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目標單元（TARGE170用于3-D情況，TARGE169用于2-D情況）覆蓋在基板的光滑圓柱孔上。 SECTYPE和SECDATA部分命令用于定義接觸單元的螺栓部分。

接觸設置除了靜力學中 的 4 處接觸外，新增一處接觸，螺栓外表面和被連接 件孔內表面之間的接觸。在振動分析中螺栓預緊力加 載也在瞬態動力學中進行，約束設置分為兩個部分， 第一部分約束設置和靜力學中仿真分析螺栓預緊過程 一致，第二部分釋放螺栓和螺母的約束，被連接件使 用遠程位移約束添加振動位移。

由于模型中的相互作用面很多，且涉及到螺栓預緊力的施加和螺栓與螺孔的干涉配合的模擬，屬于多重非線性問題，很容易出現計算不收斂的情況。所以ABAQUS中將一個分析步施加的載荷分解為多個小的增量，即可按照非線性求解步驟來進行計算。

單元網格的裝配連接一般采用MPC多點約束法，因而會引入人為誤差（artificial error），這方面誤差的消除更多是需要長期計算經驗的積累。模型環境邊界條件的添加，其誤差影響依賴于第一步的理想化簡化。第三步，計算模型的數值化，主要是用數值計算方法（程序求解器）求解、逼近真實的解析值，因而必然存在數值化誤差（numerical error）。

是不是缺失了螺孔位置度要求了？6. 設計的靈魂----計算、校核（1）支持PLC或數控系統或運動控制卡等這一類東西所需要的程序邏輯算法。舉個簡單的例子就是比如解決一只N軸聯動的機械手的算法問題。需要考慮當臂關節平面移動，臂關節轉動，肘關節平面移動，肘關節轉動，腕關節轉動，指關節擺動。等一切運動所遵循的運動軌跡方程。（這類計算可歸類是純數學計算的性質，物理性東西不牽涉。）

4.約束條件：選擇底座板與主臂焊接平面，定義固定約束，如圖5紅色區域。5.載荷定義：選擇托架上端兩個副臂滾輪接觸區域，如圖5所示的兩個綠色區域。首先建立兩個SPOT點，點位置為副臂滾輪與托架的接觸區域中心，再定義垂向載荷20kN，用于剛度及強度工況計算。

MCU是32位，400MHz 的Freescale MPC5123，很可能運行的是PowerPC Linux。兩個以太網端口連接到無線模塊和固件存儲，它們由一個Mircel KSZ8993切換。