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▎仿真過程① 創建板簧子系統（包括考慮安裝預應力的柔性體）② 在虛擬樣機中創建多個板簧③ 設置參數，考慮間隙公差等初始位置的不確定性④ 創建由三個凸輪組成的命令組(Command group)模型⑤ 為明確最優設計，對各種設定值進行系統仿真▎關鍵仿真技術? 多柔體動力學(MFBD)技術精確計算運動部件的應力? Geo-Contact

首先，先介紹一下RecurDyn/Drivetrain的解決方案，如何在通用多體動力學軟件RecurDyn中合理地對傳動系統進行仿真。 多體動力學能夠考慮到應用于多個體的力，是一種計算時域中機械系統的動態行為的仿真方法。RecurDyn 已廣泛應用于各個工業領域，包括汽車、建筑設備、印刷設備、家電產品和精密儀器，汽車領域的應用案例如上圖所示。

應用MFBD多柔性體動力學分析技術，得到構件在運動過程中的變形，應力和應變，基于動應力，應變結果對構件的疲勞壽命進行探究。RecurDyn的MFBD技術中包含R-Flex（模態柔性體）和F-Flex（有限元柔性體）2種柔性體模型，R-Flex適合求解小變形，大規模的線性系統，求解速度快，F-Flex適合求解大變形，中小規模的非線性系統，求解精度高。

多體動力學軟件RecurDyn通過提供從運動學、多柔體動力學到控制系統聯合仿真的全流程解決方案，為應對上述挑戰提供了系統化的技術支撐。</p><p><br></p><p><br></p><p><br></p><p><strong>機器人系統的動力學理論基礎</strong></p><p>機器人機構設計是機器人開發中的核心環節，其成功關鍵在于確保末端執行器能夠可靠、精確且耐久地完成預定任務。

較高的摩擦系數降低了作用在制動蹄上所需的力，但它也增加了振動并降低了制動系統的穩定性。為優化制動設計，采用多柔體動力學軟件RecurDyn，對鼓式制動系統運行過程中的摩擦和振動進行復現，并評估其振動和制動性能。創建制動系統數字孿生模型，并評估兩種不同制動系統的設計。

匹配實驗結果）⑦ 從調諧模型中提取激勵載荷▎關鍵仿真技術? FFlex 技術能夠精確模擬螺旋彈簧? 參數化建模技術，可將體的質量、剛度和阻尼系數表示為參數? RecurDyn支持與modeFRONTIER連接的接口功能▎工具包? RecurDyn/Professional? RecurDyn

一、應用核心價值：讓復雜系統“看得見、算得準” 腎上腺素自動注射器的RecurDyn仿真，直觀展現了CAE工具在復雜機械系統建模與分析中的作用：?聚焦釋放機構實際工作狀態，清晰還原其運動規律，幫助工程師掌握關鍵部件的動力學特性與相互作用機理；?依托RecurDyn多柔體動力學(MFBD)環境，可對設計方案進行高精度仿真與優化，減少研發試錯成本，縮短產品開發周期。

較高的摩擦系數降低了作用在制動蹄上所需的力，但它也增加了振動并降低了制動系統的穩定性。為優化制動設計，采用多柔體動力學軟件RecurDyn，對鼓式制動系統運行過程中的摩擦和振動進行復現，并評估其振動和制動性能。創建制動系統數字孿生模型，并評估兩種不同制動系統的設計。

較高的摩擦系數降低了作用在制動蹄上所需的力，但它也增加了振動并降低了制動系統的穩定性。為優化制動設計，采用多柔體動力學軟件RecurDyn，對鼓式制動系統運行過程中的摩擦和振動進行復現，并評估其振動和制動性能。創建制動系統數字孿生模型，并評估兩種不同制動系統的設計。

