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檢測方式可以分為檢測跟蹤和無檢測跟蹤兩類, 前者需要檢測目標(biāo)后再進(jìn)行跟蹤; 后者需要在第1幀手動初始化目標(biāo), 然后進(jìn)行跟蹤. 在目標(biāo)跟蹤中, 涌現(xiàn)出許多具有良好性能的算法, 如SSD[2]、R-CNN[3-4]以及YOLO系列[5-7], 其中YOLOv3[7]算法在檢測跟蹤中體現(xiàn)出較強的優(yōu)勢.

理解激光跟蹤儀的工作原理與應(yīng)用 激光跟蹤儀基于激光干涉和測距原理，通過發(fā)射和接收激光束來實現(xiàn)對目標(biāo)物體的跟蹤和測量。它是將激光照射到接觸測量目標(biāo)物的目標(biāo)（使用反射器等）上，然后經(jīng)目標(biāo)反射的激光返回發(fā)光源，從而確定目標(biāo)的三坐標(biāo)位置的光學(xué)測量儀。與普通CMM相比，激光跟蹤儀的特點是能夠測量大型測量目標(biāo)物。

本文主要介紹以下幾點：什么是視覺目標(biāo)跟蹤（單目標(biāo)跟蹤）、單目標(biāo)跟蹤的基本結(jié)構(gòu)（框架），目標(biāo)跟蹤存在的挑戰(zhàn)，目標(biāo)跟蹤經(jīng)典相關(guān)方法及研究趨勢等。

來源 | 人工智能感知信息處理算法研究院 基于深度學(xué)習(xí)的多目標(biāo)跟蹤算法的主要任務(wù)是，優(yōu)化檢測目標(biāo)之間的相似性或距離度量的設(shè)計。根網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)到的特征的區(qū)別，可以將基于深度學(xué)習(xí)的多目標(biāo)跟蹤算法分為基于深度表現(xiàn)特征的跟蹤網(wǎng)絡(luò)，基于相似性度量的跟蹤網(wǎng)絡(luò)以及基于高階匹配特征的跟蹤網(wǎng)絡(luò)如下圖所示。

在目標(biāo)跟蹤方面專門應(yīng)用于目標(biāo)跟蹤任務(wù)的訓(xùn)練集較少，無法適應(yīng)當(dāng)前多變的跟蹤環(huán)境，完成訓(xùn)練任務(wù)。當(dāng)前的訓(xùn)練模型受限于目標(biāo)的遮擋、外觀的強烈變化等等問題，使得算法無法實現(xiàn)長時間的精確跟蹤。除此以外跟蹤時，由于受到外界因素影響，可能會有一些相似對象，從而使得跟蹤出現(xiàn)錯誤。

，圖5~7為跟蹤的姿態(tài)角信號，可以看出基于預(yù)設(shè)性能的控制方法，能夠較好地保證系統(tǒng)的動態(tài)特性并且跟蹤效果良好，誤差收斂速度也比較快；圖8為位置跟蹤誤差曲線，可以看出，本文設(shè)計的方法，位置跟蹤誤差基本不出現(xiàn)超調(diào)，且在2 s誤差就收斂至零附近，選取性能函數(shù)收斂參數(shù)的不同對響應(yīng)快慢有微弱影響，而傳統(tǒng)的反演控制超調(diào)較大，在5 s左右誤差才會收斂；圖9為姿態(tài)角跟蹤誤差曲線，可以看出跟蹤誤差始終在設(shè)定的上下界內(nèi)，

激光跟蹤儀采用球坐標(biāo)系測量系統(tǒng)，測量時，操作者手持測量靶球，激光跟蹤儀射出一道激光主動跟蹤測量靶球，在操作者將靶球接觸待測工件表面時，激光跟蹤儀精確采集該點的三維坐標(biāo)并上傳至測量軟件，通過在工件上采集若干點，即可在軟件上根據(jù)采集的點位坐標(biāo)，擬合成需要的點、線、面、球等特征，分析擬合的特征，可得到對應(yīng)的形位公差數(shù)據(jù)，也可將工件的三維模型導(dǎo)入測量軟件，進(jìn)行實物與數(shù)模的三維比對，得到三維比對數(shù)據(jù)，從而分析出實物與設(shè)計狀態(tài)的差異

中圖儀器GTS激光跟蹤測量系統(tǒng)已經(jīng)發(fā)展出三自由度激光跟蹤儀和六自由度激光跟蹤儀家族系列，可以和多種形式的合作目標(biāo)測頭配合使用：1、GTS3000激光跟蹤儀與光學(xué)回射靶球配合組成三自由度激光跟蹤儀，能對大尺度空間內(nèi)的點、線、面、曲面等幾何特征進(jìn)行精確測量；2、GTS6000激光跟蹤儀與空間姿態(tài)探頭配合組成六自由度激光跟蹤儀，能夠根據(jù)合作目標(biāo)的精確空間姿態(tài)對被測工件的內(nèi)部特征、隱藏特征或曲面等復(fù)雜特征進(jìn)行快速

基于matlab的交互多模算法（IMM）機(jī)動目標(biāo)跟蹤算法，完整的15頁文檔論文。根據(jù)二維空間內(nèi)目標(biāo)作勻速直線運動和勻速圓周運動的特點，在建立目標(biāo)運動模型和觀測模型的基礎(chǔ)上采用基于交互多模算法（IMM）的卡爾曼濾波器對機(jī)動目標(biāo)進(jìn)行跟蹤。仿真結(jié)果表明，該算法不僅能夠?qū)蛩僦本€運動和勻速圓周運動的目標(biāo)進(jìn)行跟蹤，而且在運動模型發(fā)生變化時，濾波誤差也比較小。

