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1.系統模型和參數下面給出了巡航控制問題的傳遞函數模型。有關推導，請參閱：MATLAB/Simulink建模-車輛巡航控制 (1)。

物理設置自動巡航控制是許多現代車輛中使用的反饋控制系統的一個很好的例子。 巡航控制系統的目的是在受到外部干擾（例如風或道路坡度的變化）的情況下保持恒定的車速。這是通過測量車輛速度，將其與所需或參考速度進行比較，并根據控制規律自動調節油門來實現的。我們在這里考慮一個簡單的車輛動力學模型，如上面的自由體圖 (FBD) 所示。 質量為 m 的車輛受到控制力 u 的作用。

在自適應巡航控制系統（ACC）中，我們可能已經知道系統所期望的能力是“保持目標車輛的速度”和“保持與領先車輛的恒定差距”。然而，在決定開發ACC之前，可以考慮高層級的運行能力，例如“在高速公路上行駛時提供幫助”，以便探索類似自適應巡航控制的備選方案。基于此，可以定義系統行為的系統級任務和能力。 圖3.

通過反饋式加速踏板感知的駕駛者施加在踏板上的力，ACC控制單元可以決定是否執行巡航控制，以減輕駕駛者的疲勞。

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- 新能源車專用模塊新能源車專用模塊 Adams/Car EV 支持 FWD、RWD、AWD 多種動力總成布置，提供驅動、制動控制等相關模塊，支持 FMU 聯合仿真，能夠實現高保真度的機電控聯合仿真，對控制策略進行仿真驗證。- 實時仿真模塊Adams 實時仿真模塊，支持同一高保真度的離線仿真模型應用于硬件在環、駕駛模擬器、高級駕駛員輔助系統測試等環節。

Adams與Matlab的聯合仿真通過Adams/Controls中的接口功能已經很早就實現，具體是通過Adams安裝路徑下的支持文件，利用Adams/Controls中的導出功能，將Adams模型生成模型文件以及同Matlab的接口文件*.m，然后在Matlab中執行該*.m文件后，再執行相關命令將機械和控制融合為一個模型進行求解。

可見，利用ADAMS虛擬建模仿真的方法能夠方便有效地得出在機器人手臂上實現某種運動的相關數據，可為物理樣機上的控制策略提供數據支持和驗證。關鍵詞：ADAMS;運動學;機器人手臂;按摩;仿真;中醫按摩的歷史悠久，在經過長期實踐后，成為自覺的醫療活動，以后逐步發展形成了中醫的推拿學科。點按法是中醫按摩手法中最基本的一種方式。

在研究過程中，汽車NVH及安全控制國家重點實驗室可能使用多種軟件工具，其中一些常見的軟件包括：1) LMS Virtual.Lab：用于噪聲、振動和剛度分析的有限元分析軟件。2) MATLAB/Simulink：用于系統建模、信號處理和控制算法設計的工具。3) Adams/Car：用于車輛動力學和懸掛系統分析的多體動力學仿真軟件。

Adams作為多體動力學分析軟件，擁有廣泛的用戶基礎，并由此衍生了廣泛的用戶需求。其中聯合仿真（多學科仿真）最為突出。Adams與其他學科軟件進行聯合仿真的過程中，Adams一般提供部件的位移、速度或者加速度信息，其他學科軟件提供外部力信息施加至Adams中。這里的其他學科軟件包含1維軟件，如用于控制分析，液壓分析等的，還包含3維軟件如用于有限元分析、流體分析等。

Adams/Machinery：機械傳動專用，覆蓋齒輪、軸承、皮帶、鏈條等傳動部件的剛柔耦合仿真。o o Adams/Flex：柔性體分析模塊，結合有限元法模擬部件彈性變形，適配精密機械、航空結構的振動與應力分析。o Adams/Controls：機電一體化耦合模塊，與 MATLAB/Simulink 無縫對接，實現機械系統與控制系統聯合仿真。3.

由于計算出的道路載荷受控制系統的影響，因此聯合仿真對于準確獲取載荷十分重要。 本研究中模擬的車輛系統包含半主動減振器。相關的控制方案如圖1所示。在模擬控制系統中，輸入的是車輛參數，例如加速度、懸架高度、速度等，輸出為電流。然后將此電流反饋到Adams的減振器UDE，與阻尼器速度一起計算阻尼力。

解決方案 Ledesma最終決定使用Adams軟件的原因，主要是美馳的動力學仿真（包括操穩性能、平順性能、動態載荷等）均采用廣泛應用、求解精度高的Adams多體動力學軟件。 Adams Controls模塊能夠將卡車動力學模型與ABS控制系統模型進行融合。

鑒于慢速巡航運行狀態，近似認為：重力與浮力大小相等而合力為零；勻速運動時，阻力與水螺旋槳推力大小相等。于是控制力矩主要為：Mq 控制升降舵的俯仰力矩，Mr 控制方向舵的偏航力矩。

Adams Controls模塊能夠將卡車動力學模型與ABS控制系統模型進行融合。美馳沒有應用永久的Adams Controls的license,而是使用了基于點數的license系統-MSC One。MSC One可以讓美馳靈活的去使用Adams的各個模塊，甚至MSC的相關產品，這樣在不單獨采購相關模塊時就可以使用MSC的所有相關產品。

Adams/Vibration首先對系統進行線性化分析，計算特征值和特征向量，然后計算在強迫激勵作用下的傳遞函數和功率譜密度函數等頻域特性，這一過程非常快捷，可以得到頻域的精確解。同時可以考慮系統中液壓和控制對整個系統的影響。

學生們使用MSC軟件的Adams多體動力學仿真解決方案來探索、構建和測試虛擬設計。該項目采用圖形化編程環境和控制方程在Adams軟件中對數學模型進行了仿真。韋洛爾理工學院成立于1984年，是印度首屈一指的教育機構。VIT有數量眾多的青年學生投身于研究與工程領域，并且提供廣泛的課程。

圖10 轉鼓模型展示三 上圖10為按用戶數據控制轉鼓轉速的模型，通過數據列表達到控制轉速的目的，如下所示： 圖11 路面數據細節 圖12 仿真后獲得的轉鼓轉速 當然，實現二維路面的視圖展示還有別的辦法，比如通過Adams提供的函數create_shell_from_rdf

Adams/Controls導出的FMU支持對柔性體進行加密；Adams Real Time支持即將到來的CDTire/RealTime；Adams/Mechatronics新增Step（任意時間點控制信號的開關）及濾波選項。