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基于1.2節中的分析，鋼球與內外溝道始終進行滾動和滑動相結合的摩擦運動，且在驅動軸存在一定夾角時，滑滾比和摩擦力隨驅動軸旋轉角度表現為明顯的周期變化，每旋轉一圈變化一次，因此，本車型所使用的六溝道球籠式萬向節會導致驅動軸一周內變化6次，故表現為圖6所示的6階。

最近研究的是運動仿真，因此使用了多體動力學來仿真，從總模型中拆下來一個萬向節，對其施加運動副，本文主要研究的方向有：①萬向節的運動副如何建立②從多體動力學中導出MotionLoad.txt文檔導入靜力學進行力學仿真。

圖7 轉向運動學工況定義進入后處理，分別導入轉向輸出軸角速度”Steer_Output_Wz”和轉向輸入軸角速度”Steer_Input_Wz”。通常將轉向輸出軸角速度的波動率表達方向盤扭矩的波動程度，公式如下：由仿真結果得出本模型轉向力矩波動率。

圖7 轉向運動學工況定義進入后處理，分別導入轉向輸出軸角速度”Steer_Output_Wz”和轉向輸入軸角速度”Steer_Input_Wz”。通常將轉向輸出軸角速度的波動率表達方向盤扭矩的波動程度，公式如下：由仿真結果得出本模型轉向力矩波動率。

圖5 十字軸萬向節創建 圖6 十字萬向節模型圖 在轉向系統模板中，分別創建轉向輸入軸沿其軸線的角速度request（Wz_Steer_Input）和轉向輸出軸沿其軸線的角速度request（Wz_Steer_Output）。裝配前懸架模型，將轉向子系統模型設置為運動學（Kinematic Mode）模式。

靜力學仿真軟件主要用于分析結構產品在穩定狀態下的結構應力和變形，保證設計結構能夠符合強度可靠性設計要求，但是隨著機械結構越來越復雜，機構的運動場景越來越多，設計越來越輕量化的要求下，單純的靜力學分析已經無法滿足機構在高速運動，復雜接觸狀態運動下的仿真需求，需要動力學仿真來考慮結構在實際運行中的速度、加速度、阻尼等靜力分析中無法涉及的效應。

Comsol基礎的運動副（關節）包括： 棱柱關節、鉸鏈關節、圓柱關節、螺紋關節、平面關節、球關節、槽關節、約化槽關節、萬向接頭、距離關節等。

圖3 幾何模型導入 圖4 部件材料賦予 約束創建 INTESIM-FMBD多體動力學軟件支持豐富的約束類型及運動副，包括常用的固定副、轉動副、滑移副、圓柱副、球副、萬向節

（2）萬向節封套接觸分析萬向節密封套由橡膠材料制成，其防塵防漏功能，工作中承受大的變形。Abaqus提供多種橡膠材料模型，并依靠其卓越的材料非線性、幾何非線性和接觸非線性功能，可以方便靈活的處理各種復雜的密封件，提高密封效果，延長壽命。

05 萬向節▼萬向節（即萬向接頭）是實現變角度動力傳遞的機件，用于需要改變傳動軸線方向的位置，它是汽車驅動系統的萬向傳動裝置的 "關節"部件。萬向節與傳動軸組合，稱為萬向節傳動裝置。

1 虛擬樣機仿真分析1.1 仿真參數設置(1）中部槽運動系統模型參數設置針對本次仿真所研究的關鍵問題，對刮板輸送機三維實體模型進行了一定程度的簡化，只保留了中部槽槽體結構與各節段連接所用的啞鈴銷，其基本參數設置如表1所示。

3.萬向聯軸器 A.結構：由一個十字軸、兩個萬向節叉、四個滾針軸承組成；所有轉動副的回轉中心（軸線）交于一點O，兩軸間的夾角為α；是一種用以傳遞變夾角的相交兩軸之間的運動的裝置（聯軸器）。

3.彈簧式聯軸器彈簧式聯軸器是用外形呈波紋狀的薄壁管直接與兩半聯軸器焊接或粘接來傳遞運動的。這種聯軸器的結構簡單，外形尺寸小，加工安裝方便，傳動精度高，主要用于要求結構緊湊，傳動精度較高的小功率精密機械和控制機構中。 4.萬向節聯軸器萬向聯軸器利用其機構的特點，使兩軸不在同一軸線，存在軸線夾角的情況下能實現所聯接的兩軸連續回轉，并可靠地傳遞轉矩和運動。

ADAMS履帶小車仿真 1.履帶設計 本文的履帶設計主要參考鏈節、鏈輪。

下控制臂內端通過前、后兩個襯套與車體相連，外端通過球副與轉向節相連；減震器下支柱與轉向節固定，上支柱通過襯套與車體相連，上下支柱通過圓柱副和彈簧相連；轉向橫拉桿外端與轉向節通過球副相連，內端通過萬向節副與轉向系相連。 在實際工程中，汽車前懸架下控制臂存在前后襯套的軸向力過大而拔出，外端球頭的拔脫力及擠壓力過大而拔脫或擠壓破壞的情況等，這些都將影響汽車的行車安全和正常行駛。

數值粒子追蹤仿真 在上一節中，很幸運我們由方程4 得到一個精確的解析解。精確解僅可能在引入許多簡化假設時得到，尤其是各處的流體速度 u 均為零。但在大多數實際情況中，周圍流體的速度不僅不為零，而且在空間上是不均勻的，因此僅靠公式不可能找到精確解。 對于更一般的問題，我們可以通過數值仿真來獲得近似解。

五連桿后懸除了運動副建模以外，也可以采用多約束裝配的建模方法，如下圖所示。使用多約束裝配控制轉向節安裝點與副車架安裝點之間的距離，最終控制轉向節的最終姿態。多約束裝配不僅適用于五連桿后懸，也適用于其它各類型的前后懸架。多約束裝配相比運動副建模求解速度快，建模簡單等優點。

③載荷大小：載荷大小應基于車輛參數（重量、軸荷分配、重心高度、輪胎摩擦系數等）和設計目標（如滿足特定法規或耐久性目標）進行計算或通過多體動力學仿真（如 Adams/Car）提取，本例轉向節工況載荷加載如圖3所示： 圖3 轉向節工況加載圖4.邊界條件定義：①主銷/球鉸約束：在轉向節的主銷孔或球鉸安裝點施加約束，模擬其繞主銷軸線的旋轉自由度。