有submodel功能實現類似的子系統建模應用。

子模型功能闡述 子模型功能，對于經常使用Adams/View環境的工程師可能了解較少，而對于Adams/Car比較熟悉的，肯定會用到。在Adams/Car三層建模架構下，有subsystem功能，創建子系統模型。相比較而言，在Adams/View環境下，有submodel功能實現類似的子系統建模應用。