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?借助逆向動力學技術(Inverse Kinematics)，來預測機器人的運動路徑?利用ParametricModeling參數化建模功能，可以輕松地調整控制器的PID增益值?不僅可以考慮正態模態，還可以考慮軸承連接位置處節點的約束模態(Reduced Flex)?借助Scenario Analysis技術，可以根據機器人的運動輕松計算多種姿勢的固有振動模態

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例如機器人精密傳動部件——諧波齒輪，RecurDyn可將柔輪作為非線性柔性體進行建模，并采用高精度的接觸算法，從而高效、真實地再現其在實際嚙合中的復雜彈性變形行為。

基于RecurDyn 的人字齒同步帶齒廓齒形對傳動性能的影響胡清明1 候俊鵬1 吳貽珍2 林國軍1 郭建華 1（1 齊齊哈爾大學 機電工程學院， 黑龍江 齊齊哈爾 161006）（2 無錫貝爾特膠帶有限公司， 江蘇 無錫 214176）摘要 基于多體動力學軟件RecurDyn，建立新型、RU 型和ZA 型人字齒同步帶傳動的虛擬樣機模型，并進行了剛柔耦合運動建模及動態仿真

在科技迅猛發展的當下，多體系統動力學仿真技術正以廣泛且深入的態勢重塑眾多行業的發展格局。RecurDyn作為一款系統級CAE仿真軟件，依靠其獨特的相對坐標系運動方程理論與完全遞歸算法，在應對大規模、高復雜度多體系統動力學問題時具備突出優勢。

所以，在動力學建模中，給蝸輪和蝸桿分別施加旋轉副，其中，蝸桿為驅動元件，在蝸桿旋轉副上施加速度驅動，蝸輪為從動元件，根據載荷譜在蝸輪旋轉副上施加相應的轉矩，如圖2所示。

然而，當厚度較低或折射率調變 (modulation) 較大時，這種準確性可能會降低。因此，有必要討論Kogelnik理論的適用範圍，供使用者參考。 折射率調變: 與平均折射率相比，折射率調變不能太大。換句話說，n1/n << 1，這在大多數實際情況下是正確的。一個參考用的經驗法則是，對於反射全像，n1/n之比不應大於0.16，對於透射全像，n1/n之比不應大於0.06。