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目前Adams支持FMI1.0/2.0的co-sim（master and slave），和model-exchange（master）。由于FMI能夠覆蓋更多的軟件工具，建議用戶多嘗試此方法。2.1節中的幾款軟件也都可以通過FMI形式進行聯合仿真。關于FMI的導入或者導出，各軟件都有詳細的說明及操作實例，此處不再贅述。

目前Adams支持FMI1.0/2.0的co-sim（master and slave），和model-exchange（master）。由于FMI能夠覆蓋更多的軟件工具，建議用戶多嘗試此方法。2.1節中的幾款軟件也都可以通過FMI形式進行聯合仿真。關于FMI的導入或者導出，各軟件都有詳細的說明及操作實例，此處不再贅述。

圖6 仿真示意附件及說明用戶可以直接使用附件文件進行multipost的生成與使用，需要注意文件路徑。本文旨在說明試驗臺架的原理，真正可行的臺架需要不斷的調試及試驗認證。表3 附件文件說明附件為文章涉及的輔助文件準備，關注?？怂箍倒I軟件公眾號，點擊閱讀原文即可下載

針對轉鼓的模擬，Adams有多種手段進行建模仿真，本文僅對專門提供的2D_drum路面模型進行說明。 2D_drum路面模型是Adams提供的二維路面模型中的一種，用起來比較方便，這里基于Adams View進行說明，使用輪胎力完成此應用。

本文主要說明Adams的子模型功能，該功能并不是新功能，很早之前就已經具備，但是對于一般應用Adams的工程師，可能很少涉及這一功能點的使用，但是，該功能還是有其自身的意義，尤其在團隊協作、模型快速創建以及二次開發方面可以體現其價值。

這里需要說明的是，在本對話框最下端有SmartFMU的選擇項，這個功能是近期MSC軟件所推出的一組功能，主要涉及Adams/Easy5/Elements三個產品在FMI方面的應用，可以只生成一次FMU，用戶可以方便地對模型參數進行修改等，是一項非常實用的功能。

在Adams/View中進行操作時，當每一個子模型創建好時，相應的內容同步出現在總裝模型中。每個子模型的創建按照常規的Adams/View模型創建流程即可。為了說明問題，可以將.MODEL_1.haibao.aaaa繼續創建出來，這樣總裝模型也會自動加載aaaa模型內容，可以看到Adams子模型功能可以實現多層子模型的嵌套應用，并且在模型樹中可以看到有Sub Models項的出現。

這說明利用ADAMS軟件反解機器人手臂各個關節的運動學數據是可行的。5 結論(1）運用ADAMS軟件的運動仿真功能，設定合理正確的仿真步驟和驅動函數，能夠模擬機器人手臂點按法運動形態和工作過程。(2）利用ADAMS中的工具得到了機器人手臂各個關節角的角度隨時間變化曲線，以及具體的角度數值值，可為以后在物理樣機上控制機器人手臂實現點按手法提供數據支持。

但由于Adams后處理沒有預定義的接觸彈簧力和接觸阻尼力輸出，而用戶自行建立相應的輸出，又十分麻煩。本文基于上述這一點，對如何快速的輸出接觸彈簧力和阻尼力進行說明，以快速的預測接觸參數的合理性。

本節主要說明其公式在Adams中的實現，用到了狀態變量、微分方程等建模元素。根據參考文獻[3]，表達式為 引入文獻中的一組參數進行創建。

01概 述在應用Adams處理工程問題時，尤其面對復雜工況條件下，需要對求解器在仿真過程中進行更為細致和靈活的設置，此時，基于軟件界面上的功能已經很難滿足實際需求。CBKSUB子程序作為Adams的回調函數，其主要作用是幫助用戶優化仿真的執行，可以對仿真進行控制和相應內存分配，還可以緩存仿真過程中計算的數值。

CasePlayer2 : 適用于嵌入式軟件的說明書制作及解析工具靜態解析C/C++源代碼自動生成流程圖等文件適用于各種嵌入式微機用匯編代碼具有符合編程標準MISRA-C 1998/2004的規范檢查功能，Code Metrics計測功能適用于掌握以往程序的內容，審閱會議時評估程序等，有利于改善軟件質量的工具 產品概要

以上示意圖亦能說明方法的合理性。03模型擴展說明 （1）模型可以添加控制邏輯，從而對控制系統進行研究；（2）模型可以直接與Adams進行聯合仿真，或者輸出FMU的形式與Adams進行聯合仿真，評估控制系統、液壓系統對整車的影響；（3）模型可以配合駕駛模擬器應用到虛擬調校領域。參考文獻：[1] Lang.

Adams概述Adams的機電一體化功能，結合廣泛使用的Matlab有豐富的應用場景?；贔MI協議接口實現了廣泛的數據傳輸與關聯，前面對Adams生成FMU導入Matlab已有文章描述，這里對Matlab生成FMU再導入Adams的操作流程進行闡述。相對前者，后面這一流程需要一些第三方輔助功能加以實現，本文針對整個過程進行說明。

文章摘要Adams的機電聯合仿真解決方案在工程中有眾多的應用，我們可以方便地利用聯合仿真方式將Adams創建的機械模型輸出到指定的一維軟件環境中，不論是Matlab還是其它類似軟件都可以實現。

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ViewFlex功能特點多體動力學軟件集成有限元功能已經是當前多體仿真的典型應用場景，Adams早在2005版本中就已經發展了自動柔性化功能Adams/AutoFlex。

需要考慮非線性彈簧剛度，因此曲線采用變剛度數據； 阻尼系數：根據減震器性能試驗，繪制減震器示功圖，在ADAMS軟件里面設置減震器的壓縮/回彈阻尼。

解決方案 Ledesma最終決定使用Adams軟件的原因，主要是美馳的動力學仿真（包括操穩性能、平順性能、動態載荷等）均采用廣泛應用、求解精度高的Adams多體動力學軟件。 Adams Controls模塊能夠將卡車動力學模型與ABS控制系統模型進行融合。

本文借助軟件進行建模，側重點放在減振器工作細節及閥的原理上，軟件自帶的求解能力及聯合其他軟件的能力都是很強大的。1維的建模軟件有很多，比如Matlab/Simulink、Amesim、Easy5等。 本文借助Easy5進行建模，主要參考文獻[9-11]。