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摘 要:為避免打印機工作過程中出現運動突變和沖擊,影響打印精度等問題,以Delta打印機為研究對象,完成3D打印機的模型繪制,分析其運動學求解過程,建立打印機的運動學方程,并借助Matlab和Adams軟件完成對運動學方程的驗證.借助Hypermesh對關鍵部件柔性化處理,完成剛柔耦合仿真驗證,對特定工況下傳動誤差?位移?速度和加速度進行分析,驗證了模型設計的合理性.

首先基于機械原理完成核心機構和裝置的設計，然后利用 CＲE O完成三維模型的建立，再在多體動力學 ADAMS 軟件中建立該虛擬樣機的運動學模型，通過測量指定點的位移、速度、加速度等運動學參數的變化曲線完成仿真 分析，最后在實驗室制造出物理樣機進行實際驗證，該研究結果為后續批量生產提供理論研究依據。

建立坐標系 1正運動學分析 采用標準的D-h法進行機械腿模型分析： 將連桿坐標系的原點建立在連桿的關節連桿末端。 一、建立D-H連桿坐標系的原則 1.Z,軸沿關節軸i+1的軸向。 2．原點O為Zi.,與Zi軸的交點或其公垂線與關節軸Zi的交點。3.Xi軸沿Zi與Zi軸的公垂線方向，由關節軸i指向關節軸i+1。

摘 要：針對目前3D打印機打印回轉體類型零件速度慢、插補復雜、效率低等缺陷，設計一種3D打印機，由底座、行星齒輪組、Z軸運動機構、橫向絲杠機構和料架等組成。通過ADAMS仿真軟件進行運動學虛擬仿真分析。3D打印機可通過增加打印噴頭數量來提高打印速度。通過對多噴頭的協作打印方案進行運動仿真模擬計算，得到運動學特性。

1正運動學分析 采用標準的D-h法進行機械腿模型分析： D-h表如下 （2）通過（1）求解出機器人各位姿變換矩陣后，求解機器人手臂變換矩陣。通過matlab 計算，寫出機器人末端位置。

已知四連桿機構的相關參數，通過數學公式便可推導出其運動學模型，并將其運動學模型利用Matlab語言進行編寫，其代碼如圖6所示。

案例介紹了ANSYS workbench 四連桿機構運動學分析。本案例完整得提供了分析相關所有分析文件。 ?

1正運動學分析采用標準的D-h法進行機械腿模型分析：D-h表如下（2）通過（1）求解出機器人各位姿變換矩陣后，求解機器人手臂變換矩陣。通過matlab 計算，寫出機器人末端位置。

1正運動學分析采用標準的D-h法進行機械腿模型分析：D-h表如下（2）通過（1）求解出機器人各位姿變換矩陣后，求解機器人手臂變換矩陣。通過matlab 計算，寫出機器人末端位置。

基于matlab的曲柄滑塊機構的運動學仿真分析，分析各個桿的速度、位移、加速度曲線，以及曲柄滑塊機構的動畫。程序已調通，可直接運行。

基于matlab的曲柄滑塊機構的運動學仿真分析GUI，包括《系統仿真與matlab》綜合試題文檔。分析滑塊速度、角速度，曲軸投影長。曲柄滑塊機構的動畫。程序已調通，可直接運行。

通過表2.7的D-H參數，在MATLAB中編寫的程序如下圖2.8所示： 圖2.8 Link函數程序 采摘機器手爪的運動學仿真模型由該程序代碼在MATLAB軟件中運行得出，其模型如下圖2.9所示： 圖2.9 機械手運動學模型 2.4.5 運動模型驗證 上文已將完成了對采摘機器手爪運動學理論模型的建立。

3.1靜力學計算在此之前可以進行一個靜力學分析，加載指定的受力，得到懸臂梁的變形結果，3.2導入動力學分析靜力學得到初始狀態，再添加一個lsdyna模塊，將結果導入lsdyna，如圖所示。

而近場動力學方法將物體離散成一系列空間域內的物質點，一個物質點的狀態被在一個有限半徑的區域內的物質點所影響，采用積分方程描述物質點的運動，該理論突破了連續性假設和空間微分方程在不連續問題上出現的求解瓶頸。

3.2 動力學仿真 設置仿真時間為1s，仿真步數為1000，進行仿真分析，分析完成后查看仿真結果。 3.3 運動角速度分析 輸入軸太陽輪和輸出軸行星支架的角速度曲線如圖所示，由圖可以看出輸出軸行星支架轉速在不斷波動并有大量毛刺，這是由于齒輪間的間隙、剛度和接觸非線性引起的。

<p>abaqus的顯示動力學分析模塊對于分析動力學響應是非常有效的，前面的帖子我們分析過沖擊的問題，也分享了文件，這個貼子詳細介紹一下球體（當然材料參數都是自己假設，球也是剛性實體球）的平拋運動，下面介紹詳細的設置步驟，請自己閱讀，如果你覺得還可以，請點個贊吧，最后附上源cae文件。

特點：利用交互式圖形環境和零件庫、約束庫、力庫建立機械系統三維參數化模型；分析類型包括運動學、靜力學和準靜力學分析，以及線性和非線性動力學分析，包含剛體和柔性體分析；具有先進的數值分析技術和強有力的求解器，使求解快速、準確；具有組裝、分析和動態顯示不同模型或同一個模型在某一個過程變化的能力，提供多種“虛擬樣機”方案；具有一個強大的函數庫供用戶自定義力和運動發生器；具有開放式結構

. 3.3結果查看在lsdyna中計算0.01s的時間，查看變形和應力結果，可以看到螺栓預緊力將兩個梁壓彎，但是并沒有產生過大的抖動，達到了初始預緊力的加載需求4.靜力學+動力松弛方法加載預緊力4.1靜力學計算按照常規方式在靜力學中加載螺栓預緊力100N，獲取靜力學的變形4.2靜力變形+動力松弛在lsdyna中讀取靜力學變形，再添加一個

關于多體動力學的剛柔耦合分析，很多有限元軟件都可以實現，如Hyperworks、Adams、ANSYS等，但是這些有限元軟件在進行模型建模時，有些缺少必要的運動副，有些需要借助別的軟件才可以進行柔性體轉化，使用不夠便利。