05 RecurDyn RecurDyn (Recursive Dynamic)是由韓國FunctionBay公司開發出的新一代多體系統動力學仿真軟件。它采用相對坐標系運動方程理論和完全遞歸算法，非常適合于求解大規模的多體系統動力學問題。

Meshless方法大大縮短了預處理時間 采用GPU并行計算技術的計算高速化技術大大縮短了仿真時間RecurDyn Particleworks Interface的特點RecurDyn Particleworks界面是多物體動力學和粒子法CFD軟分析的專用界面。 更真實的流體行為以及系統的行為，使系統與流體的相互作用更容易處理。

Tutorial（教程）包含RecurDyn多個模塊的內容： Professional為多體動力學基本建模模塊，包含了建立體、接觸、約束等功能； ProcessNet為二次開發模塊，基于.NET框架，支持c#和VB兩種編程語言； AutoDesign為優化設計模塊； Colink為RecurDyn內置的控制模塊；

在RecurDyn 的疲勞模塊中進行疲勞壽命分析，仿真結果與試驗結果對比分析表明，利用本文中理論研究方法和疲勞模型能快速、準確地獲取尼龍蝸輪在多工況動態加載下的疲勞壽命，結果誤差小于5%，這為后續尼龍蝸輪設計優化和疲勞壽命研究提供了理論和模型指導。

本文將介紹使用RecurDyn對齒輪箱進行仿真時的整體技術路線：首先設計好齒輪箱的整體結構，在RecurDyn中搭建多體動力學模型，定義各部分的運動行為及不同構建之間的接觸關系。使用RecurDyn的Drivetrain工具包對模型進行修改，將齒輪箱中的齒輪、軸、軸承等部件使用Drivetrain工具包中的模塊進行替換，輸出軸變形、齒輪傳動誤差分析、NVH分析等仿真結果。

數字孿生的柔性體組件元模型技術 RecurDyn的柔性體組件元模型技術，可以通過CMM考慮Body的整體柔性特征，通過DOE的方法對動力學仿真模型進行降階處理。降階處理后，可以獲得相較于柔性體模型本身快得多的計算速度，尤其是對考慮柔性特征且包含控制系統的模型進行數字孿生建模時，CMM對數字孿生的“實時反饋”有重要的貢獻。

、結構形狀的關系，并將流體行為可視化 通過優化模型縮短分析時間（與現有模型相比，仿真時間縮短40%） ┃其他應用案例?自動洗衣機仿真 使用4個懸架元件進行減震仿真 ?使用RecurDyn和Particleworks的洗衣機仿真 多體動力學模型和CFD模型的聯合仿真 在RecurDyn中使用柔性體建立洗衣模型

RecurDyn是一款廣泛應用于工程領域的多體動力學軟件，它能夠模擬和分析復雜的物體運動和相互作用。這款軟件具有出色的求解能力和高效的仿真算法，可以幫助工程師和設計師更好地理解和優化機械系統的性能。為了進一步提升參訓人員的技能和知識，本次培訓還特別加入了Particleworks流體分析軟件的內容。Particleworks是一款基于網格法的流體仿真軟件，能夠模擬液體和氣體在復雜環境中的流動行為。

</p><p><br></p><p><br></p><p><br></p><p><strong>核心技術基石：RecurDyn與Unity的深度解析</strong></p><p><br></p><p><strong>RecurDyn：工程領域的“物理內核”</strong></p><p>RecurDyn多體動力學仿真軟件，核心價值在于對復雜機械系統物理運動的精確模擬。

? 強大的軟件功能適用于多種領域及工況? 友好的用戶界面和快速求解器，有助于斷路器仿真? 支持使用柔性體進行系統分析的多柔體動力學技術（Multi Flexible Body Dynamics）▎工具包? RecurDyn/Professional? RecurDyn/FFlex▎工程問題?

▎仿真過程 ① 建立鈑金加工機的多柔體動力學模型② 利用RecurDyn/MachineTool工具包實現直線導軌與滾珠絲杠的建模③ 基于模態縮減法實現線性柔體建模（模態柔體）④ 創建機械系統復現移動的鈑金件與工作臺面毛刷之間的動力學影響⑤ 使用RecurDyn 強大的函數表達式功能自定義非線性分析模型，控制其法向和剪切方向的作用力⑥ 完成不同操作條件下機器的動力學仿真