3.1 上下坡性能仿真分析 由于之前已經(jīng)驗證過虛擬樣機模型的正確性,這里將直接對機器人爬坡性能進行驗證,這里采取硬質路面為坡道路面,路面角度根據(jù)設計指標要求設為30°,機器人驅動函數(shù)采取STEP增量式驅動,其函數(shù)形式為: STEP(TIME,0.5,0,1,0.95*pi)+ STEP(TIME,12,0.95*pi,14,0.7*pi) 其中0.5~1秒為加速階段,1~12秒為勻速階段
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杭州擬創(chuàng)(RecurDyn原廠) ??? 1年前