GTS國產(chǎn)激光跟蹤儀空間測量精度以微米計，且測量范圍可達(dá)160m，能為工程機(jī)械制造提供精準(zhǔn)的測量保障。 裝載機(jī)動臂精度檢測 法蘭直徑/圓柱度測量能源領(lǐng)域激光跟蹤儀常用于大型零部件的高精度加工、尺寸檢測和輔助維護(hù)。

1、工作原理方面 - 激光跟蹤儀主要是通過發(fā)射激光束來跟蹤目標(biāo)。它有一個高精度的角度編碼器，能夠精確測量儀器的水平角和垂直角。同時，激光干涉測量系統(tǒng)可以測量從儀器到目標(biāo)反射鏡的距離。當(dāng)目標(biāo)反射鏡移動時，激光跟蹤儀通過不斷地測量角度和距離的變化，從而確定目標(biāo)在三維空間中的位置。

基于matlab的快速跟蹤算法，提出一種簡單又快速、 魯棒性的算法，基于貝葉斯框架下，該模型 （即圖像強度和從目標(biāo)位置） 的低級功能及周邊地區(qū)的統(tǒng)計相關(guān)性的時空關(guān)系。跟蹤問題是通過計算信心地圖，并將以最大限度地對象位置似然函數(shù)取得最佳的目標(biāo)位置。程序已調(diào)通，可直接運行。

基于matlab卡爾曼濾波的行人跟蹤算法，并給出算法估計誤差結(jié)果，判斷算法的跟蹤精確性，程序已調(diào)通，可直接運行，基于MATLAB平臺，可直接拍下。

后處理求解器可以從氣體被金屬液包卷的那一瞬間開始跟蹤，就算是一個氣泡被沖散為兩個或者三個，又或者是由于金屬液的流動，兩個氣泡合并在一起了，都能被記錄并跟蹤到。而且能定量到氣體質(zhì)量，單位為毫克。另外，還可以考慮到初始?xì)怏w的溫度，膨脹和壓力的影響；還有真空環(huán)境下，氣體質(zhì)量的減少；排氣道的位置和排氣效應(yīng)。

GTS激光跟蹤儀+RobotMaster軟件為工業(yè)機(jī)器人空間絕對位置精度測量標(biāo)定和性能檢測提供高效可行的解決方案。 標(biāo)定時，通過機(jī)器人的連桿理論長度、各關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)方向、機(jī)器人零點狀態(tài)、各關(guān)節(jié)理論減速比這四項參數(shù)建立機(jī)器人理論運動學(xué)模型，讓機(jī)器人運行30-50個關(guān)節(jié)角坐標(biāo)點位，激光跟蹤儀記錄機(jī)器人法蘭盤末端坐標(biāo)。

基于matlab卡爾曼濾波的行人跟蹤算法，并給出算法估計誤差結(jié)果，判斷算法的跟蹤精確性，程序已調(diào)通，可直接運行，基于MATLAB平臺，可直接拍下。

激光跟蹤儀是一種高精度的測量儀器，在多個領(lǐng)域都有著廣泛的應(yīng)用。以下將對激光跟蹤儀的工作原理、結(jié)構(gòu)特點、應(yīng)用領(lǐng)域以及誤差修正方法等方面進(jìn)行詳細(xì)介紹。 一、工作原理 激光跟蹤儀內(nèi)部的激光干涉儀測量出儀器與安裝在目標(biāo)物體上的靶鏡之間位移的變化量，從而對目標(biāo)物體的運動誤差進(jìn)行計算。

將激光跟蹤儀布設(shè)于待測工裝周邊，用高精度靶球測量工裝基準(zhǔn)點數(shù)據(jù)，使跟蹤儀與工裝處于統(tǒng)一坐標(biāo)系，導(dǎo)入數(shù)模后，觸碰待測位置，跟蹤儀以高采集速率測量三維坐標(biāo)并記錄，與數(shù)模數(shù)據(jù)比對分析差值，精度優(yōu)于0.1mm，還可根據(jù)實時坐標(biāo)數(shù)據(jù)指導(dǎo)調(diào)裝。

中圖儀器GTS系列激光跟蹤儀安裝簡易、使用方便，既能保證大的測量空間，又能保證較高的測量精度，設(shè)備還攜帶無線模塊，支持遠(yuǎn)距離無線傳輸，能夠滿足用戶在各類復(fù)雜條件下的測量需求。

在連鑄機(jī)安裝精度檢測中，激光跟蹤儀安裝快捷、操作簡便，可以實時跟蹤目標(biāo)點的位置和姿態(tài)，無需進(jìn)行大量的數(shù)據(jù)采集和人工分析，提高了測量效率，減少了人工成本。 激光跟蹤儀在連鑄機(jī)安裝中應(yīng)用非常廣泛，如香蕉梁安裝精度的控制，鋼包回轉(zhuǎn)臺升降臂檢測以及扇形段測量等。本文詳細(xì)介紹GTS激光跟蹤儀在連鑄機(jī)扇形段底座裝調(diào)中的應(yīng)